Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Dokładnie 😉

To już zawody z marca w Rybniku były większe 🙂

Ej, mam takie pytanko. Dlaczego do zasilania twoich silników używałeś przetwornicę skoro napięcie zasilające mają 3-9V? Te 7,4 V z pakietów, które wymieniłeś nie wystarczało ?

I drugie pytanko => Ten jeden osobny pakiet zasila elektronikę, a 3 pakiety silnik?

[ Dodano: 19-06-2012, 20:10 ]

Możliwe, że tylko dla Lego (ehh... niestety, bo nie będzie kiedy mojego wypróbować jak wyjdzie 🙂 Chyba, że zbliża się jakaś impreza ?) i jak tak to sorry za wprowadzenie w błąd 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Przetwornicę użyłem w celu stabilizacji napięcia dla silników, aby algorytm PD się nie rozjeżdżał w trakcie padania akku. Tutaj sprawę zarypałem całkowicie bo nie dałem regulacji napięcia wyjściowego i na wyjściu mam ciągle 5V.

Mam 4 pakiety w sumie, jeden pada - biorę następnego. Strasznie dobre to jest przy testach, gdzie robot praktycznie ciągle jeździ. Jednym pakietem zasilam całego robota.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Poza mną i chyba dwoma innymi robotami były same linefollowery z LEGO.

Razem były co najmniej 4 nie z lego: Mój (Thunderbolt) ten który się rozpadł, Wolwerine, Turbinowiec.

Do czego służył ten potencjometr, że jego brak "wyłączył" czujniki?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Regulują one napięcie progowe dla komparatorów, do których podłączone są czujniki.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mam pytanie odnośnie czujników. Dlaczego zdecydowałeś się na ułożenie ich w linii prostej?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Hmm jak dla mnie " tak jest prościej", wynika to też z mojego sposobu wykrywania kątów prostych.

Wiem że ludzie wyginają je w dwie strony, ale myślę że wszystko w tej sprawie zależy od programu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Z naszych analiz wynika, że zdarza się sytuacja, która trudno skutecznie obsłużyć programowo, a wygięcie czujników całkowicie ją rozwiązuję. Otóż weźmy fragment trasy, gdzie kąt prosty występuje po elemencie, który nie jest linią prostą (jakiekolwiek większe zawirowanie). W takim przypadku robot może wjechać w dziewięćdziesiątkę pod różnym kątem. Może wystąpić więc sytuacja:

W przypadku wygiętych czujników, problemu nie ma. Robot skręca w prawidłową stronę i jedzie dalej. W przypadku czujników ułożonych w linie będzie to wyglądało tak:

Gdy mamy do dyspozycji kilka przejazdów, włączamy robota drugi raz, zapewne wjedzie pod innym kątem i tym razem nie zawróci. Kiedy jednak jeden przejazd decyduje o być albo nie być w turnieju (np. Wiedeń), zapewnienie niezawodności w takich nawet, bardzo rzadkich, sytuacjach jest niezwykle ważne.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Z naszych analiz wynika, że zdarza się sytuacja, która trudno skutecznie obsłużyć programowo, a wygięcie czujników całkowicie ją rozwiązuję.
W 100% się z tym zdaniem zgadzam. Jeżeli jednak Razonek, ma odpowiednio przygotowany program to nie będzie miało znaczenia czy czujniki ułożone są podobnie do Waszych (zagięte), czy też są w linii prostej.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dokładnie !

Robiąc tory starałem się robić je dość ekstremalne, co prawda przyczepność jest na nich bardzo duża, ale nigdy nie zgubił linii, no oczywiście nie licząc początku powstawania programu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie twierdzę, że nie da się tego obsłużyć programowo. 🙂Razonek może podzielisz się Twoim pomysłem na rozwiązanie tego problemu?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie wiem, czy sprawdza się to w zaawansowanych konstrukcjach, ale w moim prostym LF w razie wyjechania poza trasę brałem pod uwagę odczyt tylko z dwóch skrajnych czujników. Na tym schematycznym rysunku 3 posty wyżej robot i tak za ułamek sekundy zgubi linię, a ostatnim skrajnym czujnikiem był prawy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No coś podobnego do tego co opisał mati 6, co odczyt z każdego czujnika sprawdzam czy przypadkiem na pewnych dwóch niema linii i wykorzystuję to do "pamiętania" gdzie była linia gdy uchyb wynosi 0 i robot nie widzi żadnej linii ;D To tak mniej szczegółowo, do tego dochodzi bardzo duża waga czujników przy brzegach.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

To zadziała pod warunkiem, że ostatnim czujnikiem będącym na linii nie będzie przeciwległy skrajny.

Zauważcie też, że w przypadku konstrukcji ze skrajnie wysuniętymi czujnikami (z najwyższym priorytetami na nich) regulator dostanie sygnał ze skrajnego czujnika z najwyższą wagą. Robot z czujnikami ułożonymi w linie nadal będzie "myślał", że ma jechać prosto albo co gorsza skręcać w lewo. Gdy liczą się ułamki sekund, może to być czynnik decydujący o zajęciu wyższego miejsca w turnieju.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...