Skocz do zawartości

Robot równoległy - platforma Stewarta


Pomocna odpowiedź

Hej!

Nie wiem czy piszę w dobrym dziale.

Na pracę dyplomową mam wykonać symulator ruchu o 6 stopniach swobody - platformę Stewarta. Chcę to zrealizować na serwomechanizmach modelarskich + sterownik i sterowanie w czasie rzeczywistym z komputera. Chciałbym wykorzystać sterownik SK18 firmy Sommertech lub SSC-32 firmy Lynxmotion, który będzie bardziej odpowiedni?

W związku z czym mam dwa pytania

1.Czy możecie mi powiedzieć, gdzie mogę znaleźć książki (autorów, tytuły), które pomogą mi napisać równanie ruchu takiego robota? (muszę stworzyć jego model numeryczny)

2. W czym napisać oprorgamowanie, które będzie pokazywało zakres ruchów robota? myślałem o środowisku Matlab/Simulink, w czym byłoby lepiej?

Pozdrawiam i z góry dzięki za odpowiedzi

Link to post
Share on other sites

Bardzo fajny temat. Te manipulatory sa na prawde bajeranckie 😉

Tutaj masz tytuły kilku publikacji. Nie wiem czy uda się znaleźć ale poszukaj:

# Balchanowski Jacek, Prucnal-Wiesztort Monika: Analiza położeń osobliwych w mechanizmie równoległym o trzech stopniach swobody. Problemy rozwoju maszyn roboczych. XXII Konferencja naukowa, Zakopane, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, 2009.

# Balchanowski Jacek: Topologia, geometria i kinematyka wybranych translacyjnych mechanizmów równoleglych. Przeglad Mechaniczny. 2008 R. 67, nr 10.

# Balchanowski Jacek, Twaróg Wladyslaw: Synteza strukturalna przestrzennych mechanizmów równoleglych. W: Teoria maszyn i mechanizmów. Red. Józef Wojnarowski, Iwona Adamiec-Wójcik. Bielsko-Biala : Wydaw. Akademii Techniczno-Humanistycznej, 2008.

# Balchanowski Jacek, Twaróg Wladyslaw: Metoda syntezy strukturalnej mechanizmów równoleglych. W: Teoria maszyn i mechanizmów. Red. Józef Wojnarowski, Iwona Adamiec-Wójcik. Bielsko-Biala : Wydaw. Akademii Techniczno-Humanistycznej, 2008.

http://nereus.mech.ntua.gr/pdf_ps/FEM07.pdf

Postaram sie znaleźc jakas ksiazke jeszcze 😉

Link to post
Share on other sites

Moim zdaniem serwa się do tego kompletnie nie nadają. Raz że nie uzyskasz dokładności wymaganej przez tego typu manipulator do jakiejkolwiek pracy, a dwa że nie masz możliwości regulowania prędkości (nie mylić ze sterowaniem). Pomijam fakt że potrzebne są przeguby translacyjne a nie rotacyjne...

Jedynym rozsądnym rozwiązaniem wydaje się zastosowanie silników liniowych.

W jaki sposób wyobrażasz sobie budowę takiego układu na serwach?

Link to post
Share on other sites

Chcę zrobić pomniejszony model tej maszyny.

Też myślałem, że trzeba silniki liniowe (ew. napęd hydrauliczny lub pneumatyczny) ale jak widać można i tak.

Poza tym na Youtube jest trochę filmików, z symulatorami wykonanymi dokładnie w ten sam sposób (tzn. na serwach modelarskich).

A następnie np. Matlabie wykonać program pokazujący ruch w poszczególnych płaszczyznach

na koniec połączyć taką platformę z oprogramowaniem do symulatorów DIY X-simulator

X-Sim/ i grą Live for Speed lub X-Plane.

Link to post
Share on other sites

Myślę, że to może Ci się przydać. 3 serwa (trzeba by rozszerzyć), sterowanie z kompa przez rs232 (prcessing), a serwa sterowane przez arduino (atmega 8/48/88/16/328).

Link to post
Share on other sites

Wow dzięki, nie wiedziałem, że jest coś takiego!

Poczytałem trochę o Arduino i ta platforma przedstawia się naprawdę interesująco, myślę, że będę chciał ją wykorzystać w moim projekcie.

Jeszcze raz dzięki!

