Skocz do zawartości
Nawyk

[Dla początkujących] Przepis na robota - w pełni programowalny Line Follower

Pomocna odpowiedź

jest doprowadzone, ale nie "tak bezpośrednio" jak AVCC i AREF

jest doprowadzone najpierw do mostka, a później z zasilania mostka do +5V

o tak:

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Pierwszy robot gotowy - nie bez problemów (głównie z zasilaniem, zwarciem od śruby mocujacej płytkę z czujnikami, ...), ale udało się 🙂. Jeździ i fakt - podąża za linią. Mam nadzieję że wiele ciekawych konstrukcji przede mną. Pozdrawiam wszytskich,

Thobi.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Pokaż jakieś zdjęcia i filmiki 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cześć,
jestem nowy na forum, mam na imię Jacek i dopiero zaczynam z mikrokontrolerami i robotyką.

Zbudowałem robota wg przepisu z pierwszego posta. Jedyna różnica jest taka, że użyłem takich silników: http://botland.com.pl/silniki-dc-z-przekladnia-dagu/2487-silnik-dc-dagu-dg02s-l-481-45v-katowy-z-podwojnym-przedluzonym-walem-2-szt.html

Zasilam go 4 x AA 1,5V.

Mam problem z uruchomieniem robota. Wgrywam plik .hex Bascomem, uruchamiam robota i nic poza świecącą diodą się nie dzieje. Silniki nie pracują. Co mogę zweryfikować żeby odnaleźć przyczynę? Bardzo proszę o porady, robot musi jeździć, inaczej będę miał przechlapane:(

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

4 x AA 1,5 V daje ca 6 V (ca, bo zależy od stopnia zużycia baterii).

Twoje silniki potrzebują napięcia 4,5 V, 190 mA - 250 mA prądu (mniej niż zżerają serwa modelarskie, ok 500 mA), zatem silniki wydaje się że są OK. Silniki mają przekładnię, więc tu też chyba nie problem - to można sprawdzić: czy kręcą się jak uruchomisz robota " w powietrzu"?

1). Czy masz nowe baterie/naładowane akumulatorki? Właściwie projekt jest "pod akumulatorki" 1,2 V x 4, większości takie napięcie wystarczy. Jeśli są naładowane - problem jest gdzie indziej,

2). Czy możesz pomierzyć napięcia wyjściowe tam, gdzie są gniazda do podłączenia silniczków i sprawdzić, jak zmienia się podczas zakrywania/odkrywania CNY70? Może np. masz gdzieś zwarcie i na wyjściu zasilania na silniczki nie ma napięcia - sprawdź to. Jeśli napięcie jest i zmienia się podczas przykrywania/odkrywania CNY 70 - pomiń krok 3. Jeśli masz napięcie, ale nie zmienia się wraz ze zmianą naświetlenia CNY 70 - przejdź do 3. Jeśli nie ma napięcia na wyjściu silniczków, przejdź do 3 i kontynuuj.

3). Włącz aparat w telefonie komórkowym. Po włączeniu robota, kierując kamerę z aparatu powinieneś zobaczyć na telefonie świecące CNY 70 (uwaga - NIE DZIAŁA NA IPHONE). jeśli nie widać świecenia CNY 70 - sprawdź zasilanie układu czujników.

4). Sprawdź czy gdzieś przez przypadek nie zrobiłeś zwarcia:

- spójrz na luty, może przez przypadek zlutowałeś coś niepoprawnie,
- sprawdź obwody,
- w zimny lut trochę nie chcę mi się wierzyć, ale dla pewności też wszystko pomierz,
- u mnie był taki błąd: otwory wywiercone na śruby mocujące płytkę z czujnikami troszkę źle wypadły i przez przypadek zrobiłem zwarcie. Trzeba było zakleić taśmą izolacyjną i robot ruszył.

Dalsze kroki: sprawdzenie poprawności wgrania SW na mikrokontroler. Sprawdzenie podłączenia mostka L239 (czy aby na pewno wyszczerbieniem do góry?), wymiana na inny (może się przez przypadek spalił).

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nastąpił update:

otóż okazało się, że zbyt wysoko umieściłem czujniki.

W tej chwili są dosłownie 1mm nad podłożem i reagują na czarną linię.

Niestety robot nie jedzie prosto, tzn po włączeniu zasilania nic się nie dzieje nawet silniki się nie kręcą. Dopiero jak postawię robota jednym ze skrajnych czujników nad czarną linią, to wtedy załącza się jeden z silników, ale zaraz jak opuści czarną linię, to przestaje pracować - czyli to jest dobrze. Sprawdziłem to o czym pisał thobi i wydaje się być ok.

Drodzy koledzy, jak macie jakieś pomysły to dawajcie co to może być🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czy zachowanie jest poprawne dla obu skrajnych czujników? Jakie jest zachowanie robota? Jedzie w stronę linii, czy "odbija" w przeciwną stronę? Sprawdź miernikiem czy sygnał ze środkowego czujnika dociera do mikrokontrolera.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zachowanie skrajnych czujników jest chyba dobre, ponieważ gdy lewy znajdzie się nad czarną linią, to prawy silnik się włącza i na odwrót powodując "powrót" robota na właściwy tor jazdy. Sygnał od środkowego czujnika dociera do mikrokontrolera.

