Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

tez widzialem go live na robocompie - w realu robi jeszcze lepsze wrazenie.

z tego co pamietam pisal po kartce flamastrem swoje "imie" 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Super konstrukcja, gratuluję! Ciekaw jestem ile gram, a raczej kilogramów jest w stanie podnieść i przenieść.

Na filmiku widać, że procesor trochę nie nadąża z pozycjonowaniem korpusu przy dość szybkim przechylaniu, jak na filmiku. Nie myślałeś nad jakimś szybszym procesorem?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Ciekaw jestem ile gram, a raczej kilogramów jest w stanie podnieść i przenieść.

Nie sprawdzałem kiedy się złamię, ale kładłem na nim 0.5 kg i chodził aczkolwiek im lżej tym lepiej.

procesor trochę nie nadąża z pozycjonowaniem korpusu

Procesor raczej nadąża bo jest to Core 2 duo 🙂. W opisie może nie jest to jasno napisane ale pętla sprzężenia zwrotnego w sterowaniu robotem jest zamykana przez komputer PC. Opóźnienia są powodowane przez protokół Bluetooth, przez fakt iż cykl sterownia wynosi 40ms oraz używanie regulatora PID (może da się go lepiej nastroić). W sterowaniu zawsze występuje pewne opóźnienie musi ono być tylko odpowiednie dla sterowanego obiektu. W X-walkerze nie jest najgorzej 🙂 Dla ścisłości dodam że największym winowajcom opóźnień w moim robocie jest łączność radiowa.

Podzielisz się może swoją implementacją w C? Albo sensownymi źródłami, które łatwo można przerzucić na praktyczną stronę?

co do filtru kalmana:

http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~konar/uploads/download/raporty/kalman.pdf

Niech nie odstraszy Cie teoria na początku tego dokumentu, później są przykłady

co do PID'a to dość przystępnie jest to pisane w książce prof. W.Gregi pt "Metody i algorytmy sterowania cyfrowego w układach scentralizowanych i rozproszonych" na stronach 171 i 172.

Niestety padła mi drukarka ze skanerem...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Naprawdę świetna konstrukcja. Jestem pod wrażeniem!

Czy do pomiaru prądu pobieranego z akumulatorów używasz dedykowanego układu??

Jesteś w stanie oszacować ile czasu zajmuje pojedynczy cykl filtru Kalmana na Atmedze z zegarem 16MHz?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Niesamowita konstrukcja. Sam budowałem czworonoga na magisterkę i wiem ile z tym problemów. W ile osób go robiliście? Jak z finansowaniem? Jaka praca dyplomowa? Sterowanie i balansowanie wyszło wam świetnie, jedynie nie pasuje mi to, że ruszacie jedną nogą na raz. Z doświadczenia mogę powiedzieć, że ruszanie wieloma na raz znacznie przyspiesza chód, ale stwarza inne problemy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Czy do pomiaru prądu pobieranego z akumulatorów używasz dedykowanego układu??

Nie, używam ATmegi która mierzy spadek napięcia na oporniku (0.1 Ohma, 5W). Napięcie przechodzi dodatkowo przez filtr analogowy RC oraz jest wzmacnianie wewnętrznym wzmacniaczem dostępnym w przetworniku ADC ATmegi 16. Reszta to tylko proste obliczenia.

Jesteś w stanie oszacować ile czasu zajmuje pojedynczy cykl filtru Kalmana na Atmedze z zegarem 16MHz?

Cały cykl łącznie z pobraniem danych z akcelerometru i żyroskopu, skalowaniem pomiarów i wyliczeniem filtru dla roll oraz pitch zajmuje coś koło 3,5ms

W ile osób go robiliście? Jak z finansowaniem? Jaka praca dyplomowa

Robot jest robiony od początku w pojedynkę, tak samo jak praca magisterska. Finansowanie jest we własnym zakresie aczkolwiek można było się starać o jakieś dofinansowanie z uczelni. Teraz mam przynajmniej pewność że robot w całości należy od mnie 🙂

Z doświadczenia mogę powiedzieć, że ruszanie wieloma na raz znacznie przyspiesza chód, ale stwarza inne problemy.

