Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'avr'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino, ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - roboty
    • Projekty - DIY
    • Projekty - DIY (początkujący)
    • Projekty - w budowie (worklogi)
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 238 wyników

  1. Taki jakiś straszny wysyp różnego typu Robocików followtheline, postanowiłem się i ja czymś skromnym pochwalić. Schemat znany i już niejednokrotnie prezentowany. Tworzyłem go koszmarnie długo, i popełniłem parę większych i mniejszych błędów. Proponowałbym nie sugerować się nim, przy własnej konstrukcji. W chwili obecnej tworzę zupełnie nowy i jeżeli zima pozwoli (czytaj będzie trochę czasu), na pewno się nim pochwalę. Elektronika: Robot składa się z 2 płytek drukowanych: - płyty głównej - płytki z czujnikami TCRT 1000 (miałem ich jeszcze parę po ostatnim robocie minisumo i postanowiłem wykorzystać) Płyta główna zawiera: - mikroprocesor Attiny2313, - mostek H – L 293dn - poczwórny uniwersalny wzmacniacz operacyjny LM324 - stabilizator 5V - kilka LED - garść rezystorów - złącze do wpięcia programatora (to naprawdę się przydaje !) Płytka detektorów linii zawiera tylko i wyłącznie czujniki TCRT1000. Mechanika: Napęd stanowi podwójna przekładnia firmy Tamiya. Zamocowana na kawałku PCV (ABS) wyciętego wg mojej fantazji (opis w artykule: Uniwersalna Platforma Mobila). Która napędza dwa koła gumowe również Tamiy’i. Z tyłu zamocowane jest trzecie koło wolne (kupione w markecie budowlanym – chyba w cenie 1,80 zł/sztuka). Z uwagi na dość dużą odległość pomiędzy osią kół przednich a kołem wolnym wynoszącą ok. 12 cm, promień skrętu robocika nie jest taki mały i przy ciasnych zakrętach, lubi wypaść z trasy. Wymiary: - długość 21 cm (wraz z czujnikami 24 cm) - szerokość 13 cm - wysokość 9 cm - waga ok. 1kg Ponieważ baterie zamontowane są z tyłu, a robocik posiada olbrzymie przełożenie 344:1, musiałem dociążyć koła napędowe za pomocą kilku metalowych nakrętek. Obudowa: - płyta podłogowa z kawałka PCV-ABS, który do niedawna jeszcze był sprawna drukarką atramentową firmy Lexmark - boki i góra to spienione PCV, klejone, przykręcane, zgrzewane (hot glue) - kratki – części wspomnianego lexmarka - kabina – to kawałek z drukarki OKI Malowane za pomocą 2 spray’ów (akurat malarz to ja jestem kiepski) Zasilanie: 6 akumulatorów 1,2 V Oprogramowanie: BASCOM – uproszczone do granic bólu, poniżej listing wraz z opisami. Czas budowy ok. 25 godzin (ale rozłożonych niesamowicie w czasie) Koszt budowy: przekładnie 35 zł, koła 10 zł, elektronika ok. 20 zł, obudowa+klej ok. 5 zł. Razem 70 zł – w tej cenie można kupić podobną chińską zabawkę na allegro, ale czy warto oceńcie sami. Listing (chyba doskonale już znany): ' definicja procesora $regfile "attiny2313.dat" $crystal = 1000000 'konfiguracja portow caly port B jako wyjscie Config Portb = Output 'konfiguracja poszczegolnych pinow portu D '3,4,5 jako wejscie (odczyt z czujnikow) '6 jako wyjscie (zasilanie diod LED - kolor bialy) Config Pind.3 = Input Config Pind.4 = Input Config Pind.5 = Input Config Pind.6 = Output Portb = &B00000000 Portd = &B00000000 'uzywamy aliaow - zamiast nazwy portu - tak jest czytelniej Motor_lp Alias Portb.0 Motor_lt Alias Portb.1 Motor_pp Alias Portb.3 Motor_pt Alias Portb.2 Sensor_l Alias Pind.3 Sensor_p Alias Pind.5 Sensor_s Alias Pind.4 ' ustawiam stany na portach Pinb.4 = 1 Pind.6 = 0 Do If Sensor_s = 0 Then 'silnik prawy i lewy prauja jednoczesnie Gosub Go Elseif Sensor_l = 0 Then 'pracuje tylko silnik lewy Gosub Lewt Elseif Sensor_p = 0 Then 'pracuje tylko silnik prawy Gosub Righ End If Pind.6 = 0 ' wlaczenie diod LED (bialych) Loop Go: Motor_lt = 1 Motor_pt = 1 Pind.6 = 1 Return Lewt: Motor_lt = 0 Motor_pt = 1 Return Righ: Motor_lt = 1 Motor_pt = 0 Return Uwagi: L293d – nie nadaje się do sterowania napędami Tamiya – mój strasznie się grzeje. Brak sterowania PWM . Zbyt wolna jazda robota. I to wszystko Oto ja ! Diody LED w kolorze żółtym wskazują kierunek skrętu, białe świecą przy jeżdzie na wprost, a niebieskie cały czas Widok z boku.. ...i z góry Pokrywa "maszynowni"... ...a pod nią mostek H pod radiatorem Widok wnętrza kabiny - widoczne złącze programatora Sciągnieta kabina Tu obsługujemy detektory linii Dodatkowe obciążenie (niestety ale konieczne) Tylne koło Dobry bieżnik to podstawa - szczególnie w zimie Widok przekładni... ... i napędów Czujniki są nisko zawieszone nad podłożem Płytka czujników zamocowana jest na 2 śrubach - dzięki temu mogę regulować odstęp czujników od podłoża Schemat płytki czujników TCRT 1000 Schemat całości i 5 minut filmu
  2. Witam, przedstawiam wam zmodyfikowaną wersję platformy. Poprzednią znajdziecie klikając tutaj . Zmiany w stosunku do pierwszej wersji: Nazwa: T102 - bez zmian Dodano: - Lcd 2x16 - Słuchawkę bluetooth (Nokia BH-101) - Czujnik refleksyjny (Baumer Electric) - Źródło światła (lampa 5 LED) - Kontrolki stanu dekodera (4 Led czerwone, 1 Led niebieska) - Włączniki (2sztuki - elektronika, silniki) - Obudowa - Mocowanie krótkofalówki Zmieniono: - Rozmieszczenie elementów - Program Co do sterowanie przez bluetooth odbywa się ono za pomocą standardowego dźwięku klawiatury w nokii 5530. Ze słuchawki bluetooth wyprowadzono dwa przewody od głośnika w niej zawartego. Służą one do podłączenia do nadajnika dalekiego zasięgu lub bezpośrednio do robota. Zasięg bluetooth to około 10-15 metrów. Krótkofalówki 5km. Koszt takiego sterowanie przez bluetooth wynosi około 30zł. Słuchawka 20pln, dekoder z procesorem 10pln. Dużo taniej niż specjalistyczne odbiorniki bluetooth, które nie są łatwe w oprogramowaniu. Standardowo poniżej program. Schemat tak jak w programie i poprzedniej wersji. $regfile = "Attiny2313.dat" $crystal = 8000000 'określenie uC Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.5 , Db5 = Portb.6 , Db6 = Portd.0 , Db7 = Portb.7 , E = Portd.1 , Rs = Porta.0 Config Lcd = 16 * 2 Deflcdchar 0 , 12 , 4 , 4 , 6 , 12 , 4 , 14 , 32 ' Określenie litery Ł Config Portb.4 = Input Config Portb.3 = Input Config Portb.2 = Input Config Portb.1 = Input Config Portb.0 = Input Config Portd.6 = Input Config Portd.2 = Output Config Portd.3 = Output Config Portd.4 = Output Config Portd.5 = Output Config Porta.1 = Output Config Porta.0 = Output Motor_lp Alias Portd.2 'Określenie portów sterujących silnikami przez mostek Motor_lt Alias Portd.3 Motor_pp Alias Portd.4 Motor_pt Alias Portd.5 'Określenie portów wejściowych (dekoder) Sygnal Alias Pinb.3 A Alias Pinb.2 B Alias Pinb.1 C Alias Pinb.0 D Alias Pind.6 Podloga Alias Pinb.4 Pina.1 = 1 'Polecenia Cursor Off Cls ' Komunikat początkowy Lcd "Gotowy do pracy" 'Pętla główna Do If Podloga = 0 Then Gosub Przepasc Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 0 And C = 1 And D = 0 Then Gosub Prosto Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 1 And C = 1 And D = 0 Then Gosub Prawo Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 1 And C = 0 And D = 0 Then Gosub Lewo Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 0 And C = 0 And D = 0 Then Gosub Tyl Elseif Sygnal = 0 Then Gosub Stopp Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 0 And C = 1 And D = 1 Then Gosub Latarka Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 1 And C = 0 And D = 0 Then Gosub Latarkaoff End If Loop Prosto: 'Tryby pracy silników dla poszczególnych ruchów i wyświetlane komunikaty Motor_lt = 1 Motor_pt = 0 Motor_pp = 1 Motor_lp = 0 Cls Lcd "Do przodu 2" Lowerline Lcd "" Return Lewo: Motor_lt = 1 Motor_pt = 1 Motor_pp = 0 Motor_lp = 0 Cls Lcd "W lewo 4" Lowerline Lcd "" Return Prawo: Motor_lt = 0 Motor_pt = 0 Motor_pp = 1 Motor_lp = 1 Cls Lcd "W prawo 6" Lowerline Lcd "" Return Stopp: Motor_lt = 0 Motor_pt = 0 Motor_pp = 0 Motor_lp = 0 Return Tyl: Motor_lt = 0 Motor_pt = 1 Motor_pp = 0 Motor_lp = 1 Cls Lcd "Do Ty" Lcd Chr(0) Lcd "u 8" Lowerline Lcd "" Return Latarka: 'Podprogramy latarki Cls Lcd " Swiat" Lcd Chr(0) Lcd "o" Lowerline Lcd " w" Lcd Chr(0) Lcd "aczone" Porta.1 = 0 Return Latarkaoff: Cls Lcd " Swiat" Lcd Chr(0) Lcd "o" Lowerline Lcd " wy" Lcd Chr(0) Lcd "aczone" Porta.1 = 1 Return 'podprogram wykrycia braku podłoża Przepasc: Cls Lcd " NIE JADE!" Lowerline Lcd " Za wysoko!" Motor_lt = 0 Motor_pt = 1 'zatrzymanie i cofanie Motor_pp = 0 Motor_lp = 1 Wait 1 Motor_lt = 0 Motor_pt = 0 Motor_pp = 0 Motor_lp = 0 Waitms 500 Return Pozdrawiam.
  3. Witam wszystkich Piszę o swoim Line Followerze dlatego, że dopiero zacząłem z tym zabawę. Więc tak na dzień dzisiejszy jeździ, ale są tu osoby które mają dużo większy staż z tym niż ja, więc każda wskazówka będzie dla mnie cenna... W skrócie: - Attiny2313 - LM324N - 4x TCRT5000 - L293DNE - Akumulator żelowy 6V 1,3 Ah - Napęd z jakiejś zabawki...... zmienione tylko koła na mniejsze z powodu zbyt wielkiej prędkości. Czyli norma:) Zdjęcia Krótki filmik z pierwszych udanych przejazdów; I kilka pytań. Czujniki pozostawić w tym miejscu czy przemieścić je bezpośrednio przed oś napędzającą bo mam taką możliwość tylko nie wiem czy to zmieni na lepszą sterowność bo w wąskich zakrętach niestety jedzie zakręty większym łukiem;/ Czy jest jakaś możliwość zmniejszenia prędkość bo jest troszkę za szybki jak na swoje możliwości, przynajmniej mam takie wrażenie. I oczywiście wysłucham waszych zastrzeżeń __________ Komentarz dodany przez: Sabre Popraw proszę swój temat, obrazki umieszczone są niezgodnie z panującymi na diodzie zasadami, nie zastosowałeś się również do zasad umieszczania tematów w tym dziale, powinieneś jedno ze zdjęć dodać jako załącznik.
  4. Witam, mam do pokazania niemal skończonego już pępka 2: Niestety, jego poprzednik nie został umieszczony na diodzie, a to za sprawą tego, że praktycznie nie działał (na zeszłorocznych zawodach na PWR spaliły się dalmierze i praktycznie nie mógł wystartować - RIP). nieco o wnętrznościach: - czujniki przeciwnika: 2x sharp GP2Y0d340K (popularne cyfrowe sharpy, bardzo szybkie) - jak widać, na razie tylko jeden, drugi się spalił, czeka mnie zamawianie i wydawanie kasy :< - proc - atmega168@16MHz + bootloader USB (sic!) - zasilanie: 2 lipolki 400mAh 15C, 3,7V/ogniwo + 78L05 w SO-08 (smd) - mostek to L293D, myślę, że do tych silników nie ma co brać czegoś większego, jak już, to zmieniłbym na smd, to samo z megą - napęd to 2 silniki 95rpm ( ) z mobotu + koła toczone ze stali, jeszcze nie oklejone, ale materiał jest - jaki to zagadka, ten kto odgadnie dostaje piwo (daniel93 się nie kwalifikuje bo raczej wie co to) - kod najprawdopodobniej będzie napisany w czystym C (miejmy nadzieję, jak się nauczę ), póki co testy były z bascomowymi programikami - czujniki linii to 2 ktir'y, z założenia będą używane nie tylko do wykrywania linii, ale i uniesienia Na pokładzie ponadto znajdują się 2 µswitche ogólnego przeznaczenia, 4 ledy (1 to kontrolka zasilania, 3 podłączone do procka), jeden przełącznik dźwigienkowy używany do włączenia bootloadera (nie chciałem zworki), ale po starcie proca może być dowolnie użyty. Teraz kilka fotek: pierwszy sukces, moduł zasilania działa jeden z 'szarpów', bardziej w tle widać gniazdo usb do bootloadera <3 dziurki na drugie 'oczko' brzydka płytka ładne kółko i materiał do odgadnięcia w konkursie na piwo Na dniach postaram się jeszcze zrobić budę, zamontować ktiry, kupić sharpa i dorzucić zdjęcia. Na zakończenie dorzucę jeszcze schemat:
  5. Witam, Chciałbym wam przedstawić moje dwa roboty klasy LineFollower: + pierwszy: DAALEC - przegubowiec, w kilku konkursach brał już udział (pierwszy konkurs z jego udziałem RobotChallenge 2009) Szczegóły techniczne: - procesor: Atmega48@12MHz - czujniki: 8 sztuk CNY70, ustawione w linii - zasilanie: 2x7.4V (akumulatorki li-pol 450mAh) - mostek H: L298 - napęd: silnik modelarski klasy 280 (do tego przekładnia ślimakowa na oś koła napędowego) + serwo modelarskie do skręcania - kod napisany w C Konstrukcja własnoręcznie wycięta z plastiku, łączenia wzmocnione dodatkowo cienką blachą aluminiową. Główne koło napędowe wytoczone z korka, opona wykonana z otuliny na rury + gumowy balonik. Koła swobodne nietoczone (wykorzystana rurka PCF + otulina na rury). + drugi robot: BadWolf - LF z klasycznym napędem, stosunkowo młoda konstrukcja, nad którą prace ciągle trwają, pierwsze zawody w których wziął udział: RoboticArena 2009 Szczegóły techniczne: - procesor: at91SAM7s64 - czujniki: 20 sztuk SG2BC, ustawione w łuku - zasilanie: 2 x aku LiPol: 1x7.4V + 1x11.1V - mostek H: L298 - napęd: 2 silniki modelarskie klasy 260 + przekładnie planetarne 1:20 - kod napisany w C - konstrukcja nośna wykonana z aluminium.
