Skocz do zawartości

Serwa - o co chodzi?


Pomocna odpowiedź

Czy ktoś mógłby mi wytłumaczyć na chłopski rozum ideę działania, sterowanie i budowę serwomechanizmów (tak ogólnie)? Wiem, że pytanie może się wydać banalne, ale wcześniej nie miałem do czynienia z robotyką a definicje na wikipedii itp. za dużo mi nie mówią.

Link to post
Share on other sites

"Idea działania serwomechanizmu polega na zrównywaniu sygnału wejściowego z wyjściowym. Odpowiada za to układ porównujący te dwie wielkości i wytwarzający sygnał korekcyjny. Zazwyczaj w praktyce jest tak, że sygnał wejściowy i wyjściowy mają różny charakter. Np w serwie modelarskim sygnałem wejściowym jest czas trwania impulsu a sygnałem wyjściowym kąt obrotu osi. Zadaniem układu korekcji jest przetworzenie obydwu sygnałów do jednakowego rodzaju, umożliwiającego bezpośrednie porównanie. Następnie następuje obliczenie różnicy i zostaje podjęta akcja według zaszytego w układ algorytmu. Algorytm w serwach modelarskich jest prawie najprostszy możliwy:

- jeśli różnica jest mniejsza od umownej wartości minimalnej, nic nie rób

- jeśli różnica jest większa od minimalnej uruchom silnik w przeciwnym kierunku z prędkością proporcjonalną do różnicy sygnałów.

W efekcie oś serwa ustawia się pod kątem proporcjonalnym do szerokości impulsu."

  • Pomogłeś! 1
Link to post
Share on other sites

tomaha1: Nie, poprostu czas impulsu odpowiada położeniu osi.

zazwyczaj jest:

900us - max w jedna stronę

1500us - środek

2100us - maz w drugą stronę

treker: Jak go przerobi to już by enkoder trzeba było, żeby dalej to działało jak serwo...

Link to post
Share on other sites

Dzięki, ideę zrozumiałem. A jakie są różnice w sterowaniu serwem fabrycznym a tym przerobionym do pełnego obrotu?

Link to post
Share on other sites

Różnią się tym, że nie mają potencjometrów i nie można na ich podstawi sprawdzać położenia, aby sprawdzić ich położenie trzeba użyć enkodery 😉

Pozdrawiam

//daniel93

Przede wszystkim to się mogą dookoła obracać 😋

Link to post
Share on other sites

Danielu, wprowadzasz kolegę w błąd i to dość poważny, nie 1500ms dla neutrum, tylko 1500µs

Czyli impulsy co 20ms, o długości 1-2ms (można nieco powiększyć zakres)

Przy przerobionym serwie i wydłubanej elektronice steruje się bezpośrednio silnikiem, traci się wtedy sprzężenie zwrotne (stabilizację) i znajomość pozycji orczyka, zyskuje się możliwość nieograniczonego obracania

Przy przerobionym serwie i wydłubanym tylko potencjometrze, należy zastosować dzielnik rezystorowy zamiast potencjometru, albo można jakoś sprytnie odłączyć go tylko mechanicznie. Dzielnik dobiera się tak żeby odzwierciedlał nieskrajne położenie potencjometru, wtedy można sterować serwem w ten sam sposób co nieprzerobionym, jednak podaje się skrajne sygnały i nie ma się kontroli nad prędkością (sprzężenie też nie działa i pozycja jest nieznana).

Tak to mniej więcej wygląda, kiedyś to jeszcze na elektrodzie opisałem, alu już znaleźć nie mogę.

  • Pomogłeś! 1
Link to post
Share on other sites
A czym się różni serwo analogowe od cyfrowego?

Z tego co wyczytałem w internecie (nie jestem modelarzem, a szkoda... )

*Serwomechanizmami cyfrowymi można sterować w ten sam sposób jak analogowymi

*Serwomechanizmy cyfrowe działają znacznie szybciej niż analogowe i oznaczają się dużą większą siłą trzymania i większą dokładnością ustawiania.

*Zależnie od warunków mogą zużywać więcej prądu niż analogowe

*Dodatkowo posiadają możliwość programowania (ustawiania) różnych parametrów jak: centralnego i skrajnych wychyleń, kierunku obrotu, maksymalnej prędkości ruchu, funkcję failsafe (do tego potrzebny jest jakiś programator)

*Chyba są znacznie droższe.

* Inne ciekawostki jak: Hitec Multi-protocol Interface

źródła:

http://futaba-rc.com/servos/digitalservos.pdf

http://robosavvy.com/Builders/i-Bot/HSR8498HB%20Servo.pdf

http://www.societyofrobots.com/actuators_servos.shtml

http://www.fatlion.com/sailplanes/servos.html

Link to post
Share on other sites

poczytaj o układzie 555. dokładasz mu ze 4 elementy i zasilanie i masz sterownik.

schematu szukaj na googlach pełno tego.

po co napięcie chcesz regulować?

Link to post
Share on other sites

W różnych rozwiązaniach zauważyłem, że sygnał sterujący do serwa z reguły podapodpina się bezpośrednio pod wyjścia uC, które to może dać max 20mA. Interesuje mnie:

1. Czy przy sterowaniu serwomechanizmem sygnałem PWM z uC nie są wymagane układy np Darlingtona w celu podciągnięcia prądu?

2. Jaka jest min i max wartość sygnału prądowego któym powinno być sterowane serwo?

Link to post
Share on other sites

Jeżeli chcesz sterować serwem poprzez PWM zakładam, że elektronikę wyprułeś, tak więc masz najzwyklejszy silnik DC z fajną przekładnią. uC tego nie wytrzyma, przydałby się tranzystorek po drodze. imo 😉

edit dół: no powiedzmy, że to PWM :] jednak to nie do końca to samo...

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.