[Mechanika] Serwa modelarskie w robotyce amatorskiej - Kompendium

[Mihau]

stanekcr, w praktyce może być różnie, jednak na pewno nie tak jak chcesz 😋. To jest tak, że jak chcesz mieć w pozycji neutralnej to wysyłasz cały czas sygnał 1.5ms i serwo będzie trzymać ten kąt, tj. będzie przeciwstawiać się zmianą pozycji orczyka.

A co do sterowania, to chyba mimo wszystko najlepiej zaprząc do tego PWM/ew. Timer w innej konfiguracji. Musisz tylko sobie odpowiednią częstotliwość pracy wyliczyć i trochę poeksperymentować, bo każde serwo reaguje trochę inaczej.

[Treker (Damian Szymański)]

Nie programuje w bascomie tylko w C. Jak to wygląda w C? Można tam zadać kąt?

Jeśli napiszesz sobie taką funkcję to będziesz mógł, w C takie rzeczy trzeba samemu sobie dorobić albo poszukać gotowych rozwiązań w sieci.

[stanekcr]

Dzięki za rady. Myślę, że jestem w stanie zaprogramować w C wychylenie o dany kąt bez większych problemów.

Jednak nie otrzymałem jednoznacznej odpowiedzi w jednej kwestii. Jeżeli serwo jest obciążone, wychyle je o dany kąt i będę chciał zatrzymać je w tej pozycji, będzie musiało przeciwstawiać się sile zewnętrznej. Jak to osiągnąć, jaki sygnał należy wysłać?

[Armir]

Musisz wysyłać nie zmiennie taki sam sygnał jakiego używasz do zmiany położenia.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Mihau]

Wysyłasz mu sygnał jakiś, np wychyl się o 60*. I serwo będzie dążyło do pozostania w tej pozycji 60* tak długo jak ten sygnał będzie docierał do serwa. Jak będzie dążyło, to będzie również przeciwstawiać się sile zewnętrznej.

[OldSkull]

kolega stanekr możliwe, że nie rozumie dokładnie jak się steruje serwem: wysyła się zadany kąt jako sygnał o określonej długości, powtarzalny 40-60Hz. Aby serwo stało w danym miejscu należy wysyłać sygnał o stałym wypełnieniu i w miarę stałej częstotliwości.

[stanekcr]

Chyba widzę już mój błąd. Myślałem, że serwo może przyjmować tylko 3 pozycje (1 ms max w lewo, 1,5 ms środek,2 ms max w prawo). Czyli sygnał z zakresu np 1-1,5 ms zadaje okreslony kąt. Dziękuje za rozwianie moich wątpliwości.

[Defozo]

Ponawiam pytanie użytkownika wsowa.

Czy dałoby się podłączyć potencjometr (środkową nóżkę) do przetwornika ADC w ATmedzę oraz masę tego potencjometru do masy ATmegi i sprawdzać położenia serwa nie przerabiając go uprzednio?

Jeśli nie, to dlaczego?

Proszę o odpowiedź,
Defozo

[Armir]

Można. Nie powinno nic przeszkadzać.

[OldSkull]

Masę potencjometru? Ona nie jest równa masie zasilania (zwykle). W serwach potencjometry zwykle mają rezystory po obu stronach. Ale sam sygnał analogowy jak najbardziej mierzyć można, ale trzeba być świadomym, że zakres napięć nie będzie wynosić od 0 do Vcc.

[Defozo]

Masę potencjometru? Ona nie jest równa masie zasilania (zwykle). W serwach potencjometry zwykle mają rezystory po obu stronach. Ale sam sygnał analogowy jak najbardziej mierzyć można, ale trzeba być świadomym, że zakres napięć nie będzie wynosić od 0 do Vcc.

Trochę się pogubiłem...

Jak mam podłączyć potencjometr z serwomechanizmu do ADC ATmegi, by dobrze zmierzyć położenie serwa bez przerabiania?

Potrzebuję mierzyć napięcia ujemne?

Po przerobieniu wystarczy tylko podłączyć potencjometr tak jak jest to opisane w pierwszym poście i wtedy będą tylko napięcia 0 do Vcc?

[OldSkull]

Podłączasz do ADC wyjście potencjometru. oraz masę serwomechanizmu.

[Armir]

Tylko po co mierzyć kąt jak sam go najpierw wysyłasz z programu. Wystarczy zapamiętać co wysłałeś.

[wsowa]

Z dwóch powodów:

1. Żeby znać położenie serwa zanim cokolwiek do niego wyślesz

2. Żeby znać położenie serwa jeżeli obciążenie jest zbyt duże żeby serwo znalazło się w zadanej pozycji.

[OldSkull]

W przypadku dużego obciążenia ważniejszy jest prąd, bo jeśli wzrośnie gwałtownie podczas ruchu, to wiadomo, że kąt można cofać. Nie jest to idealne rozwiązanie, ale jest. Natomiast rzeczywiście jest istotne w momencie załączenia, aby po podaniu sygnału serwa gwałtownie nie szarpnęły, pokonując (lub nie) przy okazji wszelkie przeszkody po drodze, przy okazji np. uszkadzając robotowi nogi.