Przeszukaj forum

Mój projekt to robot/samochód na module esp32 zawierający kamerę internetową ESP32 CAM. Popularny moduł kamery postanowiłem umieścić na serwomechaniźmie sterowanym zdalnie. Rzecz która moim zdaniem wyróżnia mojego robota jest pilot który tak samo jak robot jest zbudowany na module esp32 ale w wersji Wemos d1, mam na myśli to że większość projektów znalezionych przeze mnie w Internecie do sterowania robotem wykorzystuje telefon co jest prostszym ale mniej dla mnie ekscytującym rozwiązaniem. Początkowo robot miał mieć na swoim pokładzie dobrze znane arduino uno i moduł nrf24 jednak moje umiejętności programistyczne nie pozwoliły mi na wykorzystanie tego Modułu. Prób było wiele jednak za każdym razem nie potrafiłem sparować ze sobą tych dwóch modułów. Nie odpuściłem i postanowiłem wykorzystać właśnie Esp32 na którym już za pierwszym razem wszystko poszło zgodnie z planem. Do komunikacji między modułami wykorzystuję ESP-NOW. Do sterowania silnikami pojazdu użyłem popularnego sterownika silników DC , natomiast do zasilania wykorzystuję 3 ogniwa Lion 3,7V. Poniżej znajduje się kod do zaprogramowania robota : #include <ESP32Servo.h> #include <analogWrite.h> // Samochód na esp 32 sterowany zdalnie // Napęd na 4 koła // Autor: Patryk #include <esp_now.h> #include <WiFi.h> //prawy silnik int enableRightMotor=22; int rightMotorPin1=16; int rightMotorPin2=17; //Lewy silnik int enableLeftMotor=23; int leftMotorPin1=18; int leftMotorPin2=19; int buz = 13; int pos; #define MAX_MOTOR_SPEED 100 const int PWMFreq = 1000; const int PWMResolution = 8; const int rightMotorPWMSpeedChannel = 4; const int leftMotorPWMSpeedChannel = 5; #define SIGNAL_TIMEOUT 1000 //maksymalny czas oczekiwania na sygnał unsigned long lastRecvTime = 0; const int SERVO_PIN = 26 ;// ESP32 pin GPIO26 connected to servo motor Servo servoMotor; struct PacketData { byte xAxisValue; byte yAxisValue; byte xAxisValue2; byte yAxisValue2; byte switchPressed; byte switchPressed2; }; PacketData receiverData; bool throttleAndSteeringMode = false; // funkcja realizowana gdy sygnał jest dostępny void OnDataRecv(const uint8_t * mac, const uint8_t *incomingData, int len) { if (len == 0) { return; } memcpy(&receiverData, incomingData, sizeof(receiverData)); String inputData ; inputData = inputData + "values " + receiverData.xAxisValue + " " + receiverData.yAxisValue + " " + receiverData.switchPressed+ " " + receiverData.xAxisValue2 + " " + receiverData.yAxisValue2 + " " + receiverData.switchPressed2; Serial.println(inputData); simpleMovements(); lastRecvTime = millis(); } void simpleMovements() { if (receiverData.yAxisValue >= 175) //do przodu>= 175 { rotateMotor(MAX_MOTOR_SPEED, MAX_MOTOR_SPEED); } else if (receiverData.yAxisValue <= 75) //do tyłu { rotateMotor(-MAX_MOTOR_SPEED, -MAX_MOTOR_SPEED); } else if (receiverData.xAxisValue >= 175) //prawo { rotateMotor(-MAX_MOTOR_SPEED, MAX_MOTOR_SPEED); } else if (receiverData.xAxisValue <= 75) //lewo { rotateMotor(MAX_MOTOR_SPEED, -MAX_MOTOR_SPEED); } else //Stop { rotateMotor(0, 0); } } void rotateMotor(int rightMotorSpeed, int leftMotorSpeed) { if (rightMotorSpeed < 0) { digitalWrite(rightMotorPin1,LOW); digitalWrite(rightMotorPin2,HIGH); } else if (rightMotorSpeed > 0) { digitalWrite(rightMotorPin1,HIGH); digitalWrite(rightMotorPin2,LOW); } else { digitalWrite(rightMotorPin1,LOW); digitalWrite(rightMotorPin2,LOW); } if (leftMotorSpeed < 0) { digitalWrite(leftMotorPin1,LOW); digitalWrite(leftMotorPin2,HIGH); } else