Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

@mice.co, właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym.

Świetny projekt, szczere gratulacje! Po miniaturce myślałem, że to wspomniany już Fuzzy 😉 Cieszę się, że moja konstrukcja była inspiracją. Swojego robota opisywałem, gdy przechodziłem na moją "robotyczną emeryturę", cieszę się, że ktoś pociągnął dalej temat i to w takim stylu. Mam nadzieje, że inni skorzystają również na Twoim opisie i temat ruszy do przodu. Może Twój przykład zachęci też innych zawodników do opisywania swoich konstrukcji.

Ode mnie trzy pytania:

  1. Płytka wielowarstwowa, bo miałeś taką możliwość, czy faktycznie była już niezbędna przy tym projekcie?
  2. Jak oceniasz teraz wykorzystanie żyroskopu? Dużo pomógł, czy tylko przysporzył więcej problemów?
  3. Robiłeś próby z mapowaniem trasy?

Jeszcze raz dzięki za świetny opis!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bardzo fajna konstrukcja. Kilka pytań:
1. Dlaczego przełożenie w silniku 10:1, odcinki proste często są krótkie, więc chyba rzadko jesteś w stanie rozpędzić go do maksymalnej prędkości, nie lepiej mieć większe przyspieszenie kosztem niższej maksymalnej prędkości?
2. I2C nie lubi za bardzo zmiennego pola magnetycznego, możliwe, że to powodowało problemy z VL53L1X. Jak przez BLDC przepuszczałem sygnały I2C to przewody zasilające silnik przepuszczałem kilkukrotnie przez koralik ferrytowy. 🙂
3. Gdzie dorwałeś enkodery AS5047P? 😛 Ostatnio miałem problem, żeby dostać coś z enkoderów mangetycznych od AMS.
4. Jak omijasz przeszkodę? Na sztywno, metodą prób i błędów w przypadku niepowodzenia, czy coś bardziej zaawansowanego?
5. Wykorzystujesz zapamiętaną trasę? Co dokładnie zapisujesz? Obliczasz np. maksymalne prędkości, które pozwolą nie pokonanie zakrętu bez uślizgu itp.?

6. Myślałeś o czujniku optycznym z myszki? Może to zniwelować ewentualne poślizgi kół, tylko pytanie czy aż taka dokładność jest potrzebna.
7. Dlaczego nie ułożyłeś KTIR'ów jeszcze bliżej, tak by stykały się nawet obudowami obracając je o 90 stopni.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
8 godzin temu, Alvedro napisał:

7. Dlaczego nie ułożyłeś KTIR'ów jeszcze bliżej, tak by stykały się nawet obudowami obracając je o 90 stopni.

Osobiście nie rozumiem sensu tego pytania. KTIRy mają to do siebie, że ułożone katalogowe 2mm od powierzchni toru (do powierzchni czujnika), widzą trochę szerzej niż ich pole powierzchni. I te trochę to wcale nie jest takie trochę, stożek  podczerwieni ma 4mm drogi w tą i z powrotem. Po co więc ustawiać KTIRy tak, aby dotykały się obudowami?

Mateusz, jeszcze raz gratuluję Ci wygranej i dziękuję za opisanie Cukiereczka.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Dzięki za pozytywny odzew!

10 godzin temu, Treker napisał:

Ode mnie trzy pytania:

  1. Płytka wielowarstwowa, bo miałeś taką możliwość, czy faktycznie była już niezbędna przy tym projekcie?
  2. Jak oceniasz teraz wykorzystanie żyroskopu? Dużo pomógł, czy tylko przysporzył więcej problemów?
  3. Robiłeś próby z mapowaniem trasy?

Ad. 1. 4-warstwowa płytka ma swoje zalety. Możliwe, że dla płytki z czujnikami była troszkę przesadą, ale miałem wizję schować sygnały analogowe pomiędzy ekran (pomijając tasiemkę).
Przede wszystkim znacznie wygodniej projektuje się taką płytkę, nie musiałem się martwić o nieoptymalnie poprowadzone zasilanie - w tym przypadku zasilania umieściłem na wewnętrznych warstwach i zadbałem, aby zbiegały się w odpowiednich miejscach. Obecnie zasilanie jest "czyściutkie" przy zastosowaniu po jednym 33uF na silnik. Przy 4 warstwach możliwe jest również pilnowanie impedancji dla sygnałów różnicowych USB, choć często przy takich długościach jak u mnie, można to olać. Na koniec wydaje mi się, że bez 4 warstw mógłbym nie zmieścić się w takich wymiarach pcb.

