Micromouse Rapid

[Macio]

Enkodery i magnesy są z Austriamicrosystems

[MatManiak]

Enkodery i magnesy są z Austriamicrosystems

takie enkodery są też na electropark.pl, a magnesy na magnesy.eu (jest chyba tylko jeden model magnesu w tym sklepie, który ma odpowiednią polaryzację).

[Bobby]

MatManiak, nie masz racji - w electroparku są AS5040, muszą one mieć umieszczony nad układem obracający się magnes (oś obrotu zawiera się w strukturze układu, a magnes ma tylko 2 bieguny), a enkodery w Rapidzie to AS5304, wymagają one magnesu złożonego jakby z "prążków" magnesów, bo to enkoder liniowy (w tym wypadku oś obrotu nie zawiera się poza strukturą).

[MatManiak]

MatManiak, nie masz racji - w electroparku są AS5040, muszą one mieć umieszczony nad układem obracający się magnes (oś obrotu zawiera się w strukturze układu, a magnes ma tylko 2 bieguny), a enkodery w Rapidzie to AS5304, wymagają one magnesu złożonego jakby z "prążków" magnesów, bo to enkoder liniowy (w tym wypadku oś obrotu nie zawiera się poza strukturą).

Aj, faktycznie, jest w opisie, że to enkoder liniowy, mój błąd, przepraszam.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Macio]

W robocie zostały wymienione płytki z enkoderami na mniejsze i lepiej wykonane. Dodatkowo zostały wymienione koła z ogumieniem. W konstrukcji wykorzystywane są aktualnie dwa komplety baterii ZIPPY Lightmax 138mAh (na zmianę). Bateria położona wcześniej nad silnikami została umieszczona pod nimi, obniżając tym samym środek ciężkości robota. Przy zmianie modułów z enkoderami płytka została oczyszczona z zabrudzeń. Po wprowadzonych modyfikacjach konstrukcja charakteryzuje się znacznie większą przyczepnością do podłoża - umożliwia to jazdę robota z przyspieszeniami przekraczającymi 10m/s2.

Ze strony programowej został napisany nowy profil sterowania prędkością robota. Zmianie uległo również samo sterowanie robota. Wprowadzone zmiany umożliwiły łatwiejszą implementację jazdy po skosach. Ostatnim krokiem jest napisanie części kodu odpowiedzialnej za wyrównywanie do pachołków/ścian labiryntu w czasie tego ruchu. Poniżej można zobaczyć efekt pracy:

Moim celem jest doprowadzenie algorytmu do stabilnych i powtarzających się przejazdów robota z wykorzystaniem jazdy po skosie, z prędkościami (przyspieszeniami) równymi lub większymi od prezentowanych na zawodach w zeszłym sezonie.

[mog123]

Elegancko Macio 🙂 Mam pytanie, gdzie dorwałeś te magnesy? To w sumei ciekawe rozwiązanie które sam bym wypróbował.

[Mechano]

Super 😃 Musisz zmienić avatara 🙂 Na filmie robot jedzie "na pamięć" czy używa też czujników IR?

[Macio]

Magnesy zamawiałem też z Austriamicrosystems. Problem w tym, że miały 32mm średnicy zewnętrznej. Magnesy musiałem spiłować do 31mm przy kołach Pololu, później do 30mm przy obecnej konfiguracji. Szukałem gotowych magnesów o mniejszej średnicy, ale nie znalazłem. Jeśli chodzi o dane z enkoderów to są one mocno zaszumione. Amplituda szumów sięgała 10% wartości sygnału. Po filtracji udało mi się uzyskać sinusoidę o amplitudzie około 2%. Niestety nie udało mi się wyeliminować tego efektu. Z eksperymentów wywnioskowałem, że zmiana pozycji enkoderów względem magnesów nie miała na to wpływu. Możliwe, że spowodowane to było zmniejszeniem średnicy magnesów.

Na zamieszczonym filmie robot wyrównuje jedynie do dostępnych ścian wykorzystując czujniki diagonalne.

[GreenYe]

I am very impressed with what this mouse can do with AS5304 encoder.

I am planing to use 3D printer to print out a wheel slightly larger than than the pololu wheel in order to use the official 32mm diameter magnets without firing off to a smaller size. According to the datasheet, the magnets are suggested to place no farther than 0.8mm from the encoder IC, and just curious how close do you place your magnets to the encoder IC? Since I saw the mouse vampire use AS5306 as encoder to gain more resolution, do you think it is too hard to place the magnets too close when use AS5306? thank you very much.

[Macio]

I haven't used AS5306 encoders, but I think they could have smaller distance tolerance (it's rather bigger problem to mount them properly in right place than too close to magnets). AS5304 are sufficient for micromouse, because I get about 3500 ticks per revolution. Maybe AS5306 have less noise on output.

GreenYe, are you constructing a new micromouse? What about Green Giant V4.1 Lite? It's quite new and really fast (especially during search run).

[GreenYe]

HI

I am making several mouse with AS5304 encoder for a low cost mid-end kit mouse to teach some relatively experienced student at UCLA IEEE. So they will be able to learn the controller that we are using in order to make a mouse to make a performance run.

Since the datasheet suggested the minimum distance between encoder and magnets is 0.8mm, what is the actual distance that you are placing your magnets to your encoder IC?

I think I might go AS5304 instead since it will be easier to handle the distance. I use 3D printer to print the wheel and the spacer for motor so I don't need to fire off the magnets. I ended up use thick version mini-z tire then pull it really hard to fit the large wheel, and it worked pretty well. Now I still need to make the PCB to finalized the design by this quarter. Hopefully I will be able to make the mouse run before Christmas and make even more as of the teaching tools to teach other students on next quarter 🙂

[Macio]

Unfortunately glue that binds wheel and axle has broken and I can't say what was the distance before displacement of wheel. It was something about 0.8mm I think. I noticed that too small gap between magnet and encoder also disturbs measurement. These encoders have AGC pin and it is the best way to set position of them according to voltage on this pin.

[GreenYe]

Hi,
Thanks for your sharing 🙂

I just made one mouse based on the way you use AS5304 encoder and made it work with curve turns. I ended up use wheel with 38mm diameter printed from makerbot in order to simplify the mounting process since this is designed to teach other students about mid-end micromouse. Because I used wheel larger than your, the encoder has about 5300 counts per cell(180mm), which is about 1/3 of the resolution of what my Green Giant V4.1 mouse has. This is a little bit low but good enough to make it work, since I didn't mean to make it extremely competitive anyway.

Here is the link for my testing video:

[GreenYe]

Hi, Macio, would you mind to tell us the model number of the tires you are using for your micromouse? It looked fitting really well with the wheel. Thanks in advance.

[Macio]

Unfortunately I don't remember where I have bought them or what was the model/name. I've found them accidentally, ordered them and they were just perfect for my mouse. Tires were together with these wheels.