Skocz do zawartości
ROBOTBART

Kto rozwiąże problem z takim sterowaniem?

Pomocna odpowiedź

Witam serdecznie.

Trafiłem na Wasze forum jako na skarbnicę wiedzy jak i ludzi którzy na pewno mi pomogą bo moje zapytanie jest pewnie dla Was proste do rozwiązania a dla mnie co najmniej kłopotliwe.

Jestem członkiem kilkuosobowej grupy pasjonatów,naszym konikiem są wszelkie bunkry podziemia,tunele i to co człowiek pozostawił pod ziemią a co można zbadać,eksplorować,odkrywać.

Z racji bezpieczeństwa nasze poczynania są ograniczone i tu zrodził się pomysł na skonstruowanie gąsienicowego pojazdu eksplorującego tunele zapadliska itd.

Nie będziemy odkrywczy więc zapożyczyliśmy gotowe rozwiązanie co do kształtu,gabarytów jak i rozwiązań technicznych takiego pojazdu.

W linku jest pojazd idealnie spełniający nasze wymagania.

https://www.youtube.com/watch?v=fbvTSP9yU0o

Jako iż to ja posiadam możliwości warsztatowe,tokarki,obrabiarki jak i pojęcie techniczne do wykonania pojazdu,co oprócz czasochłonności i pewnego zubożenia kieszeni nie nastręczy

większych trudności.Wiadomo że będzie wykonany z dostępnych na rynku materiałów,więc nie będzie taki wymuskany jak ten z linka.

Założenia;

Pojazd jak w linku oczywiście wykonany chałupniczo-warsztatowo.

Napęd

-2xsilnik,przekładnie,sprzęgło ślizgowe po jednym na stronę

-silnik/serwo zmieniające położenie gąsienic przednich 180 stopni.

-chwytak to kolejne trzy serwa

-dwa serwa do ruchu kamerą

-kamera

-mikrofon

-czujniki temperatury,wilgotności

-wskażnik stanu akumulatora

-oświtlenie LED

Zasilanie

-zabudowany akumulator żelowy 12v

Sterowanie

-przewód/kabel

No i tu się zaczyna nasz problem.

Proszę napiszcie jak byście to rozwiązali,zasięg co najmniej 100metrów,jakaś forma walizki ze sterowaniem i podglądem z kamery na laptopie.

Ciężko to widzę i oprócz mostka H i PWM o czym troche mam pojęcia to jestem zielony.

Jeśli pomożecie znależć rozwiązanie,poproszę czy ktoś z Was nie podjąłby się zamontowania całej elektroniki sterującej.

Budżet to jakieś 4-4,5 tysiąca więc na sterowanie i elektronikę,kamerę czujniki zostanie jakieś 1,5 tysiąca.

Dziękuję i proszę o zainteresowanie.

ROBOTBART

[ Dodano: 19-11-2012, 00:40 ]

Tutaj link do bardziej warsztatowej wersji,którą jestem w stanie zbudować,chodzi mi o rozwiązanie napędu.

Proszę pomóżcie ze sterowaniem.

BART

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Kabel albo światłowód będzie chyba najlepszym rozwiązaniem jeśli robot ma jeździć w betonowych bunkrach i dodatkowo chcesz przesyłać obraz z kamery. Jakiej kamery chcecie użyć? USB czy przemysłowej?

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Kwota 1,5k przeznaczona na elektronikę wydaje mi się odrobinę za mała. Biorąc pod uwagę, że chcesz sterować konstrukcją przewodowo na odległość 100m, to odpowiednie okablowanie może już pożreć lwią część tych pieniędzy. Do tego kamera, sterowanie, czujniki, walizka, ogólnie kupa kasiory do wydania. Proponuję sporządzić wstępny kosztorys, inaczej może się okazać że projekt upadnie w połowie ze względu na brak funduszy. Szkoda by było ponieważ zapowiada się bardzo ciekawie.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ja polecam:

1. Wywalić akumulator - zasilanie 6-7V idzie po kablu

2. Dodatkowo spory kabel do wyciągnięcia robota gdyby przestał reagować na komendy itd.

3. HUB ethernet<->usb (~120zł) + kamerka USB + serwokontroler maestro (patrz moja strona). Przy małej wadze i mocnych serwach powinno to w zupełności wystarczyć

4. Do zasilania urządzeń USB przetwornika DC/DC na 5V.

Z pomocą sterownika maestro możesz zrobić praktycznie wszystko co chcesz (mikrofon zintegrowany z kamerą, a sterowanie serw, pomiar temperatury i wilgotności (wejścia analogowe sterownika), sterowanie LED (bezpośrednio ze sterownika, lub pośrednio przez tranzystor lub uk.scalone jak chcesz LEDy dużej mocy).