Ad. 2. Miałem większy plan z tym  żyroskopem, jednak zdziwiony, że robot idealnie śmiga po linii bez niego, używam go w trakcie jazdy tylko do omijania przeszkód. Zabrakło czasu na dalszy rozwój. Był zamiar eliminowania wpływu poślizgu na zakrętach, a nawet oparcie całego poruszania robota na danych z odometrii i zastąpienie pełnego regulatora PD linii, jedynie członem proporcjonalnym.
Dorzucam wykres, jak wygląda trasa wg. robota przy bezpośredniej zamianie kąta z enkoderów na kąt z żyroskopu.
odometria.thumb.png.0697ef0e649b8737ea6206f3cfa143b0.png

Ad. 3. Większość prób z mapowaniem wykonałem na logach w Matlabie. Wyszacowałem dość spory zysk z mapowania dla tras z dużą ilością prostych odcinków. Przygotowałem prosty algorytm, który nadawałby się do przejazdu z jedynie 1 przejazdem mapującym i faktycznie zdawało to egzamin w warunkach domowych, na małej trasie. Znowu, zabrakło czasu doimplementować interfejs, który wymagałby kilku przeróbek w programie i zmian w aplikacji na smartfon i cały czas odsuwam wykorzystanie mapowania na zawodach. Po każdym przejeździe zostają mi "suche" informacje na temat trasy o długości, zakrętach i odcinkach prostych. Być może na kolejnych ostatnich zawodach... 😆

8 godzin temu, Alvedro napisał:

Bardzo fajna konstrukcja. Kilka pytań:
1. Dlaczego przełożenie w silniku 10:1, odcinki proste często są krótkie, więc chyba rzadko jesteś w stanie rozpędzić go do maksymalnej prędkości, nie lepiej mieć większe przyspieszenie kosztem niższej maksymalnej prędkości?
2. I2C nie lubi za bardzo zmiennego pola magnetycznego, możliwe, że to powodowało problemy z VL53L1X. Jak przez BLDC przepuszczałem sygnały I2C to przewody zasilające silnik przepuszczałem kilkukrotnie przez koralik ferrytowy. 🙂
3. Gdzie dorwałeś enkodery AS5047P? 😛 Ostatnio miałem problem, żeby dostać coś z enkoderów mangetycznych od AMS.
4. Jak omijasz przeszkodę? Na sztywno, metodą prób i błędów w przypadku niepowodzenia, czy coś bardziej zaawansowanego?
5. Wykorzystujesz zapamiętaną trasę? Co dokładnie zapisujesz? Obliczasz np. maksymalne prędkości, które pozwolą nie pokonanie zakrętu bez uślizgu itp.?

6. Myślałeś o czujniku optycznym z myszki? Może to zniwelować ewentualne poślizgi kół, tylko pytanie czy aż taka dokładność jest potrzebna.
7. Dlaczego nie ułożyłeś KTIR'ów jeszcze bliżej, tak by stykały się nawet obudowami obracając je o 90 stopni.

Ad. 1. Przekładnię w Pololu uważam za idealnie dobraną, kolejna z szeregu - 30:1 nie pozwoli na uzyskanie wymaganej prędkości przy li-po 2S. Bardziej poszedłbym w zmniejszenie średnicy kół z ~25 do 20mm. Dodatkowy moment obrotowy i tak pójdzie w poślizg. Nawet teraz przy ruszaniu z miejsca 0-2.5m/s słychać pisk opon (przy idealnie wyczyszczonych kołach). Kolejny poślizg widać już od pierwszego zakrętu. Przy takiej masie konstrukcji bez turbiny, momentu nie brakuje.

Ad. 2. Nie tylko I2C ma problemy z zakłóceniami. Jak widać ze zdjęć, próbowałem skręcania przewodów, nic nie dawało również zmniejszanie prędkości z 400kHz do 100kHz. Przestałem grzebać przy i2c, gdy zorientowałem się, że sam czujnik po wysypce wymaga odłączenia zasilania, nie odpowiada na dalszą komunikację. Co drugi przejazd czujnik działa bez zarzutu i tak zostało.

Ad. 3. Enkodery zamówiłem chyba w 2016 roku, gdy pojawił się pierwszy pomysł na nowego robota. Czekały w pudełku na tę konstrukcję 🙃. Również stwierdzam, że obecnie ciężko je zdobyć i wymagają zakupów np. z mousera, z magnesami pewnie jeszcze gorzej.

Ad. 4. Przeszkodę omijam łukiem złożonym z dwóch sinusoid. Parametry łuku dobieram przed przejazdem i takie podejście również wymaga prób i błędów aby dograć parametry pod warunki na torze.

