Skocz do zawartości
olimek

Robot balansujący - problem z balansowaniem

Pomocna odpowiedź

(edytowany)

Kolega olimek opowie 😄 i wrzuci filmik z finalną wersją z pełnym regulatorem P I D. Tematów było sporo i pewnie ladnie wszystko wypunktuje, a jak o czyms zapomnij to ja dopiszę. Powiem tylko że współpraca była bardzo owocna, dwa dni walczyliśmy.

Edytowano przez lubniewicz
  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Kolega jest bardzo kumaty i ma ogromną wiedzę. Wystarczyło tylko delikatnie go ukierunkować. 😀

Edytowano przez lubniewicz
  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cześć,

jeśli kolega założyciel wątku może się podzielić pełnym kodem rozwiązania to niech go dołączy do wątku. Na pewno się przyda wielu innym użytkownikom forum 🙂

Pozdrawiam

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

@FlyingDutch Nie widzę takiej potrzeby, Filtr komplementarny to razem 3 linijki kodu, Pid 1. Multum przykładów nawet tu na forum, a dobrane współczynniki będą działały tylko w moim konkretnym przypadku.

 

P.S. filtr komplementarny :

Angleyz = atan2(Accl_Y_RAW,Acc_Z_RAW)*180/3.14;
Anglex = 0.97 * (Anglex  + Gyro_radx) + (0.03 *Angleyz);

 

Edytowano przez olimek
  • Lubię! 1
  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...