Skocz do zawartości
kamdz

Podłączenie czujników KTIR0711S do Line followera

Pomocna odpowiedź

No ale zaraz, to jest właśnie to o co chodziło albo nawet lepiej. Przecież jeśli patrząc w dal czujnik oddaje kilka tysięcy to znaczy, że to jest wyjście bez sygnału i jest OK. Gdy natomiast zbliżasz kartkę i robi się kilkaset to jest super. W okolicach 200 i poniżej fototranzstor jest wręcz przesterowany i dlatego nie możesz odróżnić czarnego od białego, bo dużo mniej napięcia już nie będzie. Oba kolory dla niego są za jasne i wyglądają na biały. Ponieważ nie ma sensu zmniejszać czułości poprzez zmniejszanie oporników w kolektorach, musisz zwiększyć oporniki sterujące diodami IR. Po prostu ich prąd jest za duży i świecą tak jasno, że każde podłoże jest w odległości kilku mm jak białe. W obecnej sytuacji na pewno znalazłbyś taką odległość, przy której sygnał będzie (dla czarnej jak noc kartki) na poziomie powiedzmy 3000-3500 czyli początek łapania promieniowania. Podmieniając w tym momencie kolor całej kartki na biały uzyskasz spory skok, ale w tej odlegości nie masz żadnej rozdzielczości, bo prawdopodobnie każdy czujnik widzi wielkie pole przed sobą - podłoże jest za daleko. Cały myk w tym, by właśnie tranzystor pracował w obszarze liniowym a nie w nasyceniu lub zatkaniu w małej odległości, bo tylko te parę mm daje szansę obserwacji małego wycinka podłogi. Do roboty, wyciągaj te 100R i wstawiaj 220R a miej już w zapasie 330R i 470R.

  • Lubię! 1
  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dzięki ogromne za pomoc, to było to. Przy rezystorze 560 om Dostaję w okolicach od 2700 do 3100 na białym i od 200 do 300 na czarnym, zależnie czy jest włączone światło czy nie. To powinno wystarczyć, żeby wyznaczyć próg.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

"Dostaję w okolicach od 2700 do 3100 na białym i od 200 do 300 na czarnym"

Mam nadzieję, że jest odwrotnie, ale i tak gratuluję sukcesu 🙂 No to teraz smakowita zabawa z algorytmami wykrywania, gubienia i odnajdowania linii, napędami, prędkościami itd.. Powodzenia.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No tak, odwrotnie 😉 a co do zabawy z algorytmami to projekt jest wersją bardzo wstępną, miał on na celu bym zapoznał się ze sprzętem i wszelakimi pułapkami (np takimi jak ta). Płytka drukowana i wykonywana w domu pewnie i tak pierwszych miejsc nie zajmie 😉 no ale oczywiście nad programem też się skupie i postaram się go zrobić jak najlepiej.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czekamy zatem na wieści z placu boju. Masz już całą resztę (płyta główna z silnikami, sterowaniem, zasilaniem itp) czy ten etap prac dopiero przed Tobą? A może jakieś rysunki? Pomysły? Będziesz kopiował jakąś sprawdzoną konstrukcję czy wszystko samodzielnie od zera? Jaki procesor, jakie mostki, jakie zasilanie, silniki, koła? Planujesz zbudowanie małego toru w domu? Oczywiście warto mierzyć wysoko (" i tak pierwszych miejsc nie zajmie"), ale na początku jest masa frajdy z samego opanowywania kolejnych mechanizmów podstawowych: detekcja linii tj. jej położenia na linijce czujników, generacja PWM i sterowanie silnikami, sprzęgnięcie tego z detektorem linii, powolna jazda po trasie, pomysł na zachowanie robota po utracie śladu, szlifowanie zachowań dynamicznych (coraz większe prędkości), zdalne sterowanie np. startem/zatrzymaniem (pilot IR? moduł radiowy?) itd itp. Już samo to może dać wiele miesięcy ciekawych doświadczeń i eksperymentów a wciąż jeszcze nie było startu w zawodach, które są kolejnym stopniem "wtajemniczenia". Tam się okazuje jak dobry masz warsztat (serwis), jaką organizację i "ogarnięcie" (akumulatory, części zamienne, pakowanie, narzędzia..). Ciekaw jestem Twoich postępów 🙂 

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wieści z placu boju będą w najbliższym czasie w formie nowego tematu w dziale Projekty. Wszystko jest już gotowe i jeżdżące tylko jeszcze nie po linii 😉 a co do pytania o budowę toru w domu, masz może jakiś pomysł z czego można go zrobić?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »

×