Link to post
Share on other sites

Osobiście uważam jednak, że kupowanie arduino jest głupie. Wystarczy zwykły programator isp, przejśćiówka usb/rs232 (na atmedze 8 - CDC-Mega), m8. W arduino fajne jest IDE 🙂

Link to post
Share on other sites

A można gdzieś złowić samego bootloadera do atmegi, który by pod tym śmigał?

OK, sam sobie odpowiedziałem:

http://arduino.cc/en/Hacking/Bootloader?from=Main.Bootloader

Czyli zamawianie zestawu arduino jest stratą kasy - wystarczy minimum wiedzy do zaprogramowania uC... 😉

Link to post
Share on other sites

Co ciekawe, ten bootloader to nie jest jakieś cudo w dziwacznym standardzie, on udaje stk500. Jeśli ktoś chciałby zrezygnować z usb 232 to może zastanowić się nad usbasploaderem i płytką prawie kompatybilną z arduino wykorzystującą ten bootloader (metaboard).

Link to post
Share on other sites

Co do sterownika to buduję na polskim SK18 (hula na Atmedze 8), potrafi obsługiwać do 18 niezależnych serwomechanizmów jednocześnie...

Jakiś czas temu powstał prototyp (ze spinaczy do papieru, drewna i tektury 😉 )

Poniżej filmik z testów

Max wys. ok. 10 cm.

Poza tym, to maleństwo jest całkiem silne, gdyby nie to, że konstrukcja jest dosyć rachityczna, to spokojnie poradziłoby sobie z obciążeniem 2 kg

obecnie przebudowuję na wersję ostateczną.

Co do Arduino to jest to bardzo ciekawa platforma i myślę, że przy następnym projekcie chyba z niej skorzystam...

Osobiście mogę też polecić sterowniki firmy Pololu - są małe, ale całkiem przyjazne w programowaniu (np. w C++)

Link to post
Share on other sites

Witam.

Co do literatury to polecam artykuł z miesięcznika PAK z września 2009 dotyczący platformy hexa:

Rafał Osypiuk

Platforma Hexa jako system aktywnego otoczenia – konstrukcja mechaniczna i sterowanie

Hexa platform as active environment system – mechanics and control

Także w materiałach konferencyjnych z konferencji OWD'09 jest artykuł opisujący tego samego robota.

(jak będziesz zainteresowany mogę spróbować zdobyć ten art w pdfie, ewentualnie wrzucę skany)

Jest to platforma wykonana na silnikach serwo (ze zdjęć wygląda na całkiem fajną konstrukcję)

Co do sterownika to polecam SSC-32. Łatwo się go programuje po RSie, nie ma problemu także ze sterowaniem z jakiegoś nadrzędnego procka. Najprostrze sterowanie z kompa to wysyłanie komend za pomocą hyperterminala SPRAWDZONE I DZIAŁA. Dodatkowo do obsługi sterownika są programy typu Sequencer umożliwiające generowanie sekwencji ruchu.

Mając gotową sekwencję i model w matlabie wystarczy wysłać polecenia po RSie do sterownika.

Co do SSC-32 służę pomocą.

Pozdrawiam.

  • Pomogłeś! 1
Link to post
Share on other sites

No właśnie początkowo też zaopatrzyłem się w sterownik firmy Pololu SSC04A - i nawet całkiem nieźle się spisywał (trzymam go jako rezerwę, gdyby coś się stało z SK18).

Jego niewątpliwe zalety to dwa tryby pracy - Pololu i właśnie SSC (mini SSC) - ten drugi protokół jest znacznie uproszczony. Na plus są też diodki sygnalizacyjne (czego nie ma np. w SK18), dzięki temu można wiedzieć, czy sterownik dostaje wogóle jakieś dane czy nie.

Link to post
Share on other sites

Gotowy model już działa:

Na filmiku, najpierw zakres ruchów, a później współpraca X-simulator + LFS.

Teraz będę chciał przeprowadzić analizę dynamiczną, tak jak wspomniałem wcześniej, w Matlabie (Sim Mechanics), bądź w ProE

  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites

Gratuluję super konstrukcji.

Realizacja sprzętowa bardzo podobna do platformy hexa,
o której wspominałem wyżej. Wzorowałeś się na niej czy to zbieg okoliczności... ❓

Bardzo podoba mi się wykorzystanie platformy w grach symulacyjnych...

Teraz tylko skonstruować mocniejszą wersję w postaci ruchomego krzesła...

Wraz z kierownicą czy wolantem samolotu mamy domowy symulator...

Widzę duży rynek na taki produkt 😉

GRATULACJE

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.