  6. Mój pierwszy robot. Wystartuje w jutrzejszych zawodach Follow the Line w Rybniku. Uaktualnię potem jak sobie poradził. Czujniki IR ustawione jak strzałki na klawiaturze koła na serwach (początkowo były na zwykłych silnikach na 6V ale nie wyrabiał na skrętach bo za duża bezwładność kół była. Procek Atmega8l i rezonator 8MHz. Zasilanie to 1-3 aku żelowych 6V 1.3Ah (im więcej tym szybciej jedzie, ale nie można przesadzić) aha właśnie i dorzucam program. W tej chwili jest do jazdy na czarnej lini, bo w domu mam parkiet lakierowany i odbija swiatło jak biały kolor wiec łatwiej pokazać rodzince na urodzinach co i jak No i crystal nie jest zdefiniowany ale cos sie zawieszalo czasami po ustawieniu, a jest 8MhZ $regfile = "m8def.dat" Config Portd = &B11111111 Portd = &B00000000 Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc Dim Leftsensor As Word Dim Rightsensor As Word Dim Middlesensor As Word Dim Frontsensor As Word Start Adc Do Leftsensor = Getadc(2) Rightsensor = Getadc(0) Middlesensor = Getadc(1) Frontsensor = Getadc(3) If Leftsensor > 600 And Middlesensor < 300 And Rightsensor > 600 And Frontsensor < 300 Then Gosub Moveahead If Leftsensor < 300 And Middlesensor < 300 And Rightsensor < 300 And Frontsensor < 300 Then Gosub Moveahead If Leftsensor > 600 And Middlesensor < 300 And Rightsensor > 600 And Frontsensor > 600 Then Gosub Moveahead If Leftsensor > 600 And Middlesensor > 600 And Rightsensor > 600 And Frontsensor < 300 Then Gosub Moveahead If Leftsensor < 300 And Middlesensor < 300 And Rightsensor < 300 And Frontsensor > 600 Then Gosub Moveahead If Leftsensor > 600 And Middlesensor < 300 And Rightsensor < 300 And Frontsensor < 300 Then Gosub Moveright If Leftsensor > 600 And Middlesensor > 600 And Rightsensor < 300 And Frontsensor > 600 Then Gosub Moveright If Leftsensor > 600 And Middlesensor > 600 And Rightsensor < 300 And Frontsensor < 300 Then Gosub Moveright If Leftsensor > 600 And Middlesensor < 300 And Rightsensor < 300 And Frontsensor > 600 Then Gosub Moveright If Leftsensor < 300 And Middlesensor < 300 And Rightsensor > 600 And Frontsensor < 300 Then Gosub Moveleft If Leftsensor < 300 And Middlesensor > 600 And Rightsensor > 600 And Frontsensor > 600 Then Gosub Moveleft If Leftsensor < 300 And Middlesensor < 300 And Rightsensor > 600 And Frontsensor > 600 Then Gosub Moveleft If Leftsensor < 300 And Middlesensor > 600 And Rightsensor > 600 And Frontsensor < 300 Then Gosub Moveleft Loop End Moveahead: Portd.7 = 1 Portd.6 = 1 Portd.5 = 0 Portd.4 = 0 Return Moveleft: Portd.7 = 0 Portd.6 = 1 Portd.5 = 0 Portd.4 = 0 Return Moveright: Portd.7 = 1 Portd.6 = 0 Portd.5 = 0 Portd.4 = 0 Return '600 dla koloru białego '300 dla czarnego
  7. Witam. Po około miesiącu pracy przedstawiam Wam moją pierwszą konstrukcję - Euzebiusza. Linefollower z założenia miał być maksymalnie prosty (BEAM pomijamy oczywiście...). Zrezygnowałem więc z mostka H, a serwa wysterowałem poprzez PWM z ATTINY2313. Początkowo miał to być AT89C4051, gdyż wcześniej programowałem już procesory '51, ale programator do niego przewyższył moje możliwości i po dwóch dniach próby zaprogramowania zrezygnowałem . Przy okazji dodam że moje pierwsze starcie z AVR wygrałem ; ) Podwozie wykonane jest z 8mm plexi, wyciętej u znajomego na laserze. Bardzo fajny materiał to plexi, ale 8mm trochę za ciężkie jest. Kółka jak widać Przyklejone do orczyków, a te na zębatkę serwa. Kółko 'skrętne' to rozwiercone kółko od lego. Napęd to mikroserwa Turnigy TG9. I wybór tego napędu to był błąd. Dwa serwa mają różne prędkości maksymalne, w jedną stronę kręcą się z inną prędkością niż w drugą. Musiałem się nieźle nagimnastykować żeby to jako-tako wykalibrować w programie, a przez to jeździ wolno. Serwa nadają się do przełączania jakichś elementów itd, ale na pewno nie do napędu. Elektronika: Najprościej jak się da. Attiny2313 działający (narazie jeszcze) na wewnętrznym oscylatorze, na dniach będę walczył z zewnętrznym. Mimo rzekomej niedokładności wew. osc. ze sterowaniem serwami nie ma problemu. Programowany w C. Czujniki linii to 3sztuki CNY 70, podłączone bezpośrednio do wejść mikrokontrolera. Nie używam żadnych komparatorów ani ADC, mimo tego robot jeździ po dowolno-czarnym. Zasilany z 4xakumulatorów AA, bez stabilizatora. Proc się nie restartuje (raczej ) i wszystko działa stabilnie. Całość zlutowana na płytce uniwersalnej (PDU14), bardzo bardzo nieestetycznie ) Co do wad konstrukcji - na pewno 3 czujniki to za mało, żeby rozwinąć jakąś sensowną prędkość. Do tego wykrywanie kąta prostego nie zawsze działa jak należy, mimo dostosowania programu pod tym kątem. W dodatku zamontowałem je za blisko i prawie cały czas robot widzi linię dwoma, nawet jadąc na wprost. Czasem się gubi - koła tracą przyczepność, zdarza się że wypadnie z trasy. Kąt prosty również nie zawsze znajduje, czasem przejedzie prosto. Mam też nauczkę na przyszłość, żeby zawsze dokładnie planować konstrukcję, i nie robić niczego na zasadzie 'z tym nie będzie problemów, to jakoś się zrobi'.Zwłaszcza jeśli chodzi o mechanikę, bo ona przysporzyła mi najwięcej problemów. Ale mimo tego i tak jestem zadowolony z tej Euzebiusza jako pierwszej konstrukcji. Nabyłem sporo doświadczenia, i kolejne mam nadzieję że będą mniej... żalowe ? ; ) Chciałem wystartować go na T-BOT'cie, ale zabrakło mi jednego dnia żeby dokończyć program. Byłem tylko jako widz ; ) Pozdrawiam Mazi