Ad. 5. Do tej pory nie wykonałem na zawodach żadnego przejazdu odtwarzanego z mapy. Obecnie próbowałem najprostszego podejścia z nałożeniem maksymalnej prędkości jedynie na odcinki proste, tak aby nie wystąpił poślizg.

Ad. 6. Czujnik z myszy musiałby mieć wysoką prędkość maksymalną (z 5m/s) i sprawdzić sie w warunkach drgań, nierówności, podskoków itd. Swego czasu poddałem się z takim czujnikiem, przy próbie kupna, nawet uszkodzonej myszki.

Ad. 7. Chciałem zostać przy ułożeniu pary nadajnik-odbiornik w pionowej linii i mieć pewność, gdzie znajduje się środek czujnika. Dodatkowo ustawiłem sobie limit 12 czujników i dalsze zmniejszanie odstępów mogłoby sprawić, że robotowi zabraknie pola widzenia.

Edytowano przez mice.co
ozdyw->odzew
  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeden z finałowych przejazdów Cukiereczka na Robomaticonie. Przepraszam za jakość, ale przy takim oświetleniu w sali (zasłonięte zasłony) to mój smartfon zbyt ładnie na nagra.

 

  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
6 godzin temu, mice.co napisał:

Ad. 3. Większość prób z mapowaniem wykonałem na logach w Matlabie. Wyszacowałem dość spory zysk z mapowania dla tras z dużą ilością prostych odcinków. Przygotowałem prosty algorytm, który nadawałby się do przejazdu z jedynie 1 przejazdem mapującym i faktycznie zdawało to egzamin w warunkach domowych, na małej trasie. Znowu, zabrakło czasu doimplementować interfejs, który wymagałby kilku przeróbek w programie i zmian w aplikacji na smartfon i cały czas odsuwam wykorzystanie mapowania na zawodach. Po każdym przejeździe zostają mi "suche" informacje na temat trasy o długości, zakrętach i odcinkach prostych. Być może na kolejnych ostatnich zawodach... 😆

Kibicuję, aby się udało. Byłem na podobnym etapie, czyli testowanie w domu, a później przestałem startować w zawodach. Moje testy 6 lat temu wyglądały tak (przejazd mapujący + przejazd z przyspieszaniem na prostej):

Jeśli chodzi o czujniki linii to miałem w planach jeszcze testy czegoś innego. Nie pamiętam już dokładnie symboli, ale chyba były to poniższe symbole

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Konstrukcja robi ogromne wrażenie, gratulacje! Mam pytanie dlaczego zdecydowałeś się na trzy oddzielne układy LDO 3.3V?

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
2 godziny temu, Mr_Wind napisał:

Konstrukcja robi ogromne wrażenie, gratulacje! Mam pytanie dlaczego zdecydowałeś się na trzy oddzielne układy LDO 3.3V?

Osobno wydzieliłem zasilanie części analogowej pod czujniki linii - ma wpływ na dokładność pomiarów adc. Podobnie z imu. Część cyfrową projektu mam bardzo rozbudowaną i na pewno pojawia się sporo zakłóceń. Izolacja zasilań częściowo eliminuje wpływ tych zakłóceń.

Pod STM32 użyłem ldo spełniające kryterium zużycia prądu, układ 500mA. Pod analog oraz imu kryterium był poziom szumów i tłumienie zakłóceń. Czynnikiem była również przetwornica 5V, która pulsuje - ldo z wyższym pssr lepiej tłumi takie pulsacje (o ile przy 2MHz przetwornicy da się to zauważyć, każde może tłumic praktycznie tak samo)

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Robot jest niesamowicie szybki, robi duże wrażenie na żywo. Zdarzyło mi się oglądać go już kilka razy, zawsze z nadzieją, że uda się go dogonić, do czego jednak nigdy nie doszło😅

Również mam kilka pytań dotyczących konstrukcji:

  • Piszesz, że mostki TB6612 wymagają dodatkowych opóźnień. Szczerze mówiąc nigdy nie musiałem stosować takich rozwiązań, nie widziałem również szczególnego narzekania na to na forum. Problemy z ich stosowaniem zaczynają się przy dużych prędkościach i bardzo nagłych zmianach PWM?
  • Co do zastosowanego bluetootha czy to jest ten element U5 nie wlutowany w płytkę na drugim zdjęciu? A jeśli tak, to co to za układ? Jest lepszy od HC-05 w czymś poza bardziej kompaktowymi rozmiarami?
  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...