Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

No , no . Bardzo ładny , czysty robocik. Zwłaszcza jak na pierwszą konstrukcje.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Napiszę to samo co napisałem na elektrodzie (tak, tak, ten lfr już dawno jest na elektrodzie), strasznie rzuca się w oczy płytka, albo ścieżki się ponadżerały, albo nie jest ona niczym zabezpieczona i miedź się utlenia, wygląda to fatalnie. Co do samej jazdy to nie od razu Kraków zbudowano, ja swój kod rozwijam już tak naprawdę od 3 lat, od pierwszego Psotka, każdy kolejny lfr miał dokładany kawałek kodu, m.in. autokalibrację przed startem, PID (już w Psotku2).

W tej chwili jest dużo łatwiej napisać kod, który wysteruje robotem z prędkością 1m/s bo nawet na diodzie jest dużo opracowań. Z każdym cm/s powyżej 1m/s zaczynają się schody, a najszybsze polskie linefollowery jeżdżą już z prędkościami około 1,5m/s, ale mogę śmiało powiedzieć, że dalej jest to ta sama "generacja" robotów, bo mają tylko dołożone turbinki. Ja pracuję pomału nad następcą...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Na diodę chciałem wrzucić dopiero po dopracowaniu kodu. Myślę, że dużo już z niego nie wycisnę.

Od prezentacji na elektrodzie ilość linijek programu wzrosła o najmniej 1/4. Dodałem człon D, softstart i kilka mniej istotnych rzeczy, podbiłem prędkość do ponad 0,9m/s(na filmie z P osiągał trochę ponad 0,8m/s).

W tej chwili jest dużo łatwiej napisać kod, który wysteruje robotem z prędkością 1m/s bo nawet na diodzie jest dużo opracowań.

Może masz rację, ale ważna(pewnie sporo ważniejsza od kodu) jest konstrukcja. Wiadomo, ze na serwach i kilku sensorach(bo tak często wygląda pierwszy lf) albo zabawce złożonej z klocków lego nie osiągnie się takiej prędkości. Zaryzykuję stwierdzenie, że nawet z połową może być problem.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

nic tylko zakładać firmę, zajmującą się produkcją wózków automatycznych 😉 Super projekt, może kiedyś też spróbuję!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Wiadomo, ze na serwach i kilku sensorach(bo tak często wygląda pierwszy lf) albo zabawce złożonej z klocków lego nie osiągnie się takiej prędkości.

Nie wiem czy widziałeś robota G.ENEK? Konstrukcja na serwach i kilku czujnikach, a nadal jest to jeden z szybszych robotów tego typu w Polsce. Algorytmem można naprawdę wiele zdziałać.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Gratulacje pierwszej konstrukcji ale rzeczywiście płytki wyglądają nie za ładnie.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

nanab, w poprzednim temacie nie napisałeś w końcu co było przyczyną uszkodzeń mostków L293D. Jak rozwiązałeś ten problem?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie wiem czy widziałeś robota G.ENEK?

Nie widziałem i w sumie się nie dziwię-ciężko znaleźć o nim cokolwiek poza kilkoma filmami, jednak sadzę, że z serw niezmienione zostały tylko obudowy, a ilość sensorów jest większa niż 2 albo 3 😃

btw. jestem ciekawy jak w tak szybkich robotach jest rozwiązana kontrola trakcji? Ja mam z tym problemy już przy 1m/s, kiedy robot pokonuje zakręty bokiem, jeśli w ogóle z nich nie wypada.

grabo, do teraz nie mam pewności, po prostu wstawiłem nowy i działa.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Przy większych prędkościach trzeba stosować hamowanie przeciwprądem. Żeby uniknąć chodzenia bokiem dodaje się teraz turbinę edf. Wiem ,że nie wszyscy zgodzą się z hamowaniem przeciwprądem.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Żeby uniknąć chodzenia bokiem dodaje się teraz turbinę edf.

