Skocz do zawartości
Zolw2305

Napęd robota podwodnego

Pomocna odpowiedź

Witam, zaczynam przygotowania do pracy inżynierskiej z AiR, którą będzie skonstruowanie robota podwodnego. Jak wiadomo we wszystkim co ma pracować w środowisku wodnym pojawia się problem uszczelnienia. Najlepszym rozwiązaniem byłby zakup gotowych modułów napędowych, tego typu http://www.nauticexpo.com/prod/sub-atlantic/auv-and-rov-thruster-27362-182393.html . Jeżeli ktoś zajmował się kiedyś tego typu modelami/robotami podwodnymi i ma namiary na jakiś sklep modelarski posiadający w swoim asortymencie takie zestawy napędowe, to byłbym wdzięczny za informację. W googlach niestety żadnego polskiego sklepu, który sprostałby moim potrzebom nie znalazłem, a ze sklepami modelarskimi wiadomo jak jest, czasem są dobre a nie koniecznie posiadają stronę internetową, stąd moja powyższa prośba.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

KD, ale jak by nie było nie można porównywać za bardzo pływania po powierzchni (gdzie ciśnienie jest stosunkowo małe i woda nie wleje się do łódki) do pracy w zanurzeniu, choćby 2m (ciśnienie wyższe już o 0,2atm). Zolw, poszukaj na elektrodzie tematu właśnie z taką łodzią podwodną sterowaną zdalnie, była wykonana prawie w 100% w warunkach domowo-warsztatowych.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeśli masz do dyspozycji magnesy neodymowe możesz zrobić coś takiego :

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Po co te magnesy ?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

To jest ten temat z elki:

http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic558839.html#2886440

A tu jest filmik prezentujący modele pływające w basenie, widać modelarze sobie jakoś z tym radzą:

[ Dodano: 03-02-2011, 09:19 ]

A tu znalazłem jeszcze, jakiego uszczelnienia użył autor posta na elce:

http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic558839-30.html#2903558

Pręt w uszczelce gumowej, wklejonej silikonem.

[ Dodano: 03-02-2011, 09:23 ]

No i jest jeszcze jedno ale. Jak pewnie każdy kto przeczytał ten temat zauważy, że nie ma żadnych zdjęć oraz z filmików z pływania tą 'jednostką', zatem o tym że to potrafi pływać wiemy tylko z przekazu konstruktora. (Quad-rotor? 😃)

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

magnesy się przyciągają i w ten sposób poruszają śrubą po 2-giej stronie szczelnej obudowy

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

U nas na uczelni budowano "batyskaf" - podobno pływa. Jako napęd wykorzystano gotowe silniki do modeli łodzi podwodnych. Nawet gotowe moduły balastowe do zanurzania.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
A jakiej wielkości ma być ten robot i na jakiej głębokości ma operować?

Gotowej konstrukcji jeszcze nie mam, więc dokładnych wymiarów nie podam, ale w przybliżeniu będzie to konstrukcja prostopadłościanu o wymiarach mniej więcej 0,6m x 0,5m x 0,3m, głębokość zanurzenia do 2m.

Klonyyy, myślałem już wcześniej o odizolowaniu silnika i śruby za pomocą magnesów neodymowych i jeżeli nie znajdę gotowych modułów to mam zamiar właśnie ten sposób wykorzystać.

OldSkull właśnie o takie gotowe silniki, czy moduły do modeli łodzi podwodnych mi się rozchodzi, zaoszczędziłoby to trochę pracy, bo pracy dużo a czasu coraz mniej 😉 U was na uczelni, tzn na Politechnice Poznańskiej?

Dzięki wszystkim za szybkie i rzetelne odpowiedzi, jakby ktoś jeszcze miał coś ciekawego w temacie do powiedzenia to śmiało, zwłaszcza jeżeli chodzi o sprzedaż gotowych modułów napędowych (namiary na sklep itp)

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Pierwsze co przychodzi mi na myśl pod hasłem uszczelnienie wału to simmerring i chyba to jedyne słuszne rozwiązanie;)

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

jeżeli to ma pływać do 2 m pod wodą to rozwiązanie z uszczelnianiem wału to robota jak ktoś ma dużo czasu, dlaczego:

1. wymaga to precyzji wykonania

2. każde dodanie długości do wału będzie powodować bicie śruby (im dłuższy wał tym musi być to precyzyjniej wykonane )

3. smar musiał by być wymieniany co jakiś czas, bo praca pod ciśnieniem to nie praca na powietrzu.