  8. Witam! Chciałem wam przedstawić minisumo Wałbrzyskiego Koła Robotyki. Nazywa się Książuś. Był to nasz pierwszy robot wykonany już w ramach koła. Miał powstać na pierwsze zawody, które się odbędą w Polsce, i jak się okazało zadebiutował w Gdańsku. Wbrew oczekiwaniom zaszedł bardzo daleko i bardzo nas zmotywował do dalszej pracy. Charakterystyka robota: Napęd: Serwa Tower Pro Mg995 Koła: zaprojektowane pod konstrukcje, średnica 8 cm, szerokość 2,5 cm, wytoczone z poliwęglanu Zasilanie: li-pol 3 cel (11V) Czujniki: 2x Sharp 80 cm, 4x TCRT5000 Elektronika: procek - Atmega16; mostek – L298; stabilizator – L7805; komparatory – lm339, lm324 Konstrukcja: tekstolit, aluminium, polistyren, poliwęglan, laminat, szpilki 3mm Nie mając żadnego doświadczenia obmyśliliśmy kilka konstrukcji i wybraliśmy według nas najbardziej optymalną. Zastosowaliśmy najsilniejsze serwa, jakie udało nam się znaleźć na polskim rynku, dające się zmieścić z kołami w 10 cm. Na początku zasilaliśmy je z 11 V, ale jak się okazało pali to notorycznie szczotki w silnikach, które niestety trzeba często wymieniać. Stwierdziliśmy, że nie potrzebujemy informacji o odległości, w jakiej znajduje się nasz przeciwnik, więc skarpy pociągnęliśmy przez komparator i każdy z nich ma możliwość wyregulowania odległości, na jaką widzi. W praktyce jest to od samego czujnika do ok. 70 cm, czyli tyle o ile nam chodziło. Czujniki linii darmowe z, Vishaya, co by to parę zł zaoszczędzić. Elektronika typowa, projektowana w Eaglu od podstaw. Ze względu, że konstrukcja okazała się bardzo dobra, a mieliśmy tylko miesiąc na wykonanie 4 nowych minisumo, Książuś zyskał czterech braci bliźniaków. Jednak nie mogliśmy zrobić idealnych klonów. Bazują na tym samym, lecz w każdym wdrążone zostały inne rozwiązania dające w czymś przewagę. W załącznikach zamieszczam schemat, płytkę oraz pierwszy jego program i proszę się nie śmiać z tego „goto”, bo jakoś wtedy „continue” nie chciało zaskoczyć a zawody były tuż tuż. Nie przedstawiam ostatecznego programu, ponieważ ma on kilka patentów, których nie chciałbym zdradzać. Na Robotic Arena byliśmy z 7 minisumo w tym jeden na gąsienicach, lecz los tak chciał, że szczotki w serwach jedna po drugiej zaczęły się palić. Tylko Energobotowi udało się wyjść z grupy, ale i on niestety padł w 2 fazie eliminacji. Zawody dały dużo lekcji, największa z nich to „serwa na 7V, nie więcej” Teraz czas na kilka fotek: Z Pierwszym bratem: Mały sparing: I prawie cała obecna gromadka: minisumo.c minisumo.rar
  9. Witam dzis chcialem zaprezentowac mojego pierwszego LF a zarazem 1 programowalnego robota . Czas jaki poswiecilem na robota to byly mw. 2 tygodnie ale czystej roboty w nim bylo tylko ok 20 godzin ale mimo to mysle ze sie oplacilo bo przez ten czas poduczylem sie lutowania , programowania , tworzenia schematow , i takze wytrawiania plytek Kosztorys: - Attiny 2313 - ok . 6 zl - L293DNE - ok. 6 zl - rezystory kondensatory goldpiny ledy - ok. 10 zl - kwarc stabilizator uklad 74HC14 - ok. 10 zl - 3 czujniki koloru TCRT5000 - ok 7 zl - przewody sliniczki kola podwozie laminat i sprzety potrzebne do zrobienia robota - posiadalem w domu Co sie rozpisywac zwykly LF z 3 czujnikami Piewrszym zalozeniem byla platforma mobilna mialem dolozyc do niego czujniki odbiciowe i Zdalne sterowanie ale z racji iz to moj pierwszy robot wykorzystujac doswiadczenia zwiazane z praca z tym robotem pozstanowie niedlugo zrobic kolejnego robota Co bym zmienił Kontrukcje nosna podwozie i kola a takze dodal bym zamiast silnikow z taka przekladnia dal bym serwomechanizmy i jakies lekkie kola. Same kola i oski dla kol waza ok 350 - 400 g wiec sa bardzo ciezke podwozie no moze dlatego ze nie grzeszy to estetyka i pieknoscia szczegolnie te przyklejone hot glutem plytki i oski do kol Schemat idealowy : schemat czujnikow : zdjecia mojego potwora Jezeli sa jakies pytania moge odpowiedziec prosze pytac Ps. A tutaj krotki filmik z jego wariactwami http://www.speedyshare.com/files/19671425/LF_3bit.zip LF 3bit program schematy.zip
  10. Witam, chciałbym zaprezentować mojego pierwszego LF Chomiczur v.1.0 Budowałem go dość długo (szkoła ogranicza), jeszcze nie jest zupełnie skończony ponieważ program jest niepełny. Programuje w C co na tym forum chyba rzadkość , bardzo pomocny okazał się Kurs AVR-GCC. Napęd: dwa silniki 6V, przekładnia pasowa, koła ze starego magnetofonu i paski zrobiony z cienko uciętej dętki rowerowej Elektronika: procek Atmega8, mostek H L293D, kwarc 8MHz narazie nieuzywany Czujniki: 5x TCRT5000 podłączone bez żadnego wzmacniacza operacyjnego pod procka, dlatego jeździ tylko po biało-czarnym. Zasilanie: 4x akku 1,2V GP AA FLFP mierzy 17x15cm i waży 297g bez akku i 414g z akku. Pare forek i filmik: https://www.youtube.com/watch?v=SBdHCaCP-0I UPGRADE: Chomiczur v.1.1 Nowa płytka główna i sensorowa. W płytce głównej dodałem 2 wzmacniacze operacyjne LM324N dzięki czemu moze swobodnie jeździć mi po pokoju, a nie jak wcześniej tylko po biało-czarnym ;] W płytce sensorowej staranniej rozmieściłem czujniki w równej odległości. Dodatkowo popracowałem trochę nad programem, jednak zauważyłem ze z tym rodzajem napędu i przekładni nie można osiągnąć b. dobrych rezultatów, gdyż reakcja jest trochę opóźniona poprzez poślizg na przekładni. LF był wykonywany minimalnym kosztem i myślę ze jak na pierwszy raz nie jest źle. Filmik (słaba jakość) http://hotfile.com/dl/27994361/b5ffd3a/LF_(3).3gp.html
  11. Witam! Chce przedstawić wam mojego pierwszego robota jakiego zbudowałem. "Reksio" (bo tak ochrzciłem ten projekt) jest dość prostym w zasadzie działania i budowie robotem. Składa się ze starego napędu CD-ROM Yamacha i PlayStation 1. Na początku zasilany był z 2 baterii z telefonów komurkowych i sterowany przez port LPT, ale później zmodernizowałem go. W tej chwili sterowany jest przez mikroprocesor ATTiny2313 i zasilany jest 3 bateriami. Jedna bateria (z telefonu panasonic) zasila mikroprocesor, dwie pozostałe są połączone szeregowo i zasilają elektronike i silniki. Zasada poruszania się jest prosta, 3 nogi zawsze pozostają na podłurzu dla utrzymania równowagi, trzy pozostałe podnoszą się i podnoszą konskrukcje, która po podniesieniu się przesuwa się do przodu i opuszcza podnosząc nogi poprzednio uniesione. Te potem przesuwają sie do przodu, opuszczają, podnoszą poprzednie, te sie przesuwają, podnoszą poprzednie.... i tak to trwa powodując że robocik się porusza =). W układzie do podnoszenia zastosowałem silnik z przekładnią ślimakową, gdyż do tej akcji potrzebna jest większa siła. Poniżej dodaje także schemat elektroniki. W planie był pomysł aby także skręcał, ale skończyło się na zamontowaniu silnika i elektroniki do niego, nigdy nie została sprawdzona... Poniżej załączam zdjęcia "Reksia" jak i filmiki. Filmiki: Pierwsze uruchomienie Reksia na kablu LPT. Reksio po ulepszeniach. Filmik dobrej jakości i z dzwiękiem, lecz przedstawia jedynie Reksia z uszkodzoną elektroniką do ruchów góra-dół. Później dorzuce jeszcze jakiś dobrej jakości.
