Skocz do zawartości
tomek242

Beagle Bone Black + Python + pytanie laika

Pomocna odpowiedź

Już piszę - chciałem wyprowadzić zasterować sygnałami PWM podwozie, które opisałem powyżej.

Do sterowania chciałem używać tego sterownika nie mam zamiaru łączyć PWM z silnikami 🙂Sterownik

Do podłączenia enkoderów z podwozia chcę użyć pinów Encoder Input dla każdego z kanałów. Na płytce sterownika są też wyprowadzenia dla silników "+" i "-" - cztery silniki, cztery kanały.

Konkretnie - na razie chodzi mi tylko o podłączenie wszystkiego i sprawdzenie połączenia (kontroler - sterownik - silniki) sprawdzenia chcę dokonać tym przykładowym kodem programu o który pytałem na samym początku.

No i to ma sens teraz w sumie ?

Masz sterowanie niskoprądowe PWM z kontrolera, zasilanie silników DC z monitorowaniem prądu oraz sterowanie kierunkiem obrotu ?

Konkludując: PWM z kontrolera = 100% - pełna prędkość, PWM = 0 stop. Zmiana kierunku obrotu jest jak sądzę realizowana poprzez zmianę polaryzacji napięcia zasilania silnika po uprzednim ustawieniu pinu direction. Wyjścia QEM z silnika (mające możliwosc liczenia kroków w górę lub w dół) podłączone do sterownika jezt automatycznie przekształcone w przebieg prostokątny - taki swego rodzaju impuls generatora kroków silnika (ale bez określenia kierunku obrotu - do tego trzeba uwzględnić stan pinu direction). No i teraz stała się jasność ?

EDIT:PS: Przyszłą mi na myśl jeszcze taka mała uwaga: jeśli masz założone gumowe gąsiennice na koła, to pamiętaj o wspólnym ustawieniu pinu direction dla obydwu silników po każdej stronie 😃

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Masz sterowanie niskoprądowe PWM z kontrolera, zasilanie silników DC z monitorowaniem prądu oraz sterowanie kierunkiem obrotu ?

Konkludując: PWM z kontrolera = 100% - pełna prędkość, PWM = 0 stop. Zmiana kierunku obrotu jest jak sądzę realizowana poprzez zmianę polaryzacji napięcia zasilania silnika po uprzednim ustawieniu pinu direction. Wyjścia QEM z silnika (mające możliwość liczenia kroków w górę lub w dół) podłączone do sterownika jest automatycznie przekształcone w przebieg prostokątny - taki swego rodzaju impuls generatora kroków silnika (ale bez określenia kierunku obrotu - do tego trzeba uwzględnić stan pinu direction). No i teraz stała się jasność.

EDIT:PS: Przyszłą mi na myśl jeszcze taka mała uwaga: jeśli masz założone gumowe gąsiennice na koła, to pamiętaj o wspólnym ustawieniu pinu direction dla obydwu silników po każdej stronie 😃

Pamiętam o tym wspólnym ustawieniu pinu direction.

Ta instrukcja mam nadzieję rozwiała wszystkie wątpliwości. Napisałem króciutki fragment kodu i myślałem, że to wystarczy a tu się z tego zrobił całkiem dłuugi wątek.🙂

W moim projekcie chcę podłączyć piny z mojego komputerka Beagle w sposób następujący:

PWM 14, 16 - header P9

PWM 13,19 - header P8 - (tak to beagleboard fabrycznie oznacza)

oraz piny

GPIO_115, GPIO_117 - header P9 - jako Direct (DIR)

GPIO_27, GPIO_47 - header P8 - jako Direct (DIR) header

do pinów tego kontrolera, który podałem powyżej.

Nie mam niestety jeszcze zdjęć ale jak je wykonam to zaprezentuję Kolegom. 🙂

Czy coś z tego wyjdzie nie wiem - na razie chcę po to po prostu uruchomić - sprawdzić koncepcję.

[ Dodano: 26-04-2017, 19:48 ]

Być może nikomu się to nie przyda ale tak jak napisałem dołączam zdjęcia jak mam zamiar to podłączyć:

Pozdrawiam...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...