Nie tylko Twoje doświadczenie ale i nauka oraz natura mówią że należałoby odrywać więcej nóżek w celu przyspieszenia chodu. Niestety w takim przypadku jako że jest to robot czteronożny wyjdziemy poza obszar chodów statycznie stabilnych, co zmienia całkowicie podejście do sprawy. Należałoby się wtedy dogłębnie zając modelem dynamiki robota i w pierwszej kolejności zamontować sensory siły na stopach (najlepiej 3 osiowe) . Można także na sztywno zaprogramować jakich quasi-statyczny chód w którym robot podnosi 2 nogi naraz ale sprawdziłby się tylko na płaskim terenie...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Można także na sztywno zaprogramować jakich quasi-statyczny chód w którym robot podnosi 2 nogi naraz ale sprawdziłby się tylko na płaskim terenie...

Przy tak rzadko zamykanej pętli sprzężenia zwrotnego nawet dużo większe stopy sądzę, że by mu nie pomogły. Poza tym tanie serwa są tanie - wolne, niedokładne i czasami mają luzy. Sądzę, że przed zwiększaniem ilości czujników, musiałyby być wymienione właśnie serwonapędy.

Sam niecałe 2 miesiące temu obroniłem pracę mgr z budowy czworonoga (opiszę go pewnie we wrześniu o ile znajdę czas). Miałem pewne pomysły, ale koniec końców za każdym razem okazywało się, że najlepszymi rozwiązaniami są te najprostsze. Warto implementować chód korzystający z większej liczby nóg chociażby na w miarę płaskim terenie, gdyż:

- robi piorunujące wrażenie - mój robot mimo iż wyglądał paskudnie, hałasował oraz się kołysał obserwatorom* wydawał się świetnie działającą maszyną, ponieważ taki ruch wygląda bardziej naturalnie

- takie roboty niestety kiepsko sobie radzą na płaskim terenie - są wolne - cośtakiego przyspiesza robota ponad dwukrotnie

Robot jest robiony od początku w pojedynkę, tak samo jak praca magisterska. Finansowanie jest we własnym zakresie aczkolwiek można było się starać o jakieś dofinansowanie z uczelni. Teraz mam przynajmniej pewność że robot w całości należy od mnie

Miałem tak samo (poza możliwością dofinansowania), ogromna satysfakcja. Można się zapytać w jakiej kwocie orientacyjnie zamknął się robot, wliczając materiały i cięcie?

*w tym paru doktorów oraz profesor - związani zawodowo z AiR

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeśli miałbym na serio implementować jakiś quasi-statyczny chód to w pierwszej kolejności zająłbym się przeprojektowaniem robota. Tak jak piszesz OldSkull: jakieś dobre serwa, ale zmieniłbym też posturę robota na bardziej przypominającą posturę ssaków oraz chyba co najważniejsze program sterujacy umieściłbym w robocie w jakims ARM-ie a nie na PC.

Warto implementować chód korzystający z większej liczby nóg chociażby na w miarę płaskim terenie

Faktycznie może dodam jakąś prostą wersję chodu, choćby dla samego przekonania się jak to wyjdzie.

Można się zapytać w jakiej kwocie orientacyjnie zamknął się robot, wliczając materiały i cięcie?

Moje obliczenia w Excelu mówią że robot kosztował troszkę ponad 2 tys zł licząc tylko te elementy która są w nim aktualnie zamontowane. Rzeczywiste koszty które poniosłem są więc większe.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Można wiedzieć jakiego modelu używałeś przy filtrze Kalmana i jakiej postaci były generowane sterowania przy stabilizacji korpusu robota? Sterowałeś bezpośrednio położeniem?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Moduły także oparte są o mikrokontroler ATmega 16A na kwarcu 16MHz

A to te moduły nie przewrócą się? Oprzeć można drabinę o ścianę lub robotnik może oprzeć się o betoniarkę, jak kierownik nie widzi 😉

Czepiam się sformułowania ale jestem pod dużym wrażeniem projektu.

Kosztował sporo czasu, zaangażowania i wymagał sporo wiedzy.

ŚWIETNA ROBOTA

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Fajna sprawa! Mam w planach zrobić takie maleństwo 🙂

Życzę powodzenia 😋

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jak giąłeś aluminium? Jak ja się do tego zabrałem to od razu się łamało.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

super konstrukcja, na pewno pochłonęła sporo czasu

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...