  12. Witam!! Niedawno skończyłem budowę takiego czegoś Chciałem, aby cała elektronika nadawała się do rozbudowy oraz żeby samochodzik nie był za dużych rozmiarów(75mm x 75mm). Jak na razie sercem układu jest ATTiny2313, steruje on scalonym mostkiem H. Układ napędowy posiada dodatkowo sprzężenie zwrotne w postaci rolek z myszki komputerowej, dzięki temu można dokładnie zaplanować jego trasę. Samochodzik zasilany jest 4 bateriami AA.Napęd stanowią 2 silniczki (pobór prądu bez obciążenia 50mA , z obciążeniem max. 120mA). Jak na razie nie mam do niego mądrego programu, ponieważ nie miałem na to czasu, ale jak tylko będzie to go zaprezentuje. Czekam na wasze opinie, pomysły i sugestie Dołączam parę zdjęć:
  13. Witam, opiszę ogólnie wam Akkarina, mojego robota klasy LF zbudowanego na zawody w gdańsku w przeciagu paru dni. Konstrukcja nośna to laminat, lutowany ze sobą i gwintowane tuleje plastikowe. Poszczególne cześci zaprojektowałem w protelu99SE oraz Autodesk Inventor 2009. Konstrukcję nośną pomalowałem sprayem firmy GW dla uzyskania klimatu . Napęd stanowią dwa silniczki z mobotu, mające 530RPM z kołami również z mobotu o średnicy 31mm o całkiem przyzwoitej przyczepności. Czujniki to TCRT5000 które jednak zostaną w kolejnych konstrukcjach zastąpione czymś innym, ze względu na duże rozmiary. Ułożone po łuku z dodatkowym tylnim czujnikiem pozwalają na całkiem dobre oprogramowanie robota. Akkarin zasilany jest z sześciu akumulatorków AA 2500mAh firmy GP, o łacznej wadze 230g. Konstrukcja jest w miare szybka, ma słabego softa ale na dniach dodam do niego PIDa i jestem pewny że wtedy będzie o wiele lepszy. https://www.youtube.com/watch?v=g9q4RCxQmow
  14. N.O.P (No oil painting) to robot klasy Line Follower. To moja pierwsza konstrukcja tego typu ale jak na pierwszy raz wyszedł mi zaskakująco dobrze. Początkowo miałem zamiar stworzyć jedynie prototyp czegoś większego ale gdy po raz pierwszy go uruchomiłem okazało się że działa on całkiem dobrze. Na początku może zacznę od konstrukcji. Całość elektroniki mieści się na dwóch płytkach. Jedna z czujnikami a druga z całą resztą. Obie są przymocowane na kawałku płyty drewnianej. Kółka zostały wyciągnięte z zabawki od mojego młodszego sąsiada Zasilanie to dwie baterie z komórki jedna z noki druga z siemensa. To rozwiązanie nie jest zbyt dobre ale jak na prototyp wystarczające. Baterie wytrzymują długo tak że jeszcze mi się nie zdarzyło żeby w czasie jazdy rozładował mi się. Nazwy silników nie pamiętam ale sprawują się całkiem dobrze. Zmieniałem już w nich przełożenie na szybsze gdyż początkowo były zbyt słabe. (teraz i tak wydają mi się za słabe) Mózgiem robota jest atmega8 wykorzystałem w nim prawie wszystkie porty, z wyjątkiem 3, łącznie z tymi programującymi. Silnikami steruje mostek H L293D. Czujniki to CNY70 Cały schemat wykonałem sam, w eaglu, jednak przy jego tworzeniu sugerowałem się innymi schematami dostępnymi w sieci. Płytkę również wykonałem sam metodą papier kredowy i żelazko. Załączam schemat. Program pisałem od podstaw w C jednak to był mój pierwszy tak duży program w C dlatego ciągle go opracowuje. Aktualnie zamierzam się uporać z auto kalibracją, była by ona już zakończona jednak nie miałem czasu. Zamierzam w tym robocie napisać jak najlepszy algorytm bo przez wakacje budować będę jeszcze jednego LF tym razem z lepszymi silnikami, a taka praktyka bardzo mi się przyda. No i oczekiwany film. Na filmie widać jak robot w pewnym momencie się zatrzymuje ale to wina wypukłej po wierzchni toru. Film został obrobiony natomiast nie została zmieniona szybkość filmu. Natomiast wielkość już tak Co bym poprawił? - ustawił bym prościej kółka ponieważ są odrobinę krzywo i czujniki zmieniają odległość od podłogi. -dodał bym kondensator szeregowo z masą od portu AREF. Teraz ma to już zrobione na pająka ale brzydko to wygląda. -dodał bym trzecie kółko z tyłu robota, obecnie jest plastikowy ślizgacz. - dodał bym cewkę do zasilanie by wygładzić prąd. -zastosuje inne zasilanie W najbliższym czasie dołączę jeszcze wagę robota. Mój tekst może by trochę nielogicznie napisany ale to wina iż jestem już strasznie zmęczony dniem i nie mam weny. Zapraszam do oddawania komentarzy Aha byłbym zapomniał. Związku z tym iż wielkie grono osób programujących LF nie publikuje swoich wsadów. I miałem wielkim problemem z znalezieniem jakiegoś przykładu takiego programu. Postanawiam opublikować całość programu aby początkujący programiści LF mogli zobaczy i nauczy się jak to się robi, chciałem się również sprzeciwi takiej ukrywającej postawy, jeżeli ktoś ukrywa swoje osiągnięcia znaczy to iż boi się że ktoś może by lepszy od niego i w takie sposób utrudnia prace innym zawodnikom tej konkurencji. Poziom zawodów w Polsce powinien z roku na rok wzrasta a przy ukrywaniu wiedzy tak się nie stanie. W tej wypowiedzi nie chcę nikogo urazić jest bowiem tutaj wielu mądrzejszych ludzi ode mnie. Program wyśle tylko w PW jednak w tej wersji nie została skończona auto kalibracja ale wszystkie definicje do tego potrzebne już istnieją.
