Skocz do zawartości
Zaloguj się, aby obserwować  
mati 6

Odbijacz/line follower

Pomocna odpowiedź

Witam. Jest to mój pierwszy robot prezentowany tutaj. Docelowo ma on się składać z trzech modułów ( light follower, line follower i omijacz przeszkód), jednak dotychczas udało mi się uruchomić dwa z nich ( patrz: nazwa tematu). Po ukończeniu projektu należy przenieść temat do projektów początkujących 🙂. Muszę uprzedzić, że mam bardzo slaby słaby aparat, dlatego też pozwoliłem sobie umieścić tylko 1 filmik i 0 zdjęć. Oto video prezentujące praće w trybie omijacza przeszkód:

https://www.youtube.com/watch?v=ALiS9xg94t0

Na filmie widać pod koniec jakiś niepożądany ruch ( robot cofa się i zamiast skręcić znów jedzie prosto- nie wiem z czego to wynika) Samo rozwiązanie problemu wykrycia przeszkody wzorowane na robocie Wall-i użytkownika Le_Cheque, aczkolwiek rozwiązanie elektroniczne jest zupełnie inne. Pierwszą wadą, o której warto wspomnieć jest zbyt mała płytka główna ( płytka uniwersalna). Umieściłem na niej mostek H l293dne, atmege8, złącze isp, stabilizator i goldpiny. Kolejnym problemem były w/w goldpiny - otóż dopiero po ukończeniu elektroniki dowiedziałem się, że zamiast tych o odstępie 2,54 użyłem bodajże 2,50 ( niby pasują, ale te większe są lepsze i złącza bls tak łatwo się od nich nie odczepiają). Warto też wspomnieć o stabilizatorze. Jako zasilanie służą mi 4 baterie AA (razem 6v), a stabilizatorem początkowo był znany 7805. Gdy napiecie spadło chociażby do 5.5V to na elektronice było już mniej, niż 4V i wszystko przestawało pracować prawidłowo. Rozwiązania były dwa: zwiększenie napięcia przed stabilizatorem albo stabilizator low drop ( o niskim spadku napięcia). Pierwszy pomysł niestety nie mógł być wykorzystany ze względu na to, że silniki ( przerobione mikroserwa) zasilałem napięciem niestabilizowanym i w rezultacie musiałem dokupić dużo droższy stabilizator low drop ( 7zł, a 7805 jest wart 0.50zł.

Tyle o elektronice:)

Całość wykonana na płytce z laminatu i śrubkach M3. Do przedłużenia krańcówek i przymocowania mikroserw innym sposobem, niz hot-glue użyłem części ze starej ruskiej zabawki ''mały konstruktor''. Moduł do line followera zawiera 3 czujniki CNY70 (całość jest już gotowa i zamontowana do robota, mimo iż nie widac tego na filmiku).

Co do estetyki to na pewno rzuca się w oczy ta plątanina kabli nad płytką ( o ile coś na tym filmie widzićie 😋 ). Wynika to z tego, że wszystko chciałem mieć umieszczone na goldpinach - chociaż teraz średnio jestem z tego zadowolony.

Koła pochodzą z jakiegoś plastikowego traktora i są przymocowane do orczyków przy pomocy kropelki.

Program napisany w bascom - jestem poczatkujący, więc składa się on tylko z poleceń warunkowych if then else.

Nie udało mi się też narazie zmieniać trybu pracy przy pomocy przekładania zworki, dlatego też narazie muszę przeprogramować robota by zmienić tego funkcje.

To chyba na tyle.

Co polecacie na nastepna konstrukcje ?

Opcji jest kilka:

kolejny wielozadaniowy ( Ale to jakoś mnie nie kręci.... ktoś tu kiedyś napisał, że jak robot jest od wszystkiego to jest do niczego)

platforma zdalnie sterowana/na gąsienicach ( nie mam w tym żadnego doświadczenia)

manipulator/na gąsienicach

line follower ( chociaż narazie jakoś nie kręci mnie ta dyscyplina )

minisumo ( chociaż pewnie może być troche za trudne na razie)

robot kroczący ( chyba zdecydowanie za trudne 😋 )

Aha - no i jeszcze kod xD

Zamieszcze ten od omijacza przeszkód:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

Defint Z


Config Portd.0 = Output
Config Portd.1 = Output
Config Portd.2 = Input
Config Portd.3 = Input
Config Portd.4 = Input
Config Portd.5 = Output
Config Portd.6 = Output
Config Portd.7 = Output
Config Portb = Output
Config Portc.0 = Input
Config Portc.1 = Input
Config Portc.2 = Input
Config Portc.3 = Input
Config Portc.4 = Input
Config Portc.5 = Output
Config Portc.6 = Input


