Skocz do zawartości

Kinematyka robota


Pomocna odpowiedź

Witam

Musze stworzyć algorytm kinematyki odwrotnej do robota typu hexapod, na studia.

czy ktoś umie coś takiego liczyć ???

czyli znając położenie w którym końcówka odnóża ma sie znając trzeba wyliczyć poszczególne katy przegubów, alfa-dla obrotu odnóża, beta- dla podnoszenie całej nogi i gama- dla zginania nogi.

a oto zdjęcia projektu:

program już mam z grubsza obcykany , potrzebny mi tylko wzór na te katy.

z góry dziękuje.

Link to post
Share on other sites

O widzę że Maniek ma brata 😉

Miło zobaczyć że pomocne były moje informacje.

Mógłbyś się podzielić informacją na temat robota ? Płyta główna, sterownik serw itp ?

Co do odwróconej kinematyki to kilka podpowiedzi jest na stronce Mańka

Link to post
Share on other sites

i 400-500 zł w kocioł.

A jak jeszcze wymiary beda zle czy orczyki nie przypasuja to wtedy dopiero zonk bedzie :<

Powiedz mi jeszcze jak wyglada uklad bezprzewodowy i czym go zasilasz

Link to post
Share on other sites

Układ podłączony do uc zasilany jest przez 5v stabilizowane napięcie a drugi okład przez usb w komputerze.

serwa które kupiłem zgodnie z nota katalogowa maja identyczne wymiary co te które teraz są zamontowane, i to nie są pieniądze wywalone w błoto przydadzą się do innego projektu.

Link to post
Share on other sites

Wygląda na mobot'owe moduły.

Jeżeli sprawa kinematyki jest jeszcze aktualna polecam książkę "Maszyny kroczące : podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne - Teresa Zielińska", są w niej opisane i wyprowadzone wszystkie równania dla 3 przegubowego odnóża, opisane modele ruchu m.in. hexapoda i wiele innych zupełnie niezrozumiałych kwestii 😃

  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.