Skocz do zawartości

Notacja Denavita Hartenberga


Pomocna odpowiedź

Witam, nie bardzo wiedziałem w którym dziale umieścić temat (i czy wogóle któryś się na to nadaje), ale skoro jest to forum o robotyce to może znajdzie się ktoś kto mógłby mi pomóc 😉

Otóż potrzebuje sprawdzenia i ewentualnego poprawienia mojej notacji Denavita Hartenberga. Szczególnie nie jestem pewien ostatniej linijki z tabelki na zdjęciu, tym niemniej starałem się przestrzegać wszystkich zasad z książki Craiga. Czy byłby ktoś w stanie sprawdzić mój projekt i ewentualnie wytłumaczyć dlaczego coś jest źle?

Byłbym wdzięczny za pomoc.

Link to post
Share on other sites

Merki, jeśli masz możliwość, to narysuj to normalnie na kartce z zaznaczonymi osiami i zrób zdjęcie/zeskanuj 🙂

Ponadto, nie wstawiaj wartości typu 90/0, tylko podaj funkcję trygonometryczną. Jeśli chcesz żeby Ci pomóc, zrób to co masz robić porządnie, rozpisz wszystkie macierze przekształceń (lub chociaż podaj w formie: A0->1 = Rot(Z,q1) * Tr(X,l1) * Rot(X,pi/2)).

Trochę też nie rozumiem długości d3, bo z tego co opisałeś wygląda na to, że jest to odległość między członami obrotowymi, tak? Mówię, prościej będzie wszystko zrozumieć jak narysujesz to odręcznie.

Na pewno uda się dojść do rozwiązania 🙂

Link to post
Share on other sites

Mało czytelny ten schemat. Spróbuj to trochę lepiej narysować.

Przede wszystkim to z podstawą powinieneś związać jakiś bazowy układ współrzędnych U0.

Po drugie wszystkie układy powinny być prawoskrętne, a u Ciebie układ trzeci chyba taki nie jest.

Link to post
Share on other sites

No dobrze, narysuje za dnia na kartce i wrzuce zdjecie 😉 Co do bazowego układu związanego przy podstawie to cytuje z Craiga fragment algorytmu:

Przyjmij, że układ 0 pokrywa się z układem 1 gdy zmienna pierwszego połączenia jest równa 0.

W moim przypadku zmienna pierwszego połączenia to THETA 1 i nie ma problemu, żeby wyobrazić sobie iż jest równa 0 (brak obrotu w danej chwili).

Z kolei pierwszy układ jest przyjęty w danym miejscu na podstawie twierdzenia:

Znajdź prostą obustronnie prostopadłą do osi połączeń lub punkt ich przecięcia. W punkcie ich przecięcia lub w punkcie przecięcia i-tej osi z prostą obustronnie prostopadłą przyjmij początek układu współrzędnych członu.

Komentarz: u mnie osie obrotu podstawy obrotowej oraz członu obrotowego przecinają się więc układ pierwszy przyjąłem tam gdzie przyjąłem 😉

Trzeci układ również wydaje się być poprawny, ponieważ spełnia regułę śruby prawoskrętnej. Poza tym obracając go o -90 stopni wokół osi x otrzymamy klasyczny szkolny widok osi współrzędnych - osie x i y "leżące" na kartce, a oś z skierowana do nas.

Rozumiem, że zdjęcie może być czytelne tylko dla mnie, jutro się bardziej postaram i wrzucę wersję papierową 🙂 Dziękuję za odpowiedź 😃

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Ok przesyłam więc zdjęcie mojego projektu. Odnośnie zapisu w formie funkcji trygonometrycznej to nie rozumiem po co on skoro ja chcę tylko sprawdzić czy dobrze mam ułożoną tabelkę z parametrami. Zamieściłem również małą legendę co do półpar kinematycznych (w różnych źródłach spotkałem różne symbole więc wolałem uściślić o co mi chodzi na rysunku).

Mam nadzieję, że tym razem będzie bardziej czytelnie.

Link to post
Share on other sites

Jeżeli się nie mylę (bo różnie może być 🙂) to założenia powinny być następujące.

W notacji DH oś Z jest zawsze uprzywilejowana.

Podczas przekształcania układów można obracać wokół osi Z, przesuwać wzdłuż osi Z, przesuwać wzdłuż osi X, obracać wokół osi X. Trzeba to robić w takiej właśnie kolejności. Nie można zatem najpierw obrócić wokół X a potem obrócić wokół osi Z.

Kolumny w tabeli tez muszą być w takiej kolejności.

Co do Twojego przykładu:

nie zauważyłem na rysunku odległości przegubu obrotowego (tego oznaczonego okręgiem) od podstawy więc przyjąłem ją jako a1. Moim zdaniem tabelka powinna wyglądać tak jak ta w excelu.

Zeszyt1.xls

Link to post
Share on other sites

Hah no i już odpowiadam 😉

Znam metodę którą się posłużyłeś - sam ją wcześniej stosowałem. I co się okazało? Że nie do końca pokrywa się ona z algorytmem Craiga (wg mojego profesora). Nie ukrywam, że Twój sposób jest dużo łatwiejszy, ale niestety on chyba nie przejdzie na mojej uczelni. Z tego co słyszałem to właśnie na większości uczelni jest wykładana metoda Hartenberga-Denavita (a ona jest inna niż ta w książce Craiga, gdzie zastosowano metodę Denavita-Hartenberga). Sam Craig pisze,że jest wiele odmian tej metody, no ale ja niestety nie mogę pójść bardziej logiczną i prostą drogą jak ta zaproponowana przez Ciebie, lecz muszę zadowolić widzimisię profesora.

A zależy mi na dobrym opanowaniu algorytmu, gdyż podobne (lub nawet gorsze) obliczenia będę prawdopodbnie wykonywał do pracy inżynierskiej (manipulator w kształcie dłoni).

Dlatego też moja tabelka wygląda tak a nie inaczej.Kolejność kolumn w tej metodzie nie ma znaczenia, gdyż później i tak układa się z tego odpowiednie macierze i dalej postępuje według jeszcze innego algorytmu 😉

Tym niemniej dziękuję za okazaną pomoc, projekt wykonam według siebie i będę starał się wyciągnąć wszystko z profesora, żeby mi wytłumaczył co ewentualnie jest źle (za broń mam słowa Craiga z książki 😋). Bo rozumiem, że nikt tutaj z czytających nie spotkał się z metodą wyłożoną przez niego w książce?

Link to post
Share on other sites

Mi bardzo pomogła książka "Dynamika i sterowanie robotów" (Mark W. Spong, M. Vidyasagar). Notacja Dejwida-Haselhofa (przynajmniej ta wersja którą znam, też nie wiedziałem, że są wariacje na jej temat) ma to do siebie, że jest mega-mega-mega schematyczna. Raz opanujesz, potem będziesz leciał automatycznie.

Link to post
Share on other sites

Zapraszam na tę oto stronę:

http://www.zsir.ia.polsl.pl/~dydaktyka/esi_gliwice/pr/dodatki/zapis_d-h.htm

Jest na niej opisana standardowa metoda DH, jak również zmodyfikowana. Animacje kolejnych kroków wszystko wyjaśniają - jak dobierać osie, wzgledem jakiej przeprowadzać obroty i translacje. Dobrze jest opanować obie metody, bo z doświadczenia wiem, że czasami jedna nie pasuje i trzeba zastosować drugą. Standardowa nie różni się jakoś drastycznie od zmodyfikowanej.

Zajrzyj do przykładów 🙂 w zasadzie masz gotowe rozwiązanie.

Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.