Skocz do zawartości

[Wielozadaniowy] Helix - pojazd gąsienicowy


Pomocna odpowiedź

Witam!

Chciałbym zaprezentować mój aktualny projekt mobilnej platformy. Ogólna koncepcja ukształtowała się na początku 2010 roku. Ponieważ lubię pojazdy gąsienicowe postanowiłem rozwinąć podstawowy klasyczny układ gąsienic i rozbudować go o popularny ostatnio w rozwiązaniach bardziej i mniej profesjonalnych mobilnych robotów, system gąsienic-ramion.

Ponieważ docelowo platforma ma stać się autonomiczna, chciałem aby była wystarczająco duża by zrealizować na niej rożne dodatkowe funkcjonalności, z tymi opartymi na przetwarzaniu obrazów włącznie. W wersji podstawowej ma być to jednak zdalnie sterowana platforma, która przekaże obraz ze swoich kamer do operatora.

Na obecną chwilę gotową jest podstawowa konstrukcja mechaniczna (bez ramion):

Oraz trwają pracę nad "mózgiem operacji", czyli płytą Alix 1D:

helix_dioda_04.thumb.jpg.80e3f9294494a5500f763b26ba77e859.jpg

  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites

Jakich gąsienic zamierzasz użyć? Na pierwszym zdjęciu widać, że po lewej stronie masz nieosoiowo naciągnięty łańcuch napędzający, idzie z silnika do osi pod kątem, nie będzie to przeszkadzać?.

Duży + za dobre łożyskowanie 😉 Ile całość waży na ten moment?

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Przede wszystkim jestem pod wrażeniem tak miłego przyjęcia 🙂 Dziekuję.

Jakich gąsienic zamierzasz użyć? Na pierwszym zdjęciu widać, że po lewej stronie masz nieosoiowo naciągnięty łańcuch napędzający, idzie z silnika do osi pod kątem, nie będzie to przeszkadzać?.

Duży + za dobre łożyskowanie 😉 Ile całość waży na ten moment?

Odnośnie gąsienic:

Ponieważ muszą one być również elementem przeniesienia napędu, ich bazą mają być paski klinowe z doklejonym do nich pasem napędowym. Koła które wykorzystałem to poliamidowe koła od paleciaka, dzięki pewnym życzliwym projektowi ludziom wyfrezowano w nich rowki pod pasy. Będzie dodatkowe koło do naciągania całej konstrukcji tak aby łatwo montować/demontować napęd.

Odnośnie nieosiowości: Wtedy napęd nie był jeszcze ustawiony tulejkami, całość ma możliwość regulacji. Na ostatnim zdjęciu gdzie robot jest na moim stoliku, jest już mniej więcej ustawiony.

Odnośnie wagi: Hmm, nie ważyłem całości ale myślę ze około 30kg z tym co jest na zdjęciach, same aku 2 x 17Ah ważą 11kg.

Elektronikę zastosowałeś taką z potrzeby, czy miałeś zbędna płytkę do wykorzystania 😉?

Chciałem mieć możliwość łatwego oprogramowania sterowania zdalnego, oraz przesyłania obrazów z kamery. Mój kolega z pracy jest lokalnym providerem internetu bezprzewodowego i polecił mi serię płyt Alix ze względu na ich pobór mocy - w granicach 5-10W, zintegrowany zasilacz ATX (podpina się tylko 12V i gotowe), wbudowaną pamięć RAM, procesor i gniazdo na karty CF (jak wiemy dyski mechaniczne nie lubią się z wibracjami podczas pracy). Komputer ma za zadanie obsługiwać komunikacje (po prostu być Access Point'em Wifi) i komunikować się z uC które będą sterować napędem. Ponieważ jak wspomniałem marzy mi się kiedyś zwiększona autonomiczność rozwiązania, mam nadzieję w przyszłości po prostu dopiąć do switch'a zlokalizowanego w robocie kolejny komputer z większą mocą obliczeniowa który będzie popełniał poważniejsze obliczenia (patrz nowe APU AMD Fusion i ich seria procesorów < 10W TDP).

Obecnie mam tam zainstalowany Ubuntu i lekki menadżer okien XFCE. Mam nadzieje naskrobać obsługę w Pythonie.

Pomysł zapowiada się ciekawie.

Bardzo solidnie przygotowany napęd, ale czy taki sposób montażu, nie zmniejsza prześwitu pod robotem?

Może warto dać płytę podłogowę "do góry" ?

Treker - to jest chyba ta płyta (wg opisu: Alix 1D).

Zgadzam się, ale jak wszędzie trzeba iść na kompromis 🙂 Mam nadzieje zmieścić całe oprzyrządowanie poniżej górnej linii gąsienic, a braki w prześwicie niwelować w razie potrzeby wykorzystując zalety konstrukcji opartej o 6 gąsienic.

Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.