Pomiaru stanu akumulatora nie potrzebujesz, bo masz zewnętrzne zasilanie.

Gdybyś miał w planach zrobić robota autonomicznego - zdalnie sterowanego - to niestety obawiam się, że w takich budynkach fale radiowe znikną tobie po dwóch ścianach, więc w praktyce jest to lipa.

Całość jest do zrobienia w 1000zł z kupieniem serw (jak robot będzie dosyć lekki). Skoncentrowałbym się na małych gabarytach robota (tylko koła/gąsienice duże) i łatwości jego wyciągnięcia za pomocą linki. Waga całej elektroniki zmieści się spokojnie w 500g, a nic więcej wozić nie musisz, więc robot może mieć <1kg masy.

PS. Z kamer mogę serdecznie polecić Logitech C920. Kosztuje ok. 500zł, ale obraź żyleta od kilku cm do wielu metrów, nawet przy słabym oświetleniu całkiem przyzwoity.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dziękuję za odpowiedzi.

Dlaczego 12V:

-nieograniczona dostępność różnego rodzaju silników silniczków serwomechanizmów dostępnych z rozbiórki samochodów których moc i solidność budowy jest wystarczająca.To ma mieć zapas mocy więc modelarskie zestawy odpadają.

-napęd to myślę silniczki jak w wózkach inwalidzkich ewentualnie rozruszniki silnikowe,moc plus przekładnia to będzie nie do zatrzymania.🙂

-razem z akumulatorem liczę na wagę jakichś 20 kilogramów więc podczas jazdy po rumowisku przyczepność i stabilność będzie,czax pracy mam nadzieję na jakąś godzinę.

-oczywiście kabel poprowadzony wraz ze stalową linką do ewentualnego wyciągnięcia gdy napęd padnie

Mirku- 6-7 volt po stu metrach kabla zaniknie a trudno mi bedzie znalezc silniczki na takim napięciu.

No tutaj zasilanie 12v po kablu 100 metrów to znaczący spadek więc na razie zostaje akumulator zabudowany.

Potrzebuję:

sterowanie dwóch silników napędowych przód-tył wolniej -szybciej

sterowanie serwa pozycji gąsienic wolniej-szybciej przód-tył

sterowanie trzech serw chwytaka przód-tył wolniej-szybciej

już mamy dwanaście przewodów.

sterowanie kamery plus kabel przesyłu wizji to kolejne wiązki

Pomiary temperatury i wilgotności myślę zabudować na pojezdzie a dane wyświetlać na jakimś wyświetlaczu na który będzie można skierować kamerę do podglądu.

PYTANIA

Jak rozwiązać sterowanie,jakie napięcie,jak wyrównać napięcie na kablu.

Jest jeszcze wersja że akumulator jest przy sterowni co ułatwi wymianę i dłuższą pracę.

Ale 12volt zostaje ze względu na dostępność urządzeń.

Jaki musiałby być prąd na wejściu żeby po stu metrach miał 12volt/?

BART

[ Dodano: 19-11-2012, 16:28 ]

Zaja-budżet powiedzmy jest elastyczny więc licząc że skonczę wiosną to zawsze się pare groszy znajdzie dodatkowo.

To ma jeżdzić być mocne niezawodne i odporne w gruzowiskach.

[ Dodano: 19-11-2012, 16:32 ]

Misha89

Napisz coś więcej o działaniu światłowodu,czy jest odporny na takie warunki,zginanie,zwijanie ciągnięcie po gruzie.

Jak ma wyglądać urządzenie które wysyła i odbiera sygnał i jak ten sygnał steruje urządzeniami 12v

BART

[ Dodano: 19-11-2012, 16:42 ]

Mirku

Gabarytowo to musi być mniej więcej jak kosiarka:)

środowisko pracy jest określone więc robot nie może mieś trudności pokonania,cegieł,leżących butelek,drewna ,gruzu to nie mogą być przeszkody do pokonania a poprostu trasa,powinien przejechać bez trudu więc takie rozmiary i waga ma znaczenie.On ma przepchać sporą masę resztę jak czołg przejechać.

BART

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Myślę, że do sterowania nie potrzebujesz takiej ilości przewodów. Potrzebujesz dwóch przewodów do zasilania (jeżeli akumulator nie będzie w pojeździe) oraz przewody do komunikacji. Komunikacja ta na zasadzie wysyłania komend i odbierania potwierdzeń. Czyli wysyłasz jednym przewodem komendę jedź do przodu i odbierasz potwierdzenie od robota że komendę zrozumiał drugim przewodem. Plus do tego przewody do transmisji obrazu z kamery. I wszystkie dane z pomiarów temperatury i wilgotności oczywiście też odbierasz tym przewodem od potwierdzania komend. Nie montuj żadnych wyświetlaczy na robocie do takich celów jak pisałeś.

