Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Napisano (edytowany)

Taki nieco luźno związany temat z programowaniem w Lazarus/Object Pascal.  Po dzisiejszych testach zachowania się całego układu publikuję link do krótkiego filmu:

Jest to powstający w pełni funkcjonalny do zastosowania w lżejszych pracach typu "weź, przenieś, połóż" manipulator. Jego konstrukcja jest aluminiowa, napędzany jest przez dwa serwa hybrydowe o momencię trzymającym 4.5 Nm oraz dwa mniejsze serwa o momencie 2 Nm. Wszystkie serwa mają przełożenie co najmniej 1:3. Serwa hybrydowe zostały zakupione wraz ze sterownikami, natomiast tzw. zadajnik krok/kierunek to rola klonu Arduino Uno.

Do każdego silnika jedno Uno. Malina Pi jest centralną jednostką zadającą kierunek i ile kroków do poszczególnych silników. Manipulator już jest programowalny, czyli można sobie napisać skrypt który zawiera ścieżki do poszczególnych silników albo bezpośrednio wykonywać ruch silnikami i zapisywać pozycje poszczególnych enkoderów optycznych. Jak widać na załączonym filmiku, jeszcze manipulator nie ma zamontowanych ramion. Jest to w planie na ten miesiąc. CDN...

Pozdrawiam majsterkowiczów

miniaturka.jpg

Edytowano przez Treker
Dodałem miniaturkę
  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zamontowałem ramiona, BARDZO podstawowa funkcjonalność już działa. (chyba). Efekt można zobaczyć na poniższym filmiku.

 

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@krolikbest super, bardo ładne ruchy robota - co planujesz w dalszej kolejności robić z tą konstrukcją?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Teraz będzie więcej programowania po stronie RaspberryPi. Kinematyka odwrotna, na razie na płaszczyźnie.

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@krolikbest Gratuluję świetnego projektu, manipulatory przemysłowe (oraz ich modele) strasznie mi się podobają. Wielkie brawa. Mam kilka pytań:

1) Dlaczego nie wykorzystałeś zintegrowane sterownika silnika krokowego z wejściem na enkoder, tylko rolę tą pełni zwykły sterownik+Uno? Jak wygląda program na Arduino? Pewnie masz odczyt enkoderów z przerwań, generowanie impulsów (jak?) i soft start/stop z jakimś regulatorem PD? Jak to wygląda? RPi nie może obsługiwać sterowników i być jednocześnie komputerem, czy to kwestia wygody?

2) Mówisz o dwóch mniejszych serwach - chodzi Ci o modelarskie? Bo hybrydowe, jak rozumiem, to silnik krokowy+enkoder, które obsługujesz z Arduino. Enkodery wykorzystałeś, bo jest to rozwiązanie profesjonalne, czy jeszcze z jakiś powodów pętla zamknięta?

3) Wszystkie przekładnie pasowe? Jak łożyskujesz poszczególne ramiona (i podstawę)?

Cytat

bezpośrednio wykonywać ruch silnikami i zapisywać pozycje poszczególnych enkoderów optycznych

4) Czyli robota można uczyć ruchów, poruszając jego końcówką roboczą i zapisuje ścieżkę?

5) Projekt w jakim programie (jeżeli był)? Budowane hobbystycznie / na pracę dyplomową? Aktualnie w jakiej sumie zamyka się budżet?

Pozdrawiam 🙂

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...