W ogóle to jakie jest prawidłowe zachowanie robota po włączeniu zasilania?

Powinien ruszyć do przodu niezależnie na jakiej powierzchni się znajduje czy dopiero po postawieniu go na czarnej linii powinien ruszyć?

Nie widzę zmian zachowania robota po zasłonięciu jedynie środkowego czujnika. Jak sprawdzałem miernikiem, to napięcie się zmieniało w zależności od tego jak zasłaniałem lub odkrywałem czujnik, więc chyba jest sprawny.

W programie nic nie zmieniałem.

Czy może mieć na to wpływ zbyt wysoka wartość obrotów silników (255) lub zła wartość czułości reagowania na linie (500) ?

Update:

Zmieniłem obroty silnika na 100 oraz czułość na 900.

Teraz silniki zaczynają się kręcić po włączeniu zasilania.

Nie jest idealnie, ponieważ nie zawsze dobrze skręca - czasami przejedzie prosto przez zakręt.

Ponadto po tej zmianie, jak uruchamiam robota, to zaczyna on piszczeć - ciągły sygnał.

To piszczenie rozpoczęło się w momencie jak przegrałem przez programator program po powyższych zmianach, jak jeszcze mikrokontroler był zasilany z programatora.

Ponadto jak np trzymam robota w powietrzu i zasłaniam ręką czujniki to dioda od czasu do czasu miga - są to dosłownie ułamki sekund - i wtedy silniki na tą krótką chwilę przestają pracować.

Czy to oznacza, że robot nie ma wystarczająco dużo zasilania, żeby poradzić sobie i z elektroniką i napędem?

Uprzejmie proszę o pomoc.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witam

Robiłem robota według instrukcji i gdy podłączam zasilanie to nie reaguje nic ani silniki sie nie obracają ani dioda nie świeci.

Progamu nie wgrywałem jak nie działają mi te rzeczy. Co robić od nowa lutować całą płytkę ??

Może mam za słabe zasilenie?? Używam 4 baterie 1.5 V.

Może zepsuty mikrokontroler ??

Nie mam pojęcia.

Pozdrawiam

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Żeby cokolwiek zaczęło się dziać musisz wgrać program. Bez niego ani rusz.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witam,
czy ma ktoś kod do tego robocika napisany w C? Byłbym bardzo wdzięczny.

//edit

Zrobiłem wszystko jak w tym poradniku tylko zamiast serw używam silniczków (http://botland.com.pl/silniki-dc-z-przekladnia-dagu/2488-silnik-dc-dagu-dg01d-481-45v-z-podwojnym-walem-2-szt.html).

Po wgraniu programu z poradnika robot kręci się w kółko, jednak bardziej mnie martwi fakt, że silniki działają skokowo (szarpie robotem).

Czy wie ktoś co może być tego przyczyną?

Z góry dziękuję za pomoc i pozdrawiam.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witaj na Forum 🙂

Napisz nam czym zasilasz robota. To podstawa.

Możesz zawsze jeszcze odfiltrować napięcie dla mikrokontrolera jak i mostka H, aby nie występowały niespodziewane resety tegoż mikrokontrolera.

Na obecną chwilę napisz nam te rzeczy, a co do programu robota, to najpierw niech Ci się uda uruchomić go na domyślnym programie napisanym w Bascom'ie. Później podczas nauki na działającym robicie spróbuj napisać sam bliźniaczy kod w C 🙂 (Jest wiele poradników w Internecie na temat AVR i języka C).

Powodzenia!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zasilam 4 bateriami AA, jak w poradniku.

Jak mogę odfiltrować napięcie?

Wolę kod w C, ponieważ umiem programować w C, a w Basicom'ie niestety nie. Myślałem, że może, ktoś już to przerabiał na C i może podesłać po prostu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

4 paluszki AA 1,5V dają tylko 6V (bez obciążenia), więc możesz dać znacznie więcej tych "paluszków" i złączyć szeregowo, np. w pojemniku na 6szt. baterii AA daje Ci 9V, może będzie lepiej.

Ale lepiej zainwestować w jakiś mały akumulatorek Li-Pol 7,4V i tanią ładowarkę z balancerem i wtedy nie powinno być problemów 🙂 Pomyśl o tym - to tylko jednorazowy wydatek.

Co do filtracji zasilania, to możesz dać parę kondensatorów, ceramiczny 100nF i jakiś elektrolit 100uF do linii zasilania i jeszcze równolegle do silnika (czy przy mostku H - jak Ci wygodniej) ceramik 100nF.

Mówisz, że umiesz C ale nie chcesz sam napisać programu, bo liczysz, że ktoś go już "przepisał" na C. Po co jeżeli umiesz C? Trochę mnie to zastanawia.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...