S1 Alias Portd.5
S2 Alias Portd.6
S3 Alias Portd.7
S4 Alias Portb.0
Czujnik1 Alias Pind.2
Czujnik2 Alias Pind.3
Czujnik3 Alias Pind.4
Dioda1 Alias Portd.0
Dioda2 Alias Portd.1
Dzwignia1 Alias Pinc.3
Dzwignia2 Alias Pinc.4
Dioda3 Alias Portc.5
Foto1 Alias Pinc.1
Foto2 Alias Pinc.0
Przycisk Alias Pinb.1




Portb = &B00000000

Portd = &B00000000
Portc = &B1111111





Do






Dioda1 = 0
Dioda2 = 1
Dioda3 = 1

S1 = 1
S2 = 0
S3 = 1
S4 = 0
Waitms 100
Dioda3 = 0
Dioda1 = 1
Dioda2 = 0



If Dzwignia1 = 1 And Dzwignia2 = 1 Then
Zmienna1 = 3

Elseif Dzwignia1 = 1 Then
Zmienna1 = 1


Elseif Dzwignia2 = 1 Then
Zmienna1 = 2
End If

If Zmienna1 = 1 Then
S1 = 0
S2 = 1
S3 = 0
S4 = 1
Dioda1 = 0
Dioda2 = 0
Dioda3 = 1
Waitms 1500
S1 = 1
S2 = 0
S3 = 0
S4 = 0
Dioda1 = 0
Dioda2 = 1
Dioda3 = 1
Waitms 950
S1 = 1
S2 = 0
S3 = 1
S4 = 0

Zmienna1 = 0
End If

If Zmienna1 = 2 Then
S1 = 0
S2 = 1
S3 = 0
S4 = 1
Dioda1 = 0
Dioda2 = 0
Dioda3 = 1
Waitms 1500
S1 = 0
S2 = 0
S3 = 1
S4 = 0
Dioda1 = 0
Dioda2 = 1
Dioda3 = 1
Waitms 950
S1 = 1
S2 = 0
S3 = 1
S4 = 0

Zmienna1 = 0
End If
If Zmienna1 = 3 Then
S1 = 0
S2 = 1
S3 = 0
S4 = 1
Dioda1 = 0
Dioda2 = 0
Dioda3 = 1
Waitms 1500
S1 = 0
S2 = 0
S3 = 1
S4 = 0
Dioda1 = 0
Dioda2 = 1
Dioda3 = 1
Waitms 1770
S1 = 1
S2 = 0
S3 = 1
S4 = 0

Zmienna1 = 0
End If

Waitms 100

Loop

UPDATE:

Powstał kod do line followera ( wersja alfa - wykorzystująca 2 z trzech czujników - ale działa)

Oto filmik:

https://www.youtube.com/watch?v=oovTW3w7dR8

Widać na nim ogromne problemy z przczepnością.... opony są z plastiku. Skrętność robota jest ograniczona przez stałe kółko obrotowe ( bez możliwości obrotu)

Myślę, że można go powoli przenieść do konstrukcji ukończonych (początkujących na przykład). Dalej niestety wymaga przeprogramowania do zmiennej pracy.

2 zdjęcia, które udało mi się zrobić kiepskim aparatem - jedno w załączniku - wedle polecenia regulaminu :

No i 2 inne zdjęcia już kiepskiej jakości :/

Zamierzam teraz przystąpić do budowy platformy na gąsienicach z tematu

https://www.forbot.pl/forum/topics20/materialy-wykorzystanie-spienionego-pcv-vt1148.htm

Kupiłem już na allegro gąsienice za 15zł+ przesyłka i czekam na paczkę :

http://allegro.pl/gasienice-czolgi-1-18-model-2171-2172-i1760471549.html

nazwa aukcji: Gąsienice czołgi 1:18 model 2171 / 2172

sprzedający: ram2spj

Jeśli mi się uda, to wpakuje do niej zdalne sterowanie, ale chcę też uczynić go[robota] autonomicznym, stąd też może macie jakieś ciekawe i w miare proste w wykonaniu pomysły. Myślałem też o podnoszonym pługu ( takim jak wywrotka z Boba Budowniczego ).

DSCF2040.thumb.JPG.d2cc5b170cdcc34ab7ada83e7e6f9c54.JPG

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Temat przesunięty do konstrukcji ukończonych.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

Zaloguj się, aby obserwować  

×
×
  • Utwórz nowe...