Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

No cóż - tylko pogratulować! Mógłbyś wrzucić zdjęcia od spodu? W czym pisałeś oprogramowanie pod telefon, i jak długo zajęło wykonanie całego projektu?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Super poduszkowiec. Te suszarki to były jakieś na mniejsze napięcie, bo na 230 chyba nie, bo tam są trochę inne śmigła (wiem bo od kilku tygodni też buduję poduszkowca, tylko mam właśnie problem z śmigłami). Mógłbyś wrzucić jakiś schemat?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Hmmm... Teraz pasowałoby dorzucić kompas i jakieś sharpy może, i jakieś odbijanie od przeszkód by można było zrealizować 😃

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

BoBBy, raczej nie, taki poduszkowiec ma duuuuży rozpęd, prawdopodobnie nie wyhamuje. Takie przynajmniej obserwacje na podstawie mojego RC.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Gratuluję udanej i nietypowej konstrukcji.

Co do czujników to może kilka optycznych działających na pewną odległość po bokach

coś by pomogło przy przeszkodach (z przodu można jakiegoś sharpa wrzucić, żeby było dokładniej)

Co do zachowywania kierunku to może kompas elektroniczny lub akcelerometr...

Nie jest to jednak zagadnienie takie proste jak w zwykłych robotach mobilnych...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Mógłbyś wrzucić zdjęcia od spodu? W czym pisałeś oprogramowanie pod telefon, i jak długo zajęło wykonanie całego projektu?

Zdjęcia już są, a program na telefon jest napisany w JavaME.

Konstrukcja zajęła kilka dni, wycinanie fragmentów fartucha i ich szycie pochłonęły cały dzień. Program na telefon, na początek w dzień, ale później było wiele poprawek i zmian - ciężko powiedzieć. Program na atmegę poszedł szybko, ale długo (wiele dni) siedziałem nad implementacją obsługi odbierania danych z myszki przez PS2, a i tak póki co nie ma z tego kodu pożytku. Ciężko powiedzieć ile czasu poszło w sumie, bo prace były dosyć mocno rozciągnięte w czasie i poprzedzone/przeplecione wielogodzinnymi wczytywaniami się w różne fora, listy i strony. Pierwsza wersja - Czarna 1 (ta kartonowa z ostatniego filmiku) była realizowana w ramach projektu na studiach przez cały semestr.

Te suszarki to były jakieś na mniejsze napięcie, bo na 230 chyba nie, bo tam są trochę inne śmigła (wiem bo od kilku tygodni też buduję poduszkowca, tylko mam właśnie problem z śmigłami). Mógłbyś wrzucić jakiś schemat?

Znaczna większość suszarek ma silniki na prąd stały o napięciu rzędu kilkunastu - kilkudziesięciu V. Zazwyczaj w suszarce jest mostek prostowniczy, a napięcie dla silnika jest obniżane przez włączoną równolegle grzałkę.

Schematy kadłuba z których korzystałem (z modyfikacjami) są na stronie Marka Portera (link w pierwszym poście). Schemat połączeń załączam do tego posta.

Co do kompasu to sprawa nie jest taka prosta. W pojeździe na kołach, jeżeli kompas mówi, że jesteśmy skierowani przodem w danym kierunku i jedziemy prosto (oba koła kręcą równo, albo koła skrętne są wyprostowane) to znaczy że poruszamy się w tym kierunku, który wskazuje kompas. Z grubsza.

Dla poduszkowca taka zależność nie działa, bo on często jeździ bokami. To że ster jest prosto nie znaczy wcale, że poruszamy się w kierunku w który poduszkowiec jest odwrócony. Załóżmy, że chcemy skręcić o 90 stopni. Skręcamy ster, poduszkowiec obraca się niemal natychmiast o 90 stopi, prostujemy ster i... poduszkowiec nadal porusza się w starym kierunku, ale bokiem i dopiero powoli zaczyna poruszać się w swój nowy przód. Wszystko przez brak tarcia. Kompas da nam informację o obrocie, ale nie o przemieszczeniu, a to za mało. Myszka pod poduszkowcem da z kolei informacje o przemieszczeniu, ale nie o obrocie. Dwie myszki, albo myszka+kompas dadzą oba.