Ale walnąłeś, może i turbina zwiększa przyczepność do podłoża, ale działa tak samo na robota jak wirnik w śmigłowcu na cały śmigłowiec. Nie spodziewaj się, że turbinka rozwiąże problemy twojego kiepskiego softu i kiepskich opon. Zastanów się dlaczego wszystkie czołowe zagraniczne roboty micromouse nie mają turbin, a gdy się jeden pojawia to nawet nie ma szans z tymi bez. Turbina to dodatkowa masa, dodatkowa siła, z którą trzeba sobie radzić.

PS. STM32 też ci nie pomoże jeśli nie zrozumiesz kilku rzeczy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie widziałeś softu w Gdańsku. Robot miał czas bliski do Inferno brakowało mu około 50 tysięcznych. Więc nie mów ,że soft się nie nadaje. Mówisz ,że turbiny tylko pogarszają jazdę. Tylko dziwne ,że 2 pierwsze roboty w Wiedniu miały turbiny. Ciekawe jak by jeździł GreenNight jeździł z wymontowaną turbiną. Zauważ ,że większość robotów jeździ na oponach z pololu nawet Inferno.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Armir, to, że ktoś czegoś używa, wcale nie oznacza, że jest to optymalne rozwiązanie. Nie zawsze opłaca się małpować pewnych rozwiązań bo to nie są rozwiązania "docelowe". Turbina daje większą przyczepność, ale kosztem większej masy, większej bezwładności i dodatkowych sił działających na robota w trakcie przejazdu. Jeśli myślisz, że dodając do swojego robota turbinę wygrasz nim z robotami (które już mają turbiny) bardziej doświadczonych konstruktorów to jesteś w błędzie.

Zrobiłeś kopię Inferno, ale nie wygrałeś tą kopią z oryginałem. Myślisz, że jak zrobisz kopię GreenNighta to z nim wygrasz? Nie masz doświadczenia, sam nie stworzyłeś tak naprawdę nic nowego.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

... jednak sadzę, że z serw niezmienione zostały tylko obudowy ...

Mylisz się. G.ENEK jeździ na zwykłych serwach Tower Pro SG-5010 stnadardowo przerobionych (usunięta elektronika).

Jedyną dodatkową modyfikacją jest usunięcie jednej zębatki i sklejenie kropelką dwóch innch (redukcja ilości stopni przełożenia zmniejsza moment, zwiększając jednocześnie prędkość)

... dalej jest to ta sama "generacja" robotów, bo mają tylko dołożone turbinki. Ja pracuję pomału nad następcą...

Nowa generacja? Ciekawa sprawa, może zdradzisz nam jakieś szczegóły? Co to będzię i kiedy to będzie można zobaczyć? Sądząc po wzmiankach o MM pewnie szykujesz jakieś mapowanie linii ewentualnie zastosowanie sprzężenia żyroskopowego? Zgadłem?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Jedyną dodatkową modyfikacją jest usunięcie jednej zębatki i sklejenie kropelką dwóch innch

Teraz to ma sens. Widziałem już takie rozwiązanie w jednym robocie i faktycznie jeździł w miarę szybko, ale nie sądziłem, że taka przeróbka ma aż taki potencjał. Może to tania i dobra alternatywa dla wszędobylnych pololu? 😃

Prace nad algorytmem trwają, dzisiaj zamieniłem PD na PID(właściwie cały regulator napisałem od nowa) i jest już lepiej jeśli chodzi o trzymanie się linii i oscylacje wokół niej.

Filmik z PID na nowej trasie:

Jak teraz?

Nastawy jeszcze nie są optymalne, muszę nad nimi popracować to może dam radę ogarnąć go na baterii 3S i dobić do 1m/s.

Trzeba znaleźć optymalne ustawienia dla ponad dziesięciu parametrów więc czeka mnie sporo pracy 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...