  15. Witam, Chciałbym przedstawić mojego nowego line followera, przygotowałem go głównie na zawody w Rybniku. Podwozie tego robota to laminat, wszystko oprócz diod LED i czujników jest w montażu przewlekanym. Zastosowałem 5 czujników. Procesor to Atmega8, do odczytywania linii używam przetwornika AD. Robot posiada autokalibrację, dzięki której mogę odczytywać linię nawet gdy jest mały kontrast między linią i podłożem. Znalazło się nawet miejsce na odbiornik podczerwieni, dzięki któremu nie muszę latać za robotem, żeby go złapać i wyłączyć Mostek H to L293D, napęd to dwa przerobione silniki z przekładniami micro motors, (jednak i tak po przerobieniu są za wolne :/ ) które są tanie i łatwo dostępne. Koła są z lego. Program pisany w Bascomie i zajmuje ok. 25% pamięci. Zasilanie to 2 akumulatory Li-Ion. Za pomoc przy robocie bardzo chciałbym podziękować Jarkowi (Sabre). Schemat: I parę fotek: https://www.youtube.com/watch?v=XUCc3Ye_wFk Na filmiku widać jakby robot się co chwilę zatrzymywał, ale to jest wina aparatu. Proszę o pytania i uwagi.
  16. Witam, Jest to mój pierwszy Line Follower, dlatego jak coś jest żle albo mogło być zrobione lepiej to mówić(pisać ). uC to AT90S2313 już nieprodukowany brat Attiny2313 na który program napisałem w BASCOM-ie(Dzieki: pawel, mskojon i nawyk ) jego treść była poruszana w temacie https://www.forbot.pl/forum/topics40/problem-bascom-vt2261.htm . Czujniki to 4 TCRT5000 z LM324 podpięte do pinów procka. Sterowaniem zajmuje się L293D, silniki z wobitu, zasilanie to baterie 4x AAA(w przyszłości akumulatory). Fotki: Czekam na pytania, komentarze i uwagi
  17. Wczoraj wreszcie ukończyłem prace mechaniczne nad moim nowym linefollowerem. Przedstawiam wam Psotka2 w wersji 2. A tu króciutkie demo możliwości robota: http://pl.youtube.com/watch?v=_Ia87wU7jNw Więcej informacji opublikuję po Bionikaliach. Obiecane zdjęcia: W zasadzie Psotek2 jest już spisany na straty z powodu podstawowej wady, dwustronny laminat, który jest jednocześnie podwoziem ma grubość 1mm. Pod wpływem naprężeń od ciężaru silników, brutalnej wymiany kół na zawodach oraz użytkowania, po prostu pękły gdzieś ścieżki co powodowało ciągłe resetowanie się procesora. Obecnie Psotek2 czeka na profesjonalnie wykonaną nową płytkę. Szczegóły techniczne: - procesor: Atmega168 - czujniki: 5 sztuk KTIR0711S, ustawione w półkole zgodnie z linią podwozia - zasilanie: 4 akumulatorki li-ion zasilają silniki, 5V pochodzi z przetwornicy obniżającej LM2593HVS (wersja 5V) - mostek H: 2 układy TC4424 (pełny mostek H) - sterowanie silników: 4 kanały PWM z procesora - kod w całości napisany w Bascomie z czego jestem bardzo dumny ponieważ robot spisywał się idealnie do czasu popękania ścieżek (musiałem dolutować kabelki zasilające do procka bezpośrednio co wyeliminowało resety, ale z mojego punktu widzenia jest to rozwiązanie nie eleganckie) - robot zawiera wyświetlacz LCD 2x8, na którym są wyświetlane różne parametry Schematu nie wrzucę niestety ponieważ jest nieczytelny, w bazach Eagla nie było układów mostka oraz przetwornicy i musiałem improwizować z jakimś układem wzmacniacza bo jako jedyny miał identyczną obudowę z obudową układu przetwornicy.
  18. Witam. Jakoś ta klasa mnie nigdy nie interesowała ale jak zobaczyłem ile tego się tu tworzy to sam postanowiłem dołączyć do szacownego grona linefollower'owców. Okazało się że budowa i programowanie pojazdu to świetna zabawa a jak znalazłem filmiki z pololu to byłem już na maxa zachwycony. W wyniku mojego zachwytu powstał mój pierwszy LF. Już wiem że będą następne lepsze i szybsze. Moja konstrukcja: - wymiary: 15cm średnicy - napęd: 2 silniki z przekładnią ślimakową za 3zł z ALL........ - procek: atmega8 , 8MHz - czujniki: 5 x trcr5000 - driver: L293d - zasilanie: 2s lion od komórki lub 2s lipol modelarki - możliwości: -- autokalibracja czujników -- automatyczne rozpoznawanie jasna/ciemna linia -- podążanie za linią -- poszukiwanie drogi w lairyncie -- demo Program napisany oczywiście w BASCOMIE i wszystko zajmuje na razie ok 50%. Dołożę jeszcze zapamiętywanie drogi labiryntu bo spokojnie się zmieści. Po zrobieniu mam następujące wnioski : - następny będzie mniejszy - następny musi mieć szybsze silniki - następny będzie miał inny driver bo l293d ma prawie 1,5V spadków Oto kilka fotek i kilka filmików. Pozdrawiam Sławek
  19. Robot minisumo "Łowca" powstał na zawody robotic arena 2008 we Wrocławiu. Koncepcja zakładała budowę szybkiego, niewysokiego robota o bardzo niskim środku ciężkości napędzanego 2 kołami umieszczonymi w tylnej części robota. Chodziło o utrudnienie podważenia robota. Nigdy nie planowałem umieszczenia opuszczanych tacek. Przy okazji robot miał być wszystko widzący. A teraz co udało się zrealizować: - napęd 2 x permax 280, koła umieszczone z tylu robota, przekładnia ślimakowa, dzięki czemu silniki mogą być umieszczone wzdłuż robota. Robot wyszedł szybki, w trakcie poszukiwania nie poruszam się szybciej niż na 50% mocy, ostateczny atak idzie na 75%. Czyli mam jeszcze trochę zapasu. Na zawodach we Wrocławiu byłem najszybszy, we Wiedniu na pewno najszybciej poruszał się robot z Rosji, czy były inne szybsze tego nie wiem. Przynajmniej nie w moich walkach. Reasumując niewielki silniik jakim jest 280 spokojnie wystarcza do robota minisumo. Kosztuje tyle co nic bo jakieś 25zł za sztukę. - sterownik silnika VHN3SP30 - po jednym na silnik. Zbudowany na mosfetach, więc spadków napięcia nie uświadczysz. Trochę się grzeje, ale niegroźnie. Obudowa smd, więc jeśli komuś zależy na miejscu to polecam, jednak pewnie nie każdy będzie w stanie to polutować. Jak na h-bridge to dość drogi bo jakieś 25zł sztuka. - zasilanie - Li-Poly Emax 500mAh 7.4V. Jeżeli zamierzacie budować fajne roboty to LiPole są jedyną słuszną decyzją. Małe, lekkie, duże pojemności i prądy. Same lipole nie są drogie, ten mój chyba zmieścił się w 30zł, jednak osprzęt do nich już kosztuje. Za ładowarkę z balancerem trzeba zapłacić 200zł. - czujniki linii - na zawodach we Wrocławiu miałem 4 czujniki z wobitu umieszczone z przodu. Używane w trybie linefollower, w minisumo nie miałem koncepcji co z nimi zrobić i ostatecznie ich nie używałem. Na zawody do Wiednia miałem już nowy przód który w ogóle nie miał czujników linii. W kilku walkach było widać, że ich brakuje. Myślę, że w kolejnej wersji (tj. na Bratysławą) już będą. Prawdopodobnie TCRT1000. - zderzak - z przodu umieszczono zderzak -> jeśli w coś trafi napieraj do przodu. W drugiej walce z Wrocławskim shinem w pierwszej potyczce widać jak zderzak zahaczył się o koło shiniego i pomimo że przeciwnik był z boku Łowca napierał do przodu. Trzeba tu będzie pomyśleć jak go poprawić. W planach również ostrzejszy pług. Żeby było czym się ogolić na zawodach, bo jak wiadomo przed imprezą mało czasu na tak przyziemne sprawy. - czujniki przeciwnika - 2 sharpy 10- 80cm patrzące do przodu. 