Podoba mi się pomysł z sharpami. Z tego co się zorientowałem one działają do jednego metra. To wystarczy żeby uniknąć ścian zbliżających się z boku (jazda długim korytarzem z automatycznym oddalaniem się od ścian). Niestety jeden metr to zdecydowanie za mało, żeby zatrzymać się przed przeszkodą pojawiającą się na przeciw pędzącego pojazdu. Z racji niewielkiego tarcia o podłoże, rozpędzony poduszkowiec po wyłączeniu silnika pchającego przeleci jeszcze 5-10 metrów, a po wyłączeniu obu silników 1-2m (chwilę trwa zanim ujdzie powietrze z poduszki, później zaczyna trzeć spodem o podłoże). Nie mniej jednak, chociaż częściowo zmniejszy się prędkość przy zderzeniu, więc też warto takie rozwiązanie wprowadzić.

Nigdy nie używałem sharpów i zastanawia mnie jedna rzecz. Załóżmy, że 80cm przed czujnikiem jest ściana, a 20cm przed czujnikiem jest cienki pręt albo linka, powiedzmy 5mm grubości. Jaką odległość poda czujnik? Do ściany (bo daje większe odbicie z racji większej powierzchni) czy do linki/pręta (bo odbity sygnał przyjdzie od niego pierwszy, bo jest bliżej)?

czarna2.thumb.png.585e8c2beb1dc9d8f2423fa40685a8e4.png

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Z tego co piszesz to wynika, że chyba najlepszym rozwiązaniem do ustalenia względnego kierunku ruchu byłby akcelerometr dwuosiowy. Suma wektorowa sygnałów przyspieszeń z obydwu osi da Ci informację o kierunku ruchu.

W teorii wygląda to dosyć dobrze.

Niestety w akcelerometrach błędy kolejnych pomiarów się sumują.

Dodatkowo sygnały mogą być bardzo zaszumione z powodu drgań pojazdu.

Zastosowanie akcelerometru na silniku krokowym już generuje duże drgania...

a w Twoim przypadku na pewno nie będzie lepiej...

Tanie akcelerometry dwuosiowe kosztują ok 30 zł więc nie jest to duży wydatek w stosunku do możliwych zastosowań.

Wydaje mi się jednak, że w takim przypadku potrzebne byłyby informacje z różnego typu czujników.

Może poszukaj, jakie rozwiązania są stosowane w helikopterach...

W sumie to masz praktycznie to samo tyle, że Tobie wystarczą 2 osie a nie 3.

Co do pomiaru odległości to są czujniki na różne zakresy.

Niestety tak jak pisałeś mogą nie wykrywać cienkich przedmiotów...

Rzeczywiście może zastosowanie mostka H oraz ciągu wstecznego poprawiłby sterowność...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jak chodzi o czujniki, to moim zdaniem optyczne od myszki odpadają. Muszą być bardzo blisko podłoża, żeby poprawnie działały. W przypadku poduszkowca to raczej nierealne. Poza tym podłoże musi być idealnie płaskie - a po co poduszkowiec, żeby po stole latać.

Może warto pomyśleć o czujnikach ultradźwiękowych? Są dobre na większe odległości.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Niestety w akcelerometrach błędy kolejnych pomiarów się sumują.

Wydaje mi się, że masz na myśli żyroskopy. Akcelerometry wykorzystuje się właśnie do zniwelowania tego ciągłego narastania błędu (Kalmany itp.).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Niestety w akcelerometrach błędy kolejnych pomiarów się sumują.

Wydaje mi się, że masz na myśli żyroskopy. Akcelerometry wykorzystuje się właśnie do zniwelowania tego ciągłego narastania błędu (Kalmany itp.).

No właśnie w akcelerometrach też te błędy się sumują...

Dopiero połączenie sygnałów z obydwu rodzajów czujników daje niezłe wyniki.

