Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

16 godzin temu, Mortis napisał:

Koło wleczone zastąpiłem jednak Ball Caster'em, ponieważ te które użyłem miało straszne luzy i również powodowało samoczynną jazdę po łuku.

Mam podobny problem z moim Zbignasiem (tyle że koło jest z przodu). Przy jeździe do przodu zachowuje się idealnie. Przy jeździe w tył robot ma skłonności do "myszkowania". W następnej wersji będzie pewnie ballcaster...

Ciekawe - bo intuicja podpowiada że powinno być odwrotnie...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

To bardzo podobnie a nawet dokładnie na odwrót 😄 U mnie do przodu skręcał a do tyłu jechał prosto. Ball caster fajna sprawa, ale jednak nie do zastosowań zewnętrznych - piasek łatwo się dostaje i kula już się nie obraca. Może ta wersja z metalową byłaby lepsza 🤔

Tam na drugim screenie aplikacji jest taki prosty sposób na ustawienie zbieżności. Suwakami ustala się jaka wartość ma być zawsze odejmowana od którego silnika tak, żeby jechał prosto - przy małych wartościach się sprawdza bo nie powoduje wyraźnych zmian np przy skręcaniu.

Edytowano przez Mortis

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Neo-6m z anteną ceramiczną.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Robiłeś może jakąś analizę dokładności danych z GPS? Pytam bo to dość mały robot i kilka metrów to dla niego spory dystans, a z moich doświadczeń z odbiornikami GPS otrzymywanie "szumu", który wygląda jak skoki po kilka metrów to normalne działanie. I bardzo mnie ciekawi jak sobie poradziłeś z tym problemem.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

W planach było zrobienie takiej analizy ale trochę za późno zabrałem się za pracę i już czasu na to zabrakło. Z tego co dało się wywnioskować to niestety były te skoki (wg. noty to dokładność do 2m powinna być) i w dużym stopniu uniemożliwiało  trzymanie się założonej trasy (ponoć nie działanie to element działania 😄 ) Chciałem pokusić się o enkodery i może zastosować jakiś filtr Kalmana no ale niestety czas... Projekt na pewno jeszcze ruszę bo nieoficjalnie to miał być prototyp autonomicznej kosiarki do testowania samej jazdy i będę musiał coś wymyśleć, żeby lepiej ustalał swoja pozycję. Masz może na to jakieś rozwiązanie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Niestety nie znam metody na użycie GPS w małym robocie, dlatego zapytałem. Dokładność 2m to bardzo optymistyczne założenie. Filtr Kalmana to dobry pomysł, sprawdza się w nawigacji samochodowej - ale znowu, przy rozmiarze i szybkości reakcji robota raczej nie zadziała poprawnie.

Można uzyskać wysoką dokładność w przypadku GPS, taki sprzęt używany jest np. w geodezji - ale ceny są zupełnie inne niż w przypadku opisywanych modułów, czas pomiaru jest dość długi no i konieczny jest abonament na dane dla DGPS.

Edytowano przez Elvis

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@Mortis Gratuluję pomysłowego rozwiązania z osłonięciem silniczków i mam pytanie czy Twój układ możesz tak przerobić, żeby działał w 4 kołowej platformie jezdnej z 2 kołami napędzanymi silnikami DC 24V 250W, dwoma kołami wleczonymi lub pchanymi, jako sterowanie dżojstik analogowy lub z hallami. Z czujników to zbliżeniowe z sygnalizacją dźwiękową umieszczone po 2 z przodu i tyłu. Odpada kłopotliwy magnetometr i GPS.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dziękuję 🙂 W kwestii wystartowania silników to układ za dużo się nie zmienia bo to będą te same sygnały sterujące ale sam sterownik silników by musiał być inny bo ten ma maksymalnie 2A na wyjściu co by było za mało. Komunikacja mogła by zostać po bluetooth ale ta górna płytka i złącza do niej były zrobione dedykowanie do pod te układy więc wygodniej i na pewno szybciej by się zrobiło projekt nowej płytki niż jej przerabianie.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...