Skocz do zawartości

k2r-001m - sześcionożny mobilny robot kroczący


Pomocna odpowiedź

Na moje stronie jest trochę więcej zdjęć.

Algorytm jest bardzo prosty, poszczególne ruchy to tablice dla 3 serw z zapisanymi pozycjami ruchu do przodu, tyłu, skrętów itd. Kolejna pozycja jest zmieniana co określoną ramkę czasowa w tym momencie jest to 0,2 sekundy.

Jeśli chodzi o sam program, w ramce czasowej o długości 20ms obsługa serw z rozdzielczością 100 pozycji zajmuje 2,5 ms przy zegarze 8mhz (i wtedy proc zajmuje sie tylko tym), pozostały czas jest do wykorzystania na inne operacje.

Pomiędzy każdym ruchem kolejnym ruchem (czyli co 0,2 s) mogę wykonać 36tyś operacji, na obecna chwile procek przez większość czasu nic nie robi.

Link to post
Share on other sites

Kodu nie udostępnię.

Generalnie jeśli chcesz napisać program do takiego robota musisz przede wszystkim obsłużyć serwa (jest wiele przykładów na forum), a następnie w "pewnych odstępach" czasu musisz podawać do serw kolejne ich pozycje. Ja umieściłem je w tablicy i przypisuje odpowiednia wartość z tablicy po upływie przyjętego w programie czasu. Tak to wygląda w telegraficznym skrócie.

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.