4. Tańszym rozwiązaniem byłoby kupienie pompy zęzowej , która jest już uszczelniona . Są pompy o zanurzeniu od 8 do 20m. Wystarczy przeszukać internet. Do działania ROV wystaczy min 3 x napęd (1x pion, 2x poziom)

Ja zastosowałem coś takiego:

http://www.aura.szczecin.pl/index.php?a=&str=773&kat=60&podstr=0&prod=633

Po zdjęciu osłonki od śruby i ścięciu części obudowy taki silnik nadaje się do użycia pod wodą

5. Do tego śruby napędowe i łaczniki na wał

np.:

http://www.modelarski.com/modelarstwo-Akcesoria_do_modeli_p%C5%82ywaj%C4%85cych,21.html

Mocowanie silnika z pompy wg. konstrukcji np za pomocą obejmy.

Z kolei kupowanie gotowych rozwiązań , które są przeznaczone do typowych ROV ' ów to wydatek kilku tysięcy Eur i jest to zazwyczaj sprzęt który schodzi więcej niż na 2 m , tj. na jakieś ponad 100 m ale do tego musi być już specjalna konstrukcja no i dochodzą koszty związane z doprowadzeniem zasilania (zasilane AC) No chyba że kolega ma granta z uczelni.

Na kamery//kamerę proponuje dwie opcje:

lampa najazdowa np.: Brilux gran 200

http://www.brilux.pl/produkty.aspx?act=p_sp&p_id=314

o klasie szczelności IP 67 . Od strony uszczelki i szkła hartowanego jest ip 68 (uszczelkę wypada wysmarować smarem silikonowym takim jak do oringów do kamer podwodnych)

Lampa ta ma z tyłu dwie dziurki z systemem uszczelnienia przeciw zalaniu deszczem. Ale to można ominąć zalewając część wnętrza żywicą epoksydową, a do jednej z dziurek wcześniej przymocować śrubę do mocowania.

Doskonale nadaje się na aparaty cyfrowe kompaktowe (tu mamy autofokus i dużą czułość matrycy na światło.)

Druga opcja na kamery mini (te za 65 zł) to albo kupienie również miejszych obudów do lamp Ip 68 lub kupienie latarek "nemo 7l" i zalanie żywicą epoksydową (wymaga niestety precyzji i jest trochę kłopotliwe - zarąbać się idzie).

Na oświetlenie opcje identyczne jak na kamery.

p.s. do wszystkich urządzeń zasilanych "z góry" (tj. z powierzchni) należy stosować filtry przeciwzakłuceniowe (kondensator o dużej pojemności równolegle podpięty i cewka z kilkoma zwojami wpięta szeregowo).

jeszcze trochę fotek gotowego do pracy :

Poniżej link do sklepu, który może się przydać przy projekcie. Mają "stosunkowo" niskie ceny

http://www.crustcrawler.com/products/urov2/index.php

pozdrawiam

Paweł

  • Lubię! 1
  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Diver mógłbyś przybliżyć budowę swojej konsoli? Musze stworzyć konsolę do takiego robocika i nie wiem czy nie mnie to nie przerośnie i nie kupić zwykłego joysick'a 😋. Z góry dzięki za pomoc.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zależy co masz na myśli mówiąc zwykły joystik ?

Bo są joystiki potencjometryczne i na mikrostykach na ten przykład....

Jak weźmiesz potencjometryczne to się w tym zakopiesz na amen...bo wymaga dodatkowej elektroniki...a co za tym idzie miejsca w obudowie.

Proponuje Joystiki na mikrostykach + mikroprzekaźniki, z których można zrobić odpowiedni układ logiczny w zależności ile silników będziesz miał w robocie i za co będą odpowiadały ruchy joystika.

Zastosowanie przekaźników ma to do siebie , że wytrzymują konkretny amperaż, a niestety najsłabsze silniki to zawsze te 2 Ampery...🙂

Schematu Ci nie narysuje bo robiłem to na bieżąco z głowy, bo nie miałem czasu na dokumentację.

Ale mogę Ci powiedzieć co powinno być, żeby było nie zawodne:

-bezpieczniki (ja zastosowałem również te automatyczne w celu zwiększenia ochrony)

-regulatory napięcia , albo jak kto woli obrotów silnika

-stabilzatory napięcia/prądu do oświetlenia LED

- stabilizatory napięcia do zasilania kamery/kamer

-filtry przeciwzakłóceniowe - te najlepiej zrobić od strony robota

-opcja z przełacznikami mechanicznymi niezależna od przekaźników, tak na wszelki wypadek.

Jeżeli ktoś jest zainteresowany kupnem tego robota to go chętnie sprzedam...cena ok 3000 PLN bez możliwości negocjacji w dół, jedynie w górę 🙂...niestety już nie mam na niego czasu...

pozdrawiam

Paweł

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

a tu link na kanał youtube z filmikami wykonanymi robotem na kilku mazurskich jeziorach...no i troszkę filmów z moich nurkowań, ale tych nie oglądajcie 🙂

https://www.youtube.com/user/WodniakSzuwarek

Może ktoś znajdzie przyjemność w oglądaniu tego...

pozdrawiam

Paweł

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...