Skocz do zawartości
flesiu

[Line follower] Trifle

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Widzę nie próżnujesz w sylwestra 😅

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witam

Gratuluję robota.

Jak na pierwszą konstrukcję całkiem niezły.

Co do ostrzejszych zakrętów, myślę że to z powodu słabej przyczepności kół.

Pozdrawiam

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Niezły robot gratulacje. Miał trochę problem na tej drabince ale konstrukcja super.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Robot bardzo fajny.

Jak wyciąłeś płytki.. wyszły bardzo równe, a nie łatwo wykonać symetryczny kształt łuków.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bardzo dobra konstrukcja. Żałuję, że nie widziałem na RA 😉 Również ciekawi mnie sposób cięcie laminatu, bo wygląda to na freezarkę.

Mam również kilka pytań:

1) Silników nie dajecie na max PWM? (max napięcie dla Pololków to 9V, u was przy spadku 2V i max naładowanym akumulatorze będzie o 1,6V za dużo)

2) Dlaczego komparatory w THT?

3) Dlaczego Sharp tak nietypowo zamocowany?

4) Czemu takie spore aku?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Możecie pokazać lub opisać jak rozmieściliście czujniki? Dlaczego akurat 11?

Widzę, że macie możliwość zmiany odległości napędu od czujników. Testowaliście różne rozwiązania? Nie macie wrażenia, że robot ma trochę za wąski rozstaw kół?

Kąty proste są wykonywane jako osobna procedura czy po prostu dopisaliście coś swojego do PD? Dlaczego zdecydowaliście się na takie rozwiązanie? Na filmikach z RA mam wrażenie, że trochę traciliście na tych 90'tkach 🙂 Mógłbyś zdradzić co masz na myśli pisząc o używaniu członu całkującego, gdy jest taka potrzeba i czy faktycznie dawał on widoczne zmiany?

Gratuluję udanej konstrukcji.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witam wszystkich w nowym roku! Widzę, że kolega Flesiu odsypia jeszcze noc sylwestrową 🙂 więc jako częściowy współtwórca tego robota postaram się odpowiedzieć na Wasze pytania.

Jak wyciąłeś płytki.. wyszły bardzo równe, a nie łatwo wykonać symetryczny kształt łuków.

Wraz ze wzorem ścieżek został wydrukowany kontur, jaki maja mieć płytki, następnie ostrym nożem nacięliśmy laminat i wyłamaliśmy niepotrzebne fragmenty. Otwór wewnątrz płytki najpierw został nawiercony wokół konturu duża ilością otworów o średnicy 3mm i wyłamany. Na koniec płytka została wykończona papierem ściernym, który obracał się na walcu z wykorzystaniem malej wysokoobrotowej wiertarki 12V. Wszystko robione w rekach „do konturu”. Nie dysponowaliśmy innym sprzętem ze względu na wykonanie płytki w akademiku 🙂

Mam również kilka pytań:

1) Silników nie dajecie na max PWM? (max napięcie dla Pololków to 9V, u was przy spadku 2V i max naładowanym akumulatorze będzie o 1,6V za dużo)

2) Dlaczego komparatory w THT?

3) Dlaczego Sharp tak nietypowo zamocowany?

4) Czemu takie spore aku?

Ad1. Silniki są sterowane max PWM, fakt, napięcie sterujące nimi jest troszkę za duże. Początkowo chcieliśmy zrobić sprzężenie od napięcia akumulatora, aby nie przekraczać 9V wykorzystując pomiar napięcia aku, który jest na płytce i w programie. Ostatecznie zrezygnowaliśmy z tego, ponieważ napięcie na akumulatorze szybko spada z 12,6V do powiedzmy 11 – 11,6 co nie jest już tak zabójcze dla silników.

Ad2. Była to pierwsza poważna płytka, jaką projektował mój kolega, zdecydowaliśmy, że na początku wszystko będzie tht.

Ad3. Sharp ma swoja osobna płytkę montowana do robota na gnieździe goldpinów, podczas normalnej jazdy jest zdejmowany, prawdę mówiąc nie używaliśmy go jeszcze do wykrywania przeszkód.

Ad4. Aku jest duże tylko z tego względu żeby nie trzeba go było często ładować podczas testów.

Możecie pokazać lub opisać jak rozmieściliście czujniki? Dlaczego akurat 11?

Widzę, że macie możliwość zmiany odległości napędu od czujników. Testowaliście różne rozwiązania? Nie macie wrażenia, że robot ma trochę za wąski rozstaw kół?

Czujniki rozmieszczone są niesymetrycznie, tzn. bliżej środka maja niewielkie odstępy od siebie, a im dalej tym one są większe. Ponadto w programie każdy czujnik ma swoja wagę i to na jej podstawie obliczany jest uchyb. W trakcie testów wyszło, że to rozwiązanie nie przynosi dobrych efektów, lepiej było by rozmieścić je równomiernie. To, że jest ich 11 wyszło podczas projektowania płytki, jak się też później okazało jest ich trochę za mało a krańcowe są za wąsko rozstawione.

Testowaliśmy również inne odległości czujników od osi, ale nie przynosiły one znacznej poprawy, poza tym trzeba by do każdego ustawienia odpowiednio dobierać nastawy PID, na co nie mięliśmy zbytnio czasu i ostatecznie jeździmy na takim ustawieniu jak jest na zdjęciu.

