Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Całkiem niezła konstrukcja. Ten rzep z przodu to miejsce na lipola? Z czego odlałeś opony? Czy dodanie enkoderów dało jakieś specjalne korzyści?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tak to miejsce na lipola. Opony odlewałem z silikonu ale nie wyszły równo więc robot jeździ na standardowych pololu. Enkodery zwiększają dynamikę przyspieszania. Nie wiem jak to przekłada się na prędkość.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Możesz wrzucić jakieś filmiki z jazdy?

Dlaczego do sterowania używasz tylko członu P, nie uważasz, że chociażby do sterowania prędkością warto byłoby dodać jeszcze człon D? Możesz powiedzieć coś więcej na temat sterowania prędkościami, udało Ci się faktycznie jakoś wykorzystać z dobrymi efektami to sprzężenie zwrotne?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Film postaram się wrzucić jutro. Algorytm to samo p dlatego ,że robota starałem się cały czas przyspieszać robota. Gdy robot nie trzyma się linii przy danej prędkości d by mu nie pomogło. Tak więc d pozostawiam na potem gdy robot będzie dostatecznie szybki i reszta algorytmu będzie w pełni dostrojona. Sterowanie prędkościami odbywa się przez 2 regulatory p - jeden na silnik. Główny algorytm zadaje prędkość która dodawana jest co 1ms do zmiennej która zadaje ile kroków ma przebyć robot. Aktualny odczyt "goni" tą zmienną. I tu chciał bym podziękować Grabo za pomoc przy uruchomieniu enkoderów. Odnośnie różnicy w prędkościach to robot od początku jeździ na enkoderach więc nie mam porównania.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ogólnie robocik bardzo fajny, ale....

Robot oparty jest o procesor STM32F103VCT6 o taktowaniu 72MHz.......Do zatrzymywania robota służy odbiornik TSOP wraz z procesorem Atmega8.

Tylko i wyłącznie za to dałem ocenę 4/5.

Wiem jestem w tej sprawie upierdliwym człowiekiem, ale sorry jaki sens miałoby składanie komputera na np Intel I3- 3GHz. żeby potem włożyć mu kartę VGA z 1MB, bo mamy sentyment do DOSa6.22 i WIN3.11.

Nie chce mi się wierzyć że ten STM nie podołał by TSOPowi i funkcji Strat/Stop przy taktowaniu 72MHz.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wybór megi do tego zadania nie był podyktowany tylko tym ale również czujnikami przeszkody na które najzwyczajniej szkoda czasu w głównym procesorze. Wydaje się ,że to tylko start i stop ale tsop lubi zbierać zakłócenia z samych silników ,a co dopiero turbiny. Bardzo często przez to wzbudzało by się przerwanie od dekodowania.

[ Dodano: 23-04-2012, 20:34 ]

Wymiary maksymalne:

szerokość 18cm

długość 14,5cm

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
czujnikami przeszkody na które najzwyczajniej szkoda czasu w głównym procesorze.

Czujnik cyfrowy nie zabiera prawie wcale czasu, szczególnie przy zegarze jakie stosujesz. Ja ostatnio jeżdżę na 8MHz i 1MHz.

Znalazłem tylko jeden przejazd (niestety nieukończony) Lizarda2 z Warszawy:

https://www.youtube.com/watch?v=Pf6nDbJJsoY

Jak na samo P to jedzie on dość niedokładnie, masz go jakoś dziwnie zaimplementowanego czy to przez źle dobrane wagi czujników?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tam jest miejsce na parę fototranzystor i dioda. Tak jak w robotach MM.

W Warszawie miałem straszne problemy z przyczepnością i z odczytem linii. Jutro podeślę film na aktualnym algorytmie i mojej trasie.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Rozwiązanie z atmegą do obsługi tsopa i czujnika odbiciowego jest bez sensu. Tak samo jak argumentacja, że szkoda czasu na obsługę tego w stmie taktowanym 72MHz. Nawet jeśli rzeczywiście przerwanie tak często by było wywoływane, to obsługę można łatwo podzielić między procedurę przerwania a pętlę główną. Tym bardziej, że z atmegą i tak się jakoś musisz komunikować a na płytce miejsce zajmują pewnie też piny programatora. Czujnik przeszkody możesz obsługiwać przy użyciu ADC i DMA tak, że jedyne co procesor musi zrobić to w jednym miejscu pętli głównej porównać wartość zmiennej z progiem przy którym wykrywa przeszkodę. Ile to zajmuje instrukcji procesora? Dwie? Poza tym bardzo możliwe, że kod jest nieoptymalny w innych miejscach. Szczególnie jeśli używasz standardowej biblioteki stma, a nie operujesz bezpośrednio na rejestrach.

Druga sprawa, która mi się nie podoba to mały odsetek ukończonych przejazdów. Na TTRze często kończyłeś poza trasą, a duże oscylacje łapałeś nawet na prostych. Na filmiku z Warszawy widać, że był ten sam problem. To sugeruje, że albo masz jakiś błąd w implementacji pida, albo po prostu źle go stroisz.

Twój robot na pewno jest bardzo zaawansowaną konstrukcją, mającą potencjał do osiągania czołowych miejsc na zawodach. Jednak przez wymienione przeze mnie wyżej wady bardzo psują wrażenie. Można pomyśleć, że nie przykładasz się do kwestii programistycznych tak samo jak do doboru części itp.

Za to plus się na pewno należy za wykorzystanie enkoderów. Montując je na kołach poradziłeś sobie z brakiem tylnej ośki w silnikach i izolacją magnetyczną. Robiłeś jakieś testy samego sterowania silników w pętli otwartej i zamkniętej? Czy od razu stroiłeś całą kaskadę?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Wybór megi do tego zadania nie był podyktowany tylko tym ale również czujnikami przeszkody na które najzwyczajniej szkoda czasu w głównym procesorze. Wydaje się ,że to tylko start i stop ale tsop lubi zbierać zakłócenia z samych silników ,a co dopiero turbiny. Bardzo często przez to wzbudzało by się przerwanie od dekodowania.

A próbowałeś filtru LC na szynie zasilania TSOPa i filtru RC na wejściu INT ? No i zawsze można spróbować ustawić wyzwalanie poziomem a nie zboczem.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Muszę powiedzieć, że ciekawi mnie czemu zamocowałeś akumulator na tej listewce łączącej płytkę główną z czujnikami - jest on stosunkowo ciężki i zwiększa solidnie moment bezwładności robota. Nie lepiej byłoby zamontować go np w miejscu, gdzie są komparatory? Bo z tyłu z tego co widzę dałeś sobie złącza do silników. W sumie można by też przymocować go pionowo, krótszą krawędzią do pcb a drugą powierzchnią do turbinki (na rzepach), podniosłoby to co prawda trochę środek ciężkości, ale bardzo zmniejszyłoby moment bezwładności, przez co nie powinien wpadać w takie oscylacje (dostrojenie regulatora swoją drogą).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...