Ogólnie sterowanie na zasadzie RS232 czyli jeden przewód wysyłasz coś do robota, a drugim przewodem odbierasz wszystkie informacje z robota. Pozostaje tylko kwestia sprawdzić na jakie odległości może poprawnie pracować RS232. Ewentualnie inny protokół komunikacyjny.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

davivpi

Zaraz wygoogluje co to RS232....🙂

opisz proszę jak to działa tak łopatologicznie.od A do Z

Dzięki bardzo

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Masz lub miałeś zapewne w komputerze port COM. Urządzenia, które podpinasz do portu COM w komputerze komunikują się z nim za pomocą pewnego protokołu. Ten protokół wykorzystuje do komunikacji tylko dwa przewody. Jednym wysyłasz dane a drugim odbierasz. Wysyłanie danych polega na wysyłaniu komend np. wysyłam liczbę 1 i robot wie że to oznacza jazdę do przodu. Wysyłam liczbę 2 i to jest skręt w prawo.

Oczywiście to nie musi być protokół RS232. Chodzi tylko o to żeby nie używać do każdego urządzenia osobnych przewodów. Tylko w robocie umieścić mikro kontroler, który będzie odbierał komendy i odpowiednio sterował silnikami. Sterownik o którym pisał kolega MirekCz powinien spełniać funkcje takiego komputera pokładowego.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

RS232 według cioci wikipedki to do 15m

temat otwart ,jakie macie rozwiązania?

[ Dodano: 19-11-2012, 17:27 ]

Zaczyna to mieć sens koledzy......

I o to zaczyna się temat klarować tylko jak taki sygnał wysłać na 100 metrów

[ Dodano: 19-11-2012, 17:30 ]

I wtedy zamiast 12 volt na kilkunastu kablach i sterowanie PWM mostki H i inne ony-offy

mamy sterowanie przez laptopa na przykład joystikami reszta komend z klawiatury

PIĘKNIE by to wyglądało,
No to zacznijcie tłumaczyć mi zielonemu jak to działa

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

RS232 do 15m. RS485(nowsza wersja tamtego) do 1200m.

Myślę, że pomysł zaproponowany przez Mirka jest dobry. Czyli sterownik serw Maestro z wejściem USB. Przejściówka USB <-> Ethernet. I masz z robota wyprowadzone całe sterowanie na kablu RJ45 (kabel LAN czyli zwykła skrętka). Kupujesz 100m takiego kabla i podpinasz drugi koniec do wejścia LAN w laptopie. Obraz z kamery oglądasz w przeglądarce internetowej, tak jakbyś filmy na YT oglądał.

Możliwe, że coś pokręciłem, bo nie jestem w tym ekspertem, ale myślę, że mniej więcej tak by to działało.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No tak Mirek dobrze to zacząłeś,wszystko zaczynam rozumieć.

A co z laptopem,potrzebny jakiś program do sterowania sterownikiem który ma być zabudowany na pojeżdzie?

Kto taki program potrafi napisać?

Czy wtedy sterowanie można poprowadzić z klawiatury,pada do gier czy starodawnych joystików?

Czy obraz i wszystkie komendy pójdą tym kablem LAN czy LAN tylko do wizji a sterowanie czym pójdzie?

To by było rewelacja takie rozwiązanie.

Napiszcie proszę jak to widzicie z tym programem.

BZRT

[ Dodano: 19-11-2012, 18:04 ]

http://leksykon.forbot.pl/Maestro,114.htm

ZNALAZŁEM

rewelacja aż podskakuje że to będzie takie sterowanie a nie jak myślałem plusy-minusy.....haha po kablach

Z tego co doczytałem to aplikacja jest dostarczona w zestawie czy jak?

no i najważniejsze czy można do tego podpiąć 12 voltowe obwody

BART

[ Dodano: 19-11-2012, 18:19 ]

NADAJNIK RADIOWY RS-485RF/TX

A dokupując takie cudo mamy wersję bezprzewodową do 100metrów.

Bajeczka.

Napiszcie proszę co z tym sterowaniem z laptopa?

Dzięki chłopaki za pomoc,oczywiście będziecie wymienieni w projekcie za pomoc.

BART

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

1. Program dostarcza producent (u mnie masz linki) i podstawowe, toporne sterowanie możesz robić z tego programu.

Jak wszystko ruszy od strony elektronicznej to należałoby napisać jakiś konkretniejszy program, ale to już w Twojej gestii. W którą stronę byś nie poszedł to bez umiejętności programowania daleko nie zajdziesz.

