Skocz do zawartości
Zaloguj się, aby obserwować  
Armir

Zenon 2

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Dlaczego użyłeś dość ciężkich profili aluminiowych, a nie jakichś lżejszych materiałów? Czy 2x L293D nie wymiękają przy polulkach?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wszystkie profile ważą max 100g. Tam są 3x l293d. Spokojnie wystarczają.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sorry, źle przeczytałem. Czy nie byłoby lepiej użyć jednego L298 zamiast męczyć się z mostkowaniem L293?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Robot miał być najpierw na mobotkach ale ,że ich przekładnie są tak słabe zdecydowałem się na wymianę na polulki. Płyta była już gotowa więc nic die dało się zrobić. Budowałem przejściówkę ale była nie wygodna i słabo łączyła. Najprostszym rozwiązaniem było połączenie kilku l293d.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mam pytanie co do rozmieszczenia tych czujników, bo środkowe masz bliżej siebie niż reszta. Nie ma to wpływy na skalowanie PD? Jakk programowo rozwiązałeś odczyt z czujników za pomocą czego? Zejdz z wagi dużo to daje.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czujniki te ustawione są tak żeby jak robot jest na środku to oba były w stanie wyskoim. Potem podeśle wyliczanie uchybu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

I nie wiem ale albo on jest taki dziki:D albo ten film jest przyspieszony;p

Edit:

I tak jeszcze teraz patrze bo widać, że czasami jedzie Ci prosto pozalinią

Co masz w programie gry wszystkie czujniki są na stanie niskim?

Albo gdzieś Ci gubi łączenie z czujników.

Powinieneś mieć pamięć ostatniej pozycji i później zaleznie czy lewy czy prawy czujnik ostatni widzial linie to gdy wyjedzie i bedziesz miał wszedzie stany niskie to żeby za pomocą zapamiętanego czujnika umiał powrócić na linie a nie jechał prosto:) chyba ze tak masz

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Film nie jest przyspieszony 🙂

A tu wyliczani uchybu:

p = (-4 * sensor[1]) + (-3 * sensor[2]) + (-2 * sensor[3]) + (-1 * sensor[4]) + sensor[5] + (2 * sensor[6]) + (3 * sensor[7]) + (4 * sensor[8]);

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ja to mam inaczej troszke rozwiązane...

I w sumie w skrócie tak to wygląda że

sens0 = 1 to aktualna pozycja = -3

sens1 = 1 to aktualna pozycja = -2

sens2 = 1 to aktualna pozycja = -1

sens3 = 1 to \

sens4 = 1 to \ aktualna pozycja = 0

sens5 =1 to aktualna pozycja = 1

sens6 = 1 to aktualna pozycja = 2

sens7 = 1 to aktualna pozycja = 3

i później trwa obliczanie błedu

3 i 4 to srodkowe czuniki

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Powrót na trasę już jest ale jeszcze nie do końca dopracowany.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czujniki na płytce rozstawione są co 20mm czy gęściej?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czujniki rozmieszczone są co 1 cm ,a 2 środokowe 0,5cm.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

W związku z tym czy Twój algorytm obliczania uchybu P nie zwraca czasem wartości nieuszeregowanych liniowo w górę/dół? W związku z tym, dozwolone są dwie sytuacje, 1-gdy nad linią znajdują się dwa sąsiednie czujniki np 2 i 3, oraz sytuacja 2-gdy nad linią znajduje się tylko jeden czujnik (pomijam możliwość, że nad linią są 3 czujniki jednocześnie, choć jest to realne ale na bardzo krótko).

Przykład: obliczanie P w stronę czujników z dodatnią wagą: 0, 2, 3, 2, 5, 3, 7, 4 - w miarę oddalania się od czarnej linii.

Wynika to z bezpośredniego sumowania wskazań czujników przemnażanych przez odpowiednie wagi.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No wreszcie konstrukcja na miano robotyki amatorskiej, a nie skręcona z gotowców.

Oby takich więcej.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij, aby zacząć pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

Zaloguj się, aby obserwować  

×
×
  • Utwórz nowe...