Żyroskopami nie miałem okazji się bawić, za to akcelerometry miałem już sposobność użyć w różnych projektach - zazwyczaj do mierzenia kąta czyli przyspieszenie statyczne.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zuk, w raporcie Konaru z zastosowania akcelerometrów jest takie zdanie:

"Zakupione na potrzeby realizacji opisywanego projektu akcelerometry, charakteryzowały się słabymi parametrami. Spore szumy, wpływ temperatury oraz „dryft zera” obarczały uzyskiwane pomiary sporymi błędami."

Także może to być również (a nawet głównie) kwestia zastosowanego akcelerometru, nie oszukujmy się, za 30 zł nie dostaniesz nic nadającego się do w miarę profesjonalnego zastosowania, na pewno będzie miał duże błędy pomiaru.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zuk, akcelerometr da mi wektor przyspieszenia, a nie prędkości. Można to całkować po czasie i mieć z tego prędkość, ale błędy będą się kumulować. Po za tym sam akcelerometr nie da rzetelnej informacji o ruchu nawet zakładając brak błędów pomiarowych i zaokrągleń w obliczeniach. Załóżmy, że poduszkowiec zaczyna się obracać wokół własnej osi, tak jak na filmiku w 0:41. Wszystko będzie ok, jeżeli akcelerometr będzie położony dokładnie w osi obrotu, która zapewne za każdym razem wypada w innym miejscu. Jeżeli akcelerometr będzie położony w tyle poduszkowca to odczyta 1) chwilowy wzrost przyspieszenie "w bok" gdy poduszkowiec zacznie się rozkręcać, które wróci do zera gdy osiągnie już docelową prędkość kontową; 2) wzrost przyspieszenia "w przód" przez cały czas kiedy poduszkowiec się obraca. Z pomiarów i wyliczeń wynika, że nabraliśmy pewnej prędkości w bok, i zasuwamy co raz szybciej do przodu, czyli poruszamy się do przodu po krzywej o kształcie podobnym do paraboli. A w rzeczywistości po prostu kręcimy się w kółko 🙂

Akceleroment + żyroskop pozwolą wziąć poprawkę do obliczeń na ruch obrotowy, którego akcelerometr nie wyczai, ale nadal zostaje problem kumulujących się błędów. Takie połączenie jest stosowane w nawigacji bezwładnościowej. Według wikipedii dobrej jakości systemy nawigacji bezwładnościowej dają dokładność 650m po godzinie pracy i niedokładność rośnie liniowo. Do by dawało ok 10 metrów po minucie. Myśle, że domowej roboty nawigacja bezwładnościowa byłaby jeszcze mniej dokładna.

Elvis, Tak jak pisałem w pierwszym poście, plan jest taki, że by przerobić myszkom optykę, tak, żeby były w stanie działać na odległość kilku cm. Wedy, mam nadzieję, mogłyby hulać po innych powierzchniach niż kafle, posadzki i parkiety. Myszka optyczna to w gruncie rzeczy kamera o oszałamiającej rozdzielczości 16x16 pikseli i procesor sygnałowy analizujący obraz i wykrywający kierunek przesunięcia.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

OK zgadzam się,że sam akcelerometr nie rozwiąże wszystkich problemów...

Z resztą już wcześniej to napisałem.

Widziałem co najmniej 2 projekty helikopterów (niestety dokładnych danych nie pamiętam)

które działały autonomicznie...

Tzn. po ręcznym wystartowaniu potrafiły samoczynnie wykonać określone zadanie i wrócić w określone miejsce.

Lądowanie też odbywało się ręcznie.

Jeden z nich był realizowany przez Politechnikę Warszawską a drugi Śląską.

Zasadnicza różnica między projektami była w tym, że jedna uczelnia robiła wszystko własnymi siłami, druga korzystała z gotowych rozwiązań.

Podejrzewam, że te Wydziały chwalą się osiągnięciami...

Na Śląskiej jest to Wydział Automatyki Elektroniki i Informatyki a na Warszawskiej też jakoś podobnie będzie się ten wydział nazywał.

A co do obrotu akcelerometru wokół osi obrotu różnej od jego osi to przy jakiejś okazji postaram się to sprawdzić...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Super konstrukcja. Widać ,że się napracowałeś.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...