Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Tak, teraz to zaczęło działać, mam wrażenie, że coś jest nie tak w moim algorytmie... dotychczas nie uwzględniałem 'czasu oczekiwania', w warunku pętli wyliczającej pid i sterującej silniki sprawdzałem tylko ustawienie flagi od przepełnienia licznika timera pwm, teraz dorzuciłem 'na sztywno' delay 10ms tuż po zadaniu sterowania i nagle PID zaczęło działać o niebo lepiej. Wiem jednak, że to nie jest prawidłowe rozwiązanie, stąd też powtórzę pytanie z innego tematu - w jaki sposób wyliczyć wartość tej stałej czasowej?

Link to post
Share on other sites
, teraz dorzuciłem 'na sztywno' delay 10ms tuż po zadaniu sterowania i nagle PID zaczęło działać o niebo lepiej.

Powinieneś mieć identyczny efekt (a nawet lepszy), gdybyś człon I liczył nie w każdym obiegu pętli tylko co kilka-kilkanaście, wszystko zależy od czasu obiegu jednej pętli.

Link to post
Share on other sites
, teraz dorzuciłem 'na sztywno' delay 10ms tuż po zadaniu sterowania i nagle PID zaczęło działać o niebo lepiej.

Powinieneś mieć identyczny efekt (a nawet lepszy), gdybyś człon I liczył nie w każdym obiegu pętli tylko co kilka-kilkanaście, wszystko zależy od czasu obiegu jednej pętli.

A jak mogę sprawdzić jaki jest czas obiegu pętli? I tak właściwie dlaczego ten delay tak drastycznie poprawił mi regulację? W warunku pętli mam while((1<

Link to post
Share on other sites
while((1<

Jest źle.Bo kompilator wylicza stałą która jest różna od zera.

Powinno być mniej więcej tak:

while((1<<TOV1)&"rejestr w którym jest bit TOV1) 
Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

witam

Jakiej wielkości w cm jest ta kulka mierząc od podłoża do robota.

Właśnie chcę taka zastosować, i nie wiem czy mogę dać tam transoptory cny70, czy podłoże nie będzie za daleko. Nastepna sprawa to czy lepsza jest metalowa, czy plastikowa kulka?

I na koniec czy przód nie będzie wyzszy od tyłu, jak zastosuje te wszystkie części na jednym laminacie (silnik u góry, kulka na dole)

Link to post
Share on other sites

(3/8) cal = 9,52500 milimetra

Po co ci kulka do transoptorów cny70? Rozumię jak SMD. 😉

Co do kulki to :

Miałem plastikową to kiepsko... Metalowa wiecej wytrzymuje mam wrażenie:)

I co do wysokości to sam sprawdz. Kulkę masz a koła wymiary to na Botland.pl 🙂😉

Link to post
Share on other sites

U mnie na 2mm aluminium jak kulka jest pod a silniki pololu na to prawie mam poziom tzn tył jest troche niżej jak bedziesz miał na lapinacie to Ci sie to wyrówna;)

CNY70 jak przylutujesz zaraz pod płytką ze bd równo z nią to spokojnie sie zmieszcza zrobie Ci foto:) jak bede miał chwile i to pomierzę 😉

Link to post
Share on other sites
  • Gieneq zmienił tytuł na: Fiubot III

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.