Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Niby nic nowego, ot kolejny lfr, ale miło zobaczyć jakieś nowe, ciekawe rozwiązania sprzętowe/software'owe - multipleksacja czujników. Właśnie, jak tylko zobaczyłem w jaki to sposób robisz, nasunęło mi się pytanie - dlaczego nie zastosowałeś jeszcze po bramce not (zwykły npn) przy jednej z linii enable (jeden czujnik zasilany z inwertera, drugi z pinu gpio), mógłbyś wtedy zmniejszyć ilość linii enable o połowę, a tranzystorki w sot23 zajmują niewiele miejsca, zmniejszyłbyś liczbę ścieżek, a wolne gpio by mogły zostać wykorzystane chociażby do ledów (lub przycisków, do nastawiania stałych regulatora na przykład). Chętnie bym zerknął na schemat, co tam masz powrzucane i jak 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mnie podoba się najbardziej sposób jazdy tego LFa. Prasę pokonuję bardzo płynnie i nie robi dużych łuków na kontach prostych. Widać PID wyregulowany bardzo dobrze. Wydaje mi się, że na tych silniczkach mógłby być szybszy, przypuszczam jednak, że spora masa stanowi pewien problem.

Mam pytanie jaką rolę odgrywają - jak robot reaguje na wykrycie linij przez te trzy czujniki znajdujących się najbliżej środka robota?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeździ b.dobrze za co wielki + 😉 ale te gluty i jakość wytrawienia aż prosi o poprawę ^ ^

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jak wysoko masz czujniki nad podłożem? Przez tę kulkę wygląda jakby była tam dość duża przerwa.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Mnie podoba się najbardziej sposób jazdy tego LFa. Prasę pokonuję bardzo płynnie i nie robi dużych łuków na kontach prostych. Widać PID wyregulowany bardzo dobrze.

Nie robi dużych łuków bo jedzie wolno, sporo poniżej 1m/s. O pomstę do nieba woła niezabezpieczona przed utlenianiem miedź na laminacie no i luty, ale jeśli to twój pierwszy lfr to i tak nieźle.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jakiej to jest kulka 0,5 cala. Wygląda że czujniki są bardzo wysoko. To może być powodem nie wykrywania linii. A robot fajny.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Jakiej to jest kulka 0,5 cala.

Tak, jest link i tam jest napisane 1,27cm, a cal= ok. 2,55cm

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Niby nic nowego, ot kolejny lfr, ale miło zobaczyć jakieś nowe, ciekawe rozwiązania sprzętowe/software'owe - multipleksacja czujników. Właśnie, jak tylko zobaczyłem w jaki to sposób robisz, nasunęło mi się pytanie - dlaczego nie zastosowałeś jeszcze po bramce not (zwykły npn) przy jednej z linii enable (jeden czujnik zasilany z inwertera, drugi z pinu gpio), mógłbyś wtedy zmniejszyć ilość linii enable o połowę, a tranzystorki w sot23 zajmują niewiele miejsca, zmniejszyłbyś liczbę ścieżek, a wolne gpio by mogły zostać wykorzystane chociażby do ledów (lub przycisków, do nastawiania stałych regulatora na przykład). Chętnie bym zerknął na schemat, co tam masz powrzucane i jak 🙂

Nie myślałem o tym ale zyskał bym tylko jedną linie.

Aktualnie płytka z czujnikami jest 9mm nad podłożem, ale na zawodach były dodatkowe podkładki dzięki czemu była około 5mm nad podłożem.

Prasę pokonuję bardzo płynnie i nie robi dużych łuków na kontach prostych. Widać PID wyregulowany bardzo dobrze. Wydaje mi się, że na tych silniczkach mógłby być szybszy, przypuszczam jednak, że spora masa stanowi pewien problem

Może nie tyle co masa, ale program. Aktualnie silniczki mimo wymiany szczotek mają bardzo duże opory ruchu.

jakość wytrawienia aż prosi o poprawę

Płytka wyszła dobrze, tylko toner z obrysu płytki nieco odpadł (zresztą jak zawsze w moim przypadku 🙂 )

O pomstę do nieba woła niezabezpieczona przed utlenianiem miedź na laminacie no

Solder maski nie robiłem, bo myślałem że sama kalafonia w spirytusie wystarczy (zwykle wystarczała), lecz na pierwszych zawodach z powodu potu miedź się utleniła.

Czujniki spokojnie wykrywają linie, przy każdym uruchomieniu jest przeprowadzana kalibracja, lecz największą wadą tej konstrukcji jest tylko jedna kulka z przodu (wystarczy zakręt i czujniki mimo że są na białym zwracają nieco inne wartości.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czujniki są zdecydowanie za wysoko. Ja mam je na wysokości tak na oko 2,5mm.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Czujniki spokojnie wykrywają linie, przy każdym uruchomieniu jest przeprowadzana kalibracja, lecz największą wadą tej konstrukcji jest tylko jedna kulka z przodu (wystarczy zakręt i czujniki mimo że są na białym zwracają nieco inne wartości.

To może granicę reakcji masz źle ustawioną? Mi z czasem wydaje się, że osobna kalibracja dla każdego z czujnika jest zbędna. Przecież i tak, jak się ustawi granicę np.: na 500 to zawsze będzie ładnie działało dla każdego z czujników i nie będzie problemów z niepewnymi odczytami.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Czujniki spokojnie wykrywają linie, przy każdym uruchomieniu jest przeprowadzana kalibracja, lecz największą wadą tej konstrukcji jest tylko jedna kulka z przodu (wystarczy zakręt i czujniki mimo że są na białym zwracają nieco inne wartości.

To może granicę reakcji masz źle ustawioną? Mi z czasem wydaje się, że osobna kalibracja dla każdego z czujnika jest zbędna. Przecież i tak, jak się ustawi granicę np.: na 500 to zawsze będzie ładnie działało dla każdego z czujników i nie będzie problemów z niepewnymi odczytami.

Właśnie w moim przypadku jest to dosyć dziwne. Czujniki przy krawędziach na białym tle zwracają wartości ADC około 700 gdy czujniki w środku zwracają wartości w granicach 200. Przy włączaniu robota ustawiam go na białym tle trasy i procek zapamiętuje wartości czujników. Potem co odczyt danego czujnika wykonuje operacje (Wartość czujnika - wartość kalibracji)*5 . Dzięki temu z każdego czujnika na białym mam 0 a gdy jest na linii wartość powyżej 1000 którą ograniczam do 1000. Jednak wystarczy żeby nieco przejechał albo docisnąć lekko jedną stronę to już na białym tle jest niekoniecznie 0. Może do czasów zawodów w Krakowie spróbuje zmienić to, aby zamiast wartości czujników które wylicza PID zamiast 0-1000 było tylko 0 lub 1.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeśli masz tak różne odczyty to zdecydowanie jest coś nie tak (jakieś zwarcia?) albo czujniki są za wysoko. Te czujniki mają dość dobre parametry odchyłki w pomiarach nie powinny być większe niż 20 (w skali do 1024).

Po co do PID'a podajesz wartość z ADC? Dawało to jakieś wymierne korzyści?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Żadnych zwarć nie ma. Podawanie wartości ADC Teoretycznie powinno dać większą płynność ruchów, lecz nie wiem jak spisuje się podawanie wartości 1/0.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

A mi się podoba robot 😃 Też chcę poskładać LF ale na razie co poskładam to nie działa ;/

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...