Rozstaw nie jest raczej za mały, to na zdjęciach może tak wyglądać, w rzeczywistości wydaje się odpowiedni 🙂

Kąty proste są wykonywane jako osobna procedura czy po prostu dopisaliście coś swojego do PD? Dlaczego zdecydowaliście się na takie rozwiązanie? Na filmikach z RA mam wrażenie, że trochę traciliście na tych 90'tkach Mógłbyś zdradzić co masz na myśli pisząc o używaniu członu całkującego, gdy jest taka potrzeba i czy faktycznie dawał on widoczne zmiany?

Obsługa katów prostych polega u nas na wykryciu go i wyhamowaniu robota, po kilkudziesięciu milisekundach sterowanie wraca do PID i sam obrót to już efekt pracy regulatora. Zrobiliśmy tak ze względu na to ze nasz robot ma dużą bezwładność i jak za szybko najedziemy na kat prosty to lubi z niego wypaść, bądź zawrócić, dlatego woleliśmy ustawiać go na większą prędkości i hamować go jedynie na kątach prostych.

Człon całkujący pomaga nam trochę na trasach wykonanych z łuków, robot lepiej „trzyma linię”, choć samo znaczenie członu całkującego można i tak uznać za pomijalne.

Pozdrawiam,

Jarek.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Te ms zatrzymywania strasznie go spowalniają, co więcej hamuje nawet jak jedzie wolno (dobrze widać na tej "pile")

Moja sugestia jest taka, żeby hamować na kontrach prostych tylko gdy silniki mają pwm wyższe od ustalonej wartości, bo takie coś ogranicza bardzo fajną konstrukcję.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Obsługa katów prostych polega u nas na wykryciu go i wyhamowaniu robota, po kilkudziesięciu milisekundach sterowanie wraca do PID i sam obrót to już efekt pracy regulatora. Zrobiliśmy tak ze względu na to ze nasz robot ma dużą bezwładność i jak za szybko najedziemy na kat prosty to lubi z niego wypaść, bądź zawrócić, dlatego woleliśmy ustawiać go na większą prędkości i hamować go jedynie na kątach prostych.

Nie daliście rady tak wyregulować P, aby po wypadnięciu z trasy (kąt prosty) z automatu jeden silnik dostawał delikatny wsteczny (hamowanie)?

Przy okazji, zachęcam do przyłączenia się do klasyfikacji: http://klasyfikacja.forbot.pl/

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Te ms zatrzymywania strasznie go spowalniają, co więcej hamuje nawet jak jedzie wolno (dobrze widać na tej "pile")

Moja sugestia jest taka, żeby hamować na kontrach prostych tylko gdy silniki mają pwm wyższe od ustalonej wartości, bo takie coś ogranicza bardzo fajną konstrukcję.

Masz racje, dość mocno go spowalniają. Jak widać przejazd przez kąty proste jest naszym najsłabszym punktem. Na pierwszych testach w akademiku był kąt prosty, przed którym było około 0,5m prostej. Wtedy trasa była starannie wyczyszczona i przejazd przez ten kąt nie stanowił dużego problemu wykorzystując standardowy regulator. Wtedy prędkość robota oscylowała w granicach 1,3 – 1,4 m/s. Na pierwszych zawodach w Sosnowcu trasa była dużo większa niż ta, na której testowaliśmy robota, kąty proste występowały po dłuższych odcinkach, przed którymi robot był już rozpędzony. Jeśli dołożymy do tego niewielkie zabrudzenie trasy, wszystkie nasze „szybkie” nastawy są bezużyteczne, bo wypadamy na każdym kącie prostym. W takim wypadku musieliśmy wrócić do prędkości około 1 m/s, aby w ogóle przejechać trasę. Stąd wziął się pomysł na hamowanie przed kątami prostymi. Zminimalizowaliśmy wtedy szansę wypadnięcia, a ogólna prędkość nie była najgorsza. Dopiero na zawodach we Wrocławiu jak zobaczyliśmy tą piłę to wiedzieliśmy, że to będzie dla nas problem. Początkowo próbowaliśmy jeździć bez wykrywania kątów prostych na tej pile, nie było źle, bo przejeżdżaliśmy cała trasę, ale ostatecznie udało nam się to jednak włączyć i tak ustawić, aby sam przejazd był jak najszybszy. Sposób ten nadal nie jest dopracowany i jak widać różnie reaguje, będziemy nad tym bądź innym algorytmem jeszcze pracować.

Nie daliście rady tak wyregulować P, aby po wypadnięciu z trasy (kąt prosty) z automatu jeden silnik dostawał delikatny wsteczny (hamowanie)?

Na czystej trasie podczas testów działało to dobrze, na zawodach już nie, dlatego szukaliśmy na szybko jakiegoś innego rozwiązania. Na zawodach robot po prostu wpadał w poślizg i nie dawał rady wrócić na linię. Widać to na filmie z Sosnowca, wtedy nie mięliśmy jeszcze hamowania przed kątami prostymi, przy odrobinie większej prędkości ogólnej tracił kontakt z linią właśnie na tych kątach.

Trzeba również wspomnieć, że nasz robot nie był zaprojektowany z myślą o wygrywaniu czy jak najmniejszej masie lub bezwładności. Chcieliśmy przetestować różne rozwiązania, np. rozmieszczenie czujników, czy lekkie przeciążenie silników, dlatego też nie posiada turbiny. Jego cel to dostarczenie nam doświadczeń w budowie i sterowaniu takim robotem, a w tym sprawdza się znakomicie 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij, aby zacząć pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...