Skocz do zawartości
Razonek

[Micromouse] Tracer - Worklog

Pomocna odpowiedź

Zaczynam z tworzeniem kolejnego robota, tym razem przejście z Linefollowerów na coś bardziej ambitnego i wymagającego od programisty. Muszę zacząć się rozwijać. Postanowiłem przejść z AVR na STM32. Chcę nauczyć się C na te µC w trakcie powstawania robota. Będzie to mój pierwszy kontakt z nimi, ale myślę że podołam temu 🙂

Na razie powstaje projekt robota, obmyślam wszystko co się da. Wiem już że użyję µC STM32F103R8T6, do sterowania silnikami mostek który już niejedno krotnie używałem i nigdy mnie nie zawiódł - Tb6612, enkodery z myszki kulkowej - są praktycznie za darmo i nie mają skomplikowanej obsługi. Do robota będzie dołączana linijka 8 czujników KTIR0711S aby robot mógł także startować w zawodach LF'ów.

W sumie to by było na tyle. Wszystko w początkowej fazie projektowania. Robot będzie powstawał w długim terminie ze względów finansowych oraz eventów w grze 🙂 Nie no żartuje, ale nowy procek - nowe możliwości i długi manual 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bedę kibicował i śledził workloga - powodzenia:)

A nazwa robota, to od producenta myszki z której weźmiesz tarcze do enkoderów? 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie nie 😋 Tak mi się spodobała jakoś i postanowiłem ją sobie przywłaszczyć 😋

Dziś zaczynam z nauką stm32 na płytce testowej 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Płytka robota już gotowa, wszystko zamontowane. Przedstawiam wam jego zdjęcia 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Fajnie wygląda. Zasłonisz rurką termokurczliwą diody i fototranzystory?

Program już jakiś na nim odpalałeś?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Na razie nic nie odpalałem, no może poza zasilaniem 🙂 Podłączony układ pobiera 18 mA. Oczywiście rurki będą na optyce 🙂 Muszę dopaść gdzieś czarne bo u mnie są tylko niebieskie i czerwone

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Razonek, zrobiłeś straszną huśtawkę na tych ledach od spodu, robot przy zatrzymaniu, czy zmianie prędkości będzie się strasznie bujał.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sabre, niekoniecznie. Jak dojdzie akumulator, to podejrzewam, że robot nie będzie już taki chętny do kołysania 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bobby, przy każdej zmianie prędkości będzie się kołysał przy tak dużej różnicy w odległości ledów od podłoża.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wiem, zauważyłem ten problem, wszystko było by ok gdyby płytka miała 1,5mm grubości a ma 1mm...

To powoduje tak duże różnice. Myślałem nad jakimiś zgrabnymi podkładkami pod silniki. Tylko z podkładkami nie będzie już tak ładnie wyglądał 🙂 Gdy dam tam podkładki z laminatu 1,5mm to diody będę musiał minimalnie spiłować aby bez problemu wjeżdżał na jakieś łączenia płyt itp.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mój mm ma dokładnie to samo, i bujanie w niczym nie przeszkadza, mi się nawet podoba. Teraz buja się właściwie tylko przy zwalnianiu po zwiększonej szybkości na prostej.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Fajny pomysł z tą linijką KTIRów.

Silniki HP 30:1? czy 50:1?

Swoją drogą, trochę dziwnie, że przewody masz na stałe przylutowane do płytki, bez gniazd - nie możesz zdemontować silników, bez przecinania/odlutowywania kabli.

Widzę spory dławik, a nie widzę przetwornicy - jest na spodniej stronie płytki?

A co do rurek termokurczliwych, to na electropark są czarne:

http://electropark.pl/205-rurki-termokurczliwe

Ale ja osobiście dla diody 5mm zrobiłem osłonkę z taśmy izolacyjnej (a rurki termokurczliwej użyłem dla fototranzystora, bo mam 3mm):

IMG_4f90979a60d411413.jpg

Wygląda identycznie, a na jednym elemencie jest taśma, a na drugim termokurczliwka;)

Jaka jest szerokość robota? Ja osobiście bym jeden z transoptorów szczelinowych dał po przeciwnej stronie (tzn jeden bliżej przodu robota, a drugi bliżej tyłu), dzięki czemu mógłbyś zyskać jakieś 0,5cm na szerokości robota. Dodatkowo, można było tarcze zamontować bliżej silnika, a silniki umiejscowić w minimalnej odległosci od siebie (by prawie stykały się wałkami) - oszczędziłbyś łącznie 1cm (tak na oko, bo nie mierzyłem), a jak wiadomo, im większe odległości robota od bocznych ścian tym większy margines błędu i mniejsze prawdopodobieństwo kolizji.

Życzę powodzenia w programowaniu - koniecznie pokaż efekty!!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Owszem można było 🙂 Szerokość robota od koła do koła to 8,2 cm, Długość 10,5 cm. Przetwornica jest z dołu i jest to ST1S10PHR. Termokurczkę dostane pewnie w Rybniku 🙂

PS zapomniałem silniki to pololu 30:1 HP

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...