2. Tak jak mówiłem wcześniej o nadajniku radiowym zapomnij. W takich warunkach zasięg będziesz miał kilka metrów, a nie 100. Do tego każdy zanik komunikacji to stracony robot, bo jak bez linki wjedziesz w jakiś wąski zaułek to jak go wyciągniesz?

3. Do 100m kabel ethernetowy powinien sobie świetnie poradzić. Tanie i sprawdzone rozwiązanie. Musiałbyś tylko mieć taki kabel w porządnym oplocie itd, żeby na pierwszym ostrym kamyku nie rozciąć go.

4. Kabel z zasilaniem do kilku A to żaden problem. Spadki będą, ale niezbyt duże (mówię o konkretnym kablu typu 10mm średnicy). Dużo zależy od tego jak ciężki ma być robot i w jakich warunkach sobie radzić.

Jak już idziesz w baterie to zrezygnowałbym z akumulatora żelowego (masa!) i skoncentrował się na li-poly. Dużo lżejsze, mniejsze gabaryty i lepsza wydajność prądowa.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

MirekCz

Byłem na twojej stronie,czy to twój sklep.

Jeśli tak no to skalkulujmy cenę takiego sterowania jak podaleś,możemy pomyśleć jakie parametry jeszcze taki robot mógłby mierzyć .

Czy dobrze rozumię,wszystkie sygnały idą po jednym kablu antenowym?

BARt

[ Dodano: 19-11-2012, 18:49 ]

A WIĘC TAK

Toporne sterowanie mogę zrobić z tego programu,ale i tak wolę zapłacić komuś kto ma o tym pojęcie.

Robot nie ma wykonywać żadnych samodzielnych działań,ma mnie słuchać joystik w przód gąsienica w przód itd....

Czy serwokontroler maestro musi mieć własne zasilanie w pojeżdzie czy jak to działa?

Więc mam laptop z programem-ethernetowy-100 metrów-serwokontroler maestro-do którego są podpięte obwody 12volt i to tyle?

A obraz z kamery i sygnały z czujników jak są podpięte pod ethernetowy?jakiś trójnik przed maestro?czy co jeszcze potrzebne?

Super klarowna pomoc.

Dzięki chłopakji raz jeszcze

[ Dodano: 19-11-2012, 19:42 ]

JEST PROBLEM

Czy serwokontroler wytrzyma napięcie 12v a silnik będzie miał jakieś 30W to daje około 3A ,czy ten serwokontroler się nie wypali zwyczajnie.Do

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Do sterowania silnikami musisz użyć mostków H. Poczytaj trochę o nich np w Leksykonie na Forbocie. To Ci się sprawa rozjaśni.

Wiem, że na początku każdy ma dużo pytań i chciałby dowiedzieć się jak najwięcej. Ale tak jak napisał Mirek bez umiejętności np programowania, czy podstaw elektroniki prędzej czy później się nie obejdziesz. Nawet jak zbudujesz robota i wjedziesz nim do pierwszego bunkru, może się okazać, że potrzebujesz lepszego oświetlenia, albo jakiś chwytak żeby cóż z bunkru wywieźć (jakiś granat albo inna bombę 😃 ). Jeżeli wtedy nie będziesz znał choćby podstaw to znowu wydasz kupę pieniędzy zlecając to komuś. Już nie mówiąc o wszelkich naprawach.

Dlatego zanim wydasz dwie średnie krajowe na urządzenia poświęć 2 lub 3 dni na poznanie teorii. Obejrzyj konstrukcje mobilne i manipulatory na Forum w dziale Nasze konstrukcje. Wtedy sukces przyjdzie łatwiej. A potem to już tylko eksploracja.

PS. Jestem ciekaw efektów Twojej pracy. Właściwie to tego co tam znajdziesz. Widziałem kiedyś materiały o kilku kompleksach bunkrów do których od wojny nikt nie wchodził z obawy przed minami, które w środku mogą się znajdować.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

davidpi

Jak pisałem na początku temat mostków H i PWM przerabiałem przy poprzednim projekcie,finalnie i tak to wykonał elektronik.

Więc planowałem takie rozwiązanie,ale to co zaproponowaliście z serwokontrolerem sterowanym z PCta to już wyższa szkoła jazdy ale i tak to ogarniam i rozumię o co chodzi.

jak Ty byś to rozwiązał od aku do silnika?

[ Dodano: 19-11-2012, 20:13 ]

Jednak wykonanie i tak zlecę komuś kto się zna.

Może nawet ktoś z forum by się podjął.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...