Skocz do zawartości
Komentator

Lepszy system nawigacji dla autonomicznych kosiarek

Pomocna odpowiedź

Lepszy system nawigacji dla autonomicznych kosiarek

Firma iRobot, znana głównie z autonomicznych odkurzaczy, przygotowuje się do wprowadzenia na rynek nowego produktu. Terra to robokosiarka, która nie będzie wymagała zakopania w ogrodzie specjalnego przewodu. Tej konstrukcji wystarczą czujniki optyczne.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czy ktoś dociekiwał co to za czujnik nawigacyjny, albo jak na podstawie jednej latarni mozna wyznaczyć połozenie XY?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tam chyba nie podano liczby latarni. W materiale reklamowym napisane jest "beacons" czyli pewnie jest tego kilka.

Nawet przy pomocy 2 latarni byłoby ciężko, bo są wtedy 2 możliwe położenia. Kiedyś robiłem podobne zadanie i używałem do tego współrzędnych Barrycentrycznych. To jest coś na zasadzie sumy ważonej.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Teraz tylko wytlumacz jak precyzyjnie okreslic odleglosc robota od latarni ?

swiatlem chyba kiepsko, radiowo nie ma jeszcze dokładnych modułów.

Pytam bo chcial bym zrobic swoja nawigacje.

 

 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zauważcie, że tu nie chodzi o jednorazowe wyznaczanie położenia, tylko o uszczegółowienie położenia, które kosiarka już mniej więcej zna na podstawie własnych czujników takich jak enkodery w kołach, akcelerometr, żyroskop i kompas. Zatem problem z dwoma możliwymi położeniami przy dwóch bojach odpada, chyba, że kosiarka akurat znajduje się prawie dokładnie między nimi. A jak wyznaczyć swoje położenie przy pomocy tylko jednej boi? Bardzo prosto: wystarczy zmierzyć do niej odległość, przesunąć się o znany dystans w znanym kierunku i zmierzyć tę odległość ponownie. Uzyskamy trójkąt o znanej długości wszystkich boków (a właściwie 4 możliwe trójkąty), którego czubek wskazuje nam położenie boi względem dwóch położeń kosiarki przy podstawie trójkąta. Jeśli teraz będziemy takie pomiary wykonywać cały czas podczas ruchu, to jesteśmy w stanie odfiltrować niedokładności i dość dobrze zgadnąć gdzie jesteśmy.

Artykuł wyraźnie wspomina, że kosiarka ma wyłącznie "czujniki optyczne", więc ta kwestia jest rozwiązana. Czy są to czujniki badające czas lotu fotonów (mamy już takie w powszechnym zastosowaniu) czy też na przykład prosta tasiemka czujników optycznych mierząca rozstaw dwóch światełek, albo nawet po prostu kąt pod jakim widoczna jest latarnia — to już trzeba by było sprawdzić, bo wydaje mi się, że każde z tych rozwiązań mogłoby dobrze działać.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

image.thumb.png.00af6a57ede4e6d85ff2f18a88df308f.png

Faktycznie widac ze uzywa kilku boi.

I pewnie jak nie widzi jednej lub kilku, kieruje sie odometria i koryguje swe połozenie.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Antena w robocie sugeruje, że miałyby to być czujniki optyczne, jednak chyba nie sprawdzałyby się one zbyt dobrze na zewnątrz. W internecie można znaleźć informacje o tym, że w 2015 roku iRobot miał pewne problemy podczas projektowania tej kosiarki. Chcieli wykorzystywać w czujnikach komunikację na częstotliwości 6240-6740 MHz, ale nachodziło to na pasma używane przez National Radio Astronomy Observatory (NRAO). Zainteresowani znajdą szczegóły tutaj: iRobot Definitely Developing Robot Lawn Mower, Astronomers Very Upset

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...