Skocz do zawartości

Kinematyka złożona manipulatora


Pomocna odpowiedź

Cześć! 😄

Sprowadza mnie tu pytanie o rady, jak obliczyć momenty potrzebne na takim stawie dwuprzegubowym? Mogę sprowadzić je do jednego w celu uproszczenia obliczeń? Jeśli ktoś z was wykonywał już obliczenia do tego typu połączenia ramion to  z chęcią podglądne.

Z góry dzięki za wszelki wskazówki!

image0-_3_.thumb.jpg.0205d43e036bab6f64ffa37450d82bd5.jpg

Pozdrawiam 😃

Link to post
Share on other sites

@Kornello dla 2 stopni swobody sprawa jest dość prosta i możesz wyznaczyć to algebraicznie. Wyznaczasz położenie efektora na podstawie kątów i długości ramion - powstanie z tego równanie z funkcjami trygonometrycznymi. Moment siły jest iloczynem wektorowym r x F. Momenty wyznaczasz dla każdego przegubu patrząc na wypadkowe ramię prowadzone od podstawy/efektora do danego przegubu.

Link to post
Share on other sites
  • Gieneq zmienił tytuł na: Kinematyka złożona manipulatora

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.