if (leftMotorSpeed > 0) { digitalWrite(leftMotorPin1,HIGH); digitalWrite(leftMotorPin2,LOW); } else { digitalWrite(leftMotorPin1,LOW); digitalWrite(leftMotorPin2,LOW); } ledcWrite(rightMotorPWMSpeedChannel, abs(rightMotorSpeed)); ledcWrite(leftMotorPWMSpeedChannel, abs(leftMotorSpeed)); } void setUpPinModes() { pinMode(enableRightMotor,OUTPUT); pinMode(rightMotorPin1,OUTPUT); pinMode(rightMotorPin2,OUTPUT); pinMode(buz, OUTPUT); pinMode(enableLeftMotor,OUTPUT); pinMode(leftMotorPin1,OUTPUT); pinMode(leftMotorPin2,OUTPUT); servoMotor.attach(SERVO_PIN); //sygnał pwm do sterowania szybkoscią samochodu ledcSetup(rightMotorPWMSpeedChannel, PWMFreq, PWMResolution); ledcSetup(leftMotorPWMSpeedChannel, PWMFreq, PWMResolution); ledcAttachPin(enableRightMotor, rightMotorPWMSpeedChannel); ledcAttachPin(enableLeftMotor, leftMotorPWMSpeedChannel); rotateMotor(0, 0); } void setup() { setUpPinModes(); pos=90; Serial.begin(115200); WiFi.mode(WIFI_STA); // ESP-NOW if (esp_now_init() != ESP_OK) { Serial.println("Error initializing ESP-NOW"); return; } esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv); } void loop() { if(receiverData.switchPressed == true){ digitalWrite(buz, HIGH); }else{ digitalWrite(buz, LOW); } //sygnał nieznaleziony unsigned long now = millis(); if ( now - lastRecvTime > SIGNAL_TIMEOUT ) { rotateMotor(0, 0); } servoMotor.write(pos); if(pos<180){ if(receiverData.yAxisValue2>150){ pos++; delay(20); } } if(pos>0){ if(receiverData.yAxisValue2<120){ pos--; delay(20); } } } Mamy robota to teraz czas na kamerę tutaj wykorzystałem już gotowy kod który pozwoli na wyświetlenie obrazu w przeglądarce internetowej. Jedyne co trzeba zrobić to podłączyć się do tego samego Internetu co mamy kamerę i wpisać tam adres IP podany w porcie szeregowym Arduino IDE po wgraniu kodu.Cameraesp32.zip Teraz zajmiemy się pilotem który na swoim pokładzie ma tak jak wspomniałem wcześniej esp32 Wemos d1 mini, dwa joysticki analogowe oraz 5 diod(cztery większe sygnalizują kierunki poruszania robota a jedna mała pomarańczowa, czy robot jest podłączony). Poniżej podrzucam kod: // Pilot do samochodu z użyciem esp32 d1 mini // sterowany joystickiem // Autor: Patryk //esp32 1.0.6 wersja wymagana //WEMOS D1 MINI ESP32 #include <esp_now.h> #include <WiFi.h> #define Gdioda 4 #define Hdioda 27 #define Pdioda 22 #define Ldioda 16 #define ON 17 #define X_AXIS_PIN 33 #define Y_AXIS_PIN 34 #define X_AXIS_PIN2 32 #define Y_AXIS_PIN2 35 #define SWITCH_PIN 26 #define SWITCH_PIN2 25 uint8_t receiverMacAddress[] = {0x3C,0x71,0xBF,0x11,0x70,0x70}; //AC:67:B2:36:7F:28 struct PacketData { byte xAxisValue; byte yAxisValue; byte xAxisValue2; byte yAxisValue2; byte switchPressed; byte switchPressed2; }; PacketData data; int mapAndAdjustJoystickDeadBandValues(int value, bool reverse) { if (value >= 2200) { value = map(value, 2200, 4095, 127, 254); } else if (value <= 1800) { value = map(value, 1800, 0, 127, 0); } else { value = 127; } if (reverse) { value = 254 - value; } return value; } // callback when data is sent void OnDataSent(const uint8_t *mac_addr, esp_now_send_status_t status) { Serial.print("\r\nLast Packet Send Status:\t "); Serial.println(status); Serial.println(status == ESP_NOW_SEND_SUCCESS ? "Message sent" : "Message failed"); if(status == 0){ digitalWrite(ON, HIGH); }else{ digitalWrite(ON, LOW); } } void setup() { Serial.begin(115200); WiFi.mode(WIFI_STA); // Init ESP-NOW if (esp_now_init() != ESP_OK) { Serial.println("Error initializing ESP-NOW"); return; } else { Serial.println("Succes: Initialized ESP-NOW"); } esp_now_register_send_cb(OnDataSent); esp_now_peer_info_t peerInfo; memcpy(peerInfo.peer_addr, receiverMacAddress, 6); peerInfo.channel = 0; peerInfo.encrypt = false; if (esp_now_add_peer(&peerInfo) != ESP_OK) { Serial.println("Failed to add peer"); return; } else { Serial.println("Succes: Added peer"); } pinMode(SWITCH_PIN, INPUT_PULLUP); pinMode(SWITCH_PIN2, INPUT_PULLUP); pinMode(Gdioda, OUTPUT); pinMode(Hdioda, OUTPUT); pinMode(Pdioda, OUTPUT); pinMode(Ldioda, OUTPUT); pinMode(ON, OUTPUT); } void loop() { data.xAxisValue = mapAndAdjustJoystickDeadBandValues(analogRead(X_AXIS_PIN), false); data.yAxisValue = mapAndAdjustJoystickDeadBandValues(analogRead(Y_AXIS_PIN), false); data.xAxisValue2 = mapAndAdjustJoystickDeadBandValues(analogRead(X_AXIS_PIN2), false); data.yAxisValue2 = mapAndAdjustJoystickDeadBandValues(analogRead(Y_AXIS_PIN2), false); data.switchPressed = false; data.switchPressed2 = false; if(mapAndAdjustJoystickDeadBandValues(analogRead(X_AXIS_PIN), false) <100){ digitalWrite(Gdioda, HIGH); }else{ digitalWrite(Gdioda, LOW); } if(mapAndAdjustJoystickDeadBandValues(analogRead(X_AXIS_PIN), false) >150){ digitalWrite(Hdioda, HIGH); }else{ digitalWrite(Hdioda, LOW); } if(mapAndAdjustJoystickDeadBandValues(analogRead(Y_AXIS_PIN), false) <100){ digitalWrite(Pdioda, HIGH); }else{ digitalWrite(Pdioda, LOW); } if(mapAndAdjustJoystickDeadBandValues(analogRead(Y_AXIS_PIN), false) >150){ digitalWrite(Ldioda, HIGH); }else{ digitalWrite(Ldioda, LOW); } if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW) { data.switchPressed = true; } if (digitalRead(SWITCH_PIN2) == LOW) { data.switchPressed2 = true; } esp_err_t result = esp_now_send(receiverMacAddress, (uint8_t *) &data, sizeof(data)); if (result == ESP_OK) { Serial.println("Sent with success"); } else { Serial.println("Error sending the data"); } if (data.switchPressed == true) { delay(500); } else { delay(50); } } Do pilota zrobiłem własną płytkę pcb więc czemu miałbym się nią nie podzielić. Niżej podrzucam plik gerber do płytki Gerber_esp32-pilot_PCB_esp32-pilot_2025-03-09.zip Napisane kody są oczywiście wgrywane do esp32 za pomocą Arduino IDE, bardzo ważną rzeczą którą muszę podkreślić jest to że do skompilowania tych kodów potrzebujemy bibliotekę płytek esp32 w wersji nie najnowszej a 1.0.6 ponieważ w nowszych wersjach nie ma niektórych zawartych w kodzie funkcji. Na sam koniec podrzucam parę zdjęć z początkowej fazy projektu jeszcze na czystym mostku H bez płytki pcb. Jestem otwarty na jakiekolwiek pytania dotyczące projektu.

Witam drodzy koledzy...mam zamiar zrobić bezprzewodowy dzwonek z tego tytułu że czasem ktoś się boi wejść na podwórko z powodu psa...w planach jest jeden TX i dwa RX...planuje użyć płytek lolin32 i esp-now, wolałbym żeby ten model płytki został bo mam odrazu na pokładzie ładowarkę li-ion i stabilizację 3.3v a ponadto mogę teraz kupić te płytki po ~10zl sztuka, więc grzech nie brać...wszystkie moduły planuje zasilać z baterii 1s (jedno lub dwa ogniwa li-ion równolegle) TX będzie cały czas w uśpieniu, po naciśnięciu guzika będzie nadawał powiedzmy 30s, natomiast tak wymyśliłem żeby dla oszczędności energii RX był uśpiony i co 15s budził się na czas potrzebny do odbioru (1-2s?) ewentualnych danych... Co do radzicie odnośnie płytki? Czy to się będzie nadawać w takiej konfiguracji jak podałem?