Skocz do zawartości
ethanak

ESP32 i servo driver I2C - nie działa w tasku?

Pomocna odpowiedź

Napisano (edytowany)

Chciałem sobie ułatwić życie i skorzystać z FreeRTOS-a...

Sprzęt:

ESP32 DevKit

Servo Driver - odpowiednik https://botland.com.pl/pl/sterowniki-serw/2447-pca9685-sterownik-serw-16-kanalowy-12-bitowy-pwm-i2c-adafruit-815.html

Serwo sztuk jedna, zasilane oddzielnie

Soft:

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

//#define USE_TASK 1

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

void start_pwm(void)
{
    pwm.begin();
    pwm.setPWMFreq(60);
}

void move_servo(void)
{
    static bool dir=false;
    static int ticks =  275;
    if (dir) {
        if (ticks <= 275) dir = false;
        else {
            ticks -= 10;
        }
    }
    else {
        if (ticks >= 475) dir = true;
        else {
            ticks += 10;
        }
    }
    pwm.setPWM(1,0,ticks);
    printf("Servo %d\n", ticks);
}


void servoTask(void *unused)
{
    start_pwm();
    for (;;) {
        move_servo();
        vTaskDelay(50);
    }
}

void setup()
{
    uint8_t q;
    Serial.begin(115200);
    Wire.begin();
    Wire.setClock(400000);
#ifdef USE_TASK
    xTaskCreate(servoTask,"servopulsar",10000,NULL,0,NULL);
#else
    start_pwm();
#endif
    
}

void loop()
{
#ifndef USE_TASK
    move_servo();
#endif
    vTaskDelay(50);
}

Rezultat:

Program działa bardzo ładnie, serwo się kiwa, serial monitor wyświetla sobie pozycje serwa, podgląd na szynie i2c:

dobry.thumb.png.ea22f991dc4af83cb910eb1a8dc527e2.png

Po odkomentowaniu USE_TASK:

Monitor radośnie wyświetla pozycje serwa, ale serwo nie ma najmniejszego zamiaru się ruszyć. Podgląd tym razem wygląda tak:

niedobry.thumb.png.b24b7b02f78841c750681fd4ac76c1cf.png

Po załadowaniu pierwszej wersji muszę odłączyć zasilanie, aby driver zaczął gadać z ESP.

Co robię źle?

 

Edytowano przez ethanak

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...