Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Wyłącz i i d. Ustawiaj samo p aż zacznie przejeżdżać wszystkie łuki.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tak, teraz to zaczęło działać, mam wrażenie, że coś jest nie tak w moim algorytmie... dotychczas nie uwzględniałem 'czasu oczekiwania', w warunku pętli wyliczającej pid i sterującej silniki sprawdzałem tylko ustawienie flagi od przepełnienia licznika timera pwm, teraz dorzuciłem 'na sztywno' delay 10ms tuż po zadaniu sterowania i nagle PID zaczęło działać o niebo lepiej. Wiem jednak, że to nie jest prawidłowe rozwiązanie, stąd też powtórzę pytanie z innego tematu - w jaki sposób wyliczyć wartość tej stałej czasowej?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
, teraz dorzuciłem 'na sztywno' delay 10ms tuż po zadaniu sterowania i nagle PID zaczęło działać o niebo lepiej.

Powinieneś mieć identyczny efekt (a nawet lepszy), gdybyś człon I liczył nie w każdym obiegu pętli tylko co kilka-kilkanaście, wszystko zależy od czasu obiegu jednej pętli.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
, teraz dorzuciłem 'na sztywno' delay 10ms tuż po zadaniu sterowania i nagle PID zaczęło działać o niebo lepiej.

Powinieneś mieć identyczny efekt (a nawet lepszy), gdybyś człon I liczył nie w każdym obiegu pętli tylko co kilka-kilkanaście, wszystko zależy od czasu obiegu jednej pętli.

A jak mogę sprawdzić jaki jest czas obiegu pętli? I tak właściwie dlaczego ten delay tak drastycznie poprawił mi regulację? W warunku pętli mam while((1<

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
while((1<

Jest źle.Bo kompilator wylicza stałą która jest różna od zera.

Powinno być mniej więcej tak:

while((1<<TOV1)&"rejestr w którym jest bit TOV1) 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tak tak, źle przekopiowałem, jest tak: while(TIFR1 & (1<

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

witam

Jakiej wielkości w cm jest ta kulka mierząc od podłoża do robota.

Właśnie chcę taka zastosować, i nie wiem czy mogę dać tam transoptory cny70, czy podłoże nie będzie za daleko. Nastepna sprawa to czy lepsza jest metalowa, czy plastikowa kulka?

I na koniec czy przód nie będzie wyzszy od tyłu, jak zastosuje te wszystkie części na jednym laminacie (silnik u góry, kulka na dole)

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

(3/8) cal = 9,52500 milimetra

Po co ci kulka do transoptorów cny70? Rozumię jak SMD. 😉

Co do kulki to :

Miałem plastikową to kiepsko... Metalowa wiecej wytrzymuje mam wrażenie:)

I co do wysokości to sam sprawdz. Kulkę masz a koła wymiary to na Botland.pl 🙂😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

nie rozumiem o co koledze chodzi z tym smd, ale przecierz kulka potrzebna jest aby nie opierało się na czujnikach

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ja używam kulek 3/8 cala plastikowych. Są dobre tylko trzeba co jakiś czas przeczyścić z farfocli.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

U mnie na 2mm aluminium jak kulka jest pod a silniki pololu na to prawie mam poziom tzn tył jest troche niżej jak bedziesz miał na lapinacie to Ci sie to wyrówna;)

CNY70 jak przylutujesz zaraz pod płytką ze bd równo z nią to spokojnie sie zmieszcza zrobie Ci foto:) jak bede miał chwile i to pomierzę 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...