2 sharpy cyfrowe umieszczone nisko nad powierzchnią patrzące do przodu (przygotowane do Wiednia specjalnie na shina po zawodach Wrocławskich, te analogowe były umieszczone zbyt wysoko, aby go w ogóle zobaczyć). 2 sharpy 10 - 80cm umieszczone na obrotowych wieżach. Kąt patrzenia każdej to jakieś 170 stopni. Napęd wież serwa TowerPro SG-50. Powiem tylko, że czujniki sharpa są co najwyżej średnie, zwłaszcza te cyfrowe i ich odczytom nie warto ufać w 100%. Natomiast te serwomechanizmy to straszne ścierwo. Czasami potrafiły szaleć, analizowałem napięcie zasilania na oscyloskopie i było dobre, więc nadal nie wiem o co z nimi chodzi. Może o to, że są najtańsze. - elektronika - zdecydowanie najsłabszy punkt... beznadziejnie umieszczona pionowa płytka z wielką ATMega32 dip 40. Mam nadzieje, że w bratysławie już jej nie będzie. - kod - napisany w C kompilowany pod winavr. w sumie jakieś 5k flasha. W ogólnej ocenie robocik wyszedł całkiem nieźle, ale jeszcze sporo do zrobienia:). Tutaj będą fotki jak zrobię Poniżej filmiki robota z ostatnich zawodów Robot Challenge 2009 odbywających się we Wiedniu. Pozdrawiam.
  20. Przedstawiam mojego nowego robota (którym wystartowałem na zawodach w Gdańsku), jest naprawdę mały, jego wymiary to 8x8cm. Robot jest konstrukcją kanapkową, na górze jest cała elektronika, a na dole mechanika i czujniki. Cały robot waży niecałe 170g (liczyłem na mniej ). Wymiary kwadrat 8x8cm Procesor Atmega16 w obudowie TQFP Zasilanie 2x Li-Pol 400mAh, waga tego pakieciku to 18g Czujniki 5x KTIR0711S Napęd 2x silniki z CD-romów do otwierania tacek z przekładnią 7.9:1 Sterowanie silnikami 2 pełne mostki H MAX4427 Bajery LCD, buzzer, odbiornik RC5, pomiar napięcia akumulatorów przez dzielnik napięcia Niestety główną wadą jest napęd, byłem zmuszony do zrobienia przekładni samodzielnie, co nie było najlepszym rozwiązaniem. Elektronika wygląda jak wygląda, ale to przez to, że chyba z 5 razy pękały mi ścieżki i musiałem radzić sobie jakoś inaczej, w dodatku musiałem wylutować starą atmegę, ponieważ się zablokowała i wlutować nową.
  21. Witam ! Przedstawiam Wam mojego pierwszego robota typu Line Follower. Jest to typowy trójkołowiec (2 koła z przodu jako napęd i koło swobodne z tyłu dla utrzymania równowagi). Cała konstrukcja opiera się na laminacie szklano-epoksydowym, oraz podkładkach dystansowych. Jako napęd zastosowano 2 serwomechanizmy modelarskie TowerPro SG5010. W robicie można wyróżnić 3 poziomy: 1. Elektronika (układy logiczne, oraz sekcja zasilania) 2. Konstrukcja nośna (mocowanie silników, akumulatora i koła swobodnego) 3. Czujniki linii Całość została zrealizowana w możliwie najprostszy sposób. Sygnały z czujników linii (CNY70) przekazywane są na wzmacniacz operacyjny oparty na układzie LM324N, gdzie zamieniany jest sygnał analogowy na cyfrowy. Główną jednostką sterującą jest mikrokontroler firmy Atmel® AT89S4051. Pracą silników steruje mostek typu H-bridge oparty na układzie L293NE. Zostały zastosowane także 2 osobne sekcje zasilania. Jedna dla układów logicznych - 5VDC, oraz druga dla silników - 5VDC. Jako źródło zasilania zastosowano akumulator "Pakiet LiPol 1100 mAh 7,4V 25C - RAY airplane" Dodatkowo robot posiada: 1. Buzer - sygnalizujący rozpoczęcie pracy 2. Odbiornik podczerwieni - do włączenia lub wyłączenia robota z pilota od telewizora 3. 2 diody LED - sygnalizujące kierunek jazdy 4. Łącznik monostabilny - służy do uruchomienia lub zatrzymania robota 5. Złącze programujące ISP Podsumowując, robot działa zgodnie z założeniami konstruktora i jestem bardzo zadowolony z efektu końcowego. Niestety kilka rzeczy należy poprawić: 1. Napięcie zasilania dla silników (serwomechanizmów) należy zwiększyć do 6VDC - co powinno choć trochę przyspieszyć robota. Zastosowanie stabilizatora typu Low dropout 2. Montaż dwóch skrajnych czujników na dolnej płytce co pozwoli na rozbudowę programu. 3. Brak konkretnego złącza na płytce z którego można by ładować akumulator. Chciałbym także podziękować użytkownikowi nes86 za pomoc w doborze źródła zasilania dla robota. Co prawda wydatek spory jak na jednego robota, ale na pewno przyda się w następnych konstrukcjach. Zapraszam do obejrzenia zdjęć i filmu UPDATE Sprawdziłem dzisiaj jak zachowuje się robot przy większym napięciu zasilania dla silników. Wyznaczyłem trasę i otrzymałem dosyć ciekawe efekty 1. Zasilanie silników z mostka H-bridge (L293) (4.5VDC); czas okrążenia: 36,5s. 2. Zasilanie silników napięciem 5.5VDC (Zasilacz serwisowy) czas okrążenia: 27.8s. 3. Zasilanie silników napięciem 6.0VDC (Zasilacz serwisowy) czas okrążenia: 24.4s. 4. Zasilanie silników napięciem 6.5VDC (Zasilacz serwisowy) czas okrążenia: 22.5s. Przy wyższych napięciach robot nie poradził sobie z trasą, ale jest to wina programu (ciągle robot pracuje na wersji "testowej). Zamieszczam także przykładowy film: UPDATE 1 Zamieszczam schemat ideowy projektu na prośbę jednego z użytkowników
  22. Ten temat poświecę mojemu nowemu line followerowi. Długo mnie on męczył, ale mimo wszystko powstał tak jak sobie zamierzyłem. Podstawowe dane: -kontroler Atmega8 -czujniki TCRT5000 -mostek-H L293D -akumulatory o pojemności 700mAh -napęd to przerobione serwa Tower Pro GS-5010 -konstrukcja wykonana z laminatu Sygnały z czujników są przetwarzane przy pomocy przetwornika ADC, i porównywane z wartością odczytaną z wejścia potencjometru. Nie bawiłem się w auto kalibracje, ale w przyszłości postaram się to zrobić. Silniki są sterowane poprzez PWM, co zapewnia odpowiednią kontrole nad prędkością na zakrętach. Dodatkowo umieściłem jeszcze pomiar napięcia zasilania i robot sygnalizuje buzerem problem. Dla pomocy przy jego obsłudze dołożyłem diodę sygnalizującą włączenie, cztery diody podpięte do portów, oraz buzer. No to teraz zdjęcia. A to tropiciel II i jego nie udany poprzednik.
  23. Witam, Chciałbym przedstawić mojego pierwszego programowalnego robota. Robot wykonany z tworzywa i aluminium, wszystko jest w montażu przewlekanym. Zastosowałem 4 czujników koloru, do wykrywania linii. Procesor to Atmega88, Mostek H - L293D, a do wykrywania linii wzmacniacz lm324. Robot posiada czujnik podczerwieni SHARPA. Napęd to dwa silniki z przekładniami. Koła wykonane z tworzywa, obrobiona na tokarce, ogumienie to jakieś uszczelki. Program pisany w C. Zasilanie to 4 akumulatory Ni-MH
  24. Witam, dziś odbyły się zawody Follow The Line w Rybniku. W związku z tymi zawodami skonstruowałem robota. Nazwałem go SkateBot. Dlaczego?? Sam nie wiem Powstawał około miesiąca, ale i tu jest jedno ale: mianowicie nie miałem czasu żeby go sklecić w jeden dzień, choć wiem, że to jest możliwe... Takie życie ,,Mózgiem" robota jest ATtiny2313. Program pisałem w BASCOMIE a właściwie przerabiałem, bo uczę się języka C a BASCOM'a poznałem bliżej właśnie przy przerabianiu kodu. Ściągnąłem go sobie od Kaytec'a i dodałem wsteczny gdy nie wykrywa linii (w razie wyjechania za zakręt się cofa) na dłuższą metę nie jest to zbyt dobre przy szybkich silnikach. Ci co obserwowali mojego robota na zawodach zobaczyli na ostatniej planszy (tzn chyba 4, bo reszta była finałowa) i jeszcze kilka stanów jakie są możliwe. Niestety nie zastosowałem PWM gdyż nie umię jeszcze go wkomponować w program a miałem mało czasu (dosłownie całą dzisiejszą noc testowałem program i robota) Elementy: 3 x czujniki linii (TCRT5000) kilka rezystorów Kondensator uC ATtiny2313 L293D 2 x Gniazdo z 5 pinami 2 x wtyczki z 5 pinami Koszyk na baterie (4) Płytka uniwersalna Kilka drucików Dodatkowe elementy: Dioda informująca o stanie prądu (czy jest zasilanie czy nie) Gniazdo na programator Przełącznik Wyświetlacz LED Stabilizator do wyświetlacza (Na 2V) Koszt: Płaciłem za przekładnię i koła 101zł (w tym przesyłka) resztę pokrył sponsor. Mechanika: Silniki, przekładnie i koła są z firmy TAMIYA, kupiłem je na allegro od kolesia co je sprowadza. Zasilanie to 4 x AA (1,5V) ale to się zmieni na akumulatorki. Popełniłem jeden baaaardzo poważny błąd: zrobiłem ,,luźne" koło z diody (miała służyć jako ślizgacz) w konsekwencji robot po gwałtowniejszym hamowaniu stawał. Na zawodach zmieniłem to na perłe i zaczął jeździć ale wymieniłem stare baterie na nowe i robot dostał ,,kopa", był bardzo szybki co w ostatniej planszy skończyło się wypadnięciem z toru =/ Schematy(poprawiony): Program: $regfile = "2313def.dat" $crystal = 4000000 'określenie uC '$noramclear Config Portb = Output 'Stan początkowy portów Config Portd = Input Portb = &B00000000 Portd = &B00000000 'lp - lewy przód, lt - lewy tył, pp - prawy przód, pt - lewy tył Motor_lp Alias Portb.0 'Określenie portów sterujących silnikami przez mostek Motor_lt Alias Portb.1 Motor_pp Alias Portb.3 Motor_pt Alias Portb.2 'Określenie portów wejściowych (czujniki) Sensor_prawy Alias Pind.1 Sensor_srodkowy Alias Pind.2 Sensor_lewy Alias Pind.3 'Polecenia wydawane na podstawie stanów wejściowych: Do If Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 0 Then Gosub Prosto Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 1 Then 'Jedź prosto Gosub Prosto Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 1 Then 'Jedź prosto Gosub Prosto Elseif Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 0 Then 'Jedź do tyłu Gosub Tyl Elseif Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 1 Then 'Skręć w lewo Gosub Lewo Elseif Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 1 Then 'Skręć w lewo Gosub Lewo Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 0 Then 'Skręć w prawo Gosub Prawo Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 0 Then 'Skręć w prawo Gosub Prawo End If Loop Prosto: 'Tryby pracy silników dla poszczególnych ruchów Motor_lt = 1 Motor_pt = 1 Return Prawo: Motor_lt = 0 Motor_pt = 1 Return Lewo: Motor_lt = 1 Motor_pt = 0 Return Tyl: Motor_lp = 1 Motor_pp = 1 Return Zdjęcia: Filmiki: Dom: https://www.youtube.com/watch?v=9ASdnsuTjVU&feature=channel_page Zawody: https://www.youtube.com/watch?v=EQrWeDtjb9s&feature=channel_page Szkoda, że na zawodach tak nie śmigał jak w domku PS. Troche słaba jakość ale na chwile obecną mam tylko komórkę =/ Aparat tuż przed zawodami padł.
  25. Witam!!! Jest to mój pierwszy post w tym dziale wiec witam wszystkich bardzo serdecznie:) Mój robocik jak można zorientować się po temacie Line follower. Elektronika nie jest w 100% mojego autorstwa powstała na podstawie schematów Ele-bota z innego forum Robota nazywa się Korbi. Wyposażony jest w czujnik linii. W jego skład wchodzą trzy czujniki TCRT5000. Cała maszyną steruje uC Attiny2313. Silniki to przerobione serwa modelarskie tak jak to widać na zdjęciach. Cały układ zasilany jest z akumulatorów 7,4V. Wszystko zamocowane jest na wytrawionych płytkach. Konstrukcja nośna to obudowa uniwersalna dostosowana do moich potrzeb. Dodatkowo na obudowie jako atrapa zamocowany jest stary wentylator od zasilacza (który może działać trzeba tylko podłączyć włącznik) oraz dwie diody które miały dodać mu "robocego" wdzieku jak to określił mój młodszy brat . Koła zostały zdemontowane ze strego samochodzika RC. Aby można była łatwo jest montować i demontować przykleiłem do nich tryb do serw. chętnie odpowiem na pytania. Bo nie mam pojęcia co bym mógł jeszcze napisać A to filmik jak jeździ to moje cudo : __________ Komentarz dodany przez: Sabre Zdjęcia zamieszczamy tylko na diodzie, zmniejszyłem je, dodałem tagi, oraz dodałem zdjęcie jako załącznik. Przeczytaj proszę zasady tworzenia nowych tematów w tym dziale, następnym razem dostaniesz ostrzeżenie ze nie czytanie regulaminu.
×
×
  • Utwórz nowe...