Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Wow :O Naprawdę świetny robocik 😃 A jego prędkość jest fenomenalna 🙂 Naprawde wielki szacunek dla Ciebie się należy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cieszę się, że znaleźliście wreszcie czas na opis robota. Gratuluję konstrukcji. Czas na kilka pytań:

1) Jaką teoretyczną prędkość maksymalną możecie osiągnąć? Jaki moment na kole?

2) Czy mocowanie ośki od koła jest łożyskowane?

3) Nie było problemów z odkręcającą się nakrętką na kole? Macie tam jakieś podkładki/kleje?

4) Jak sprawowały się te moduły do zdalnej komunikacji, nie było żadnych problemów?

5) Czy przesyłacie do pilota jakieś dane podczas jazdy? Testowaliście czy to możliwe, czy ograniczacie się jedynie do ustawień i czytania danych przed/po przejeździe?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ile kosztowało drukowanie 3d?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

A mnie ciekawi standard komunikacji pomiędzy modułami mostków H a płytką główną - podajecie kierunek i prędkość (PWM, którego wypełnienie jest odczytywane przez mostki jako prędkość zadana dla regulatora), czy jakaś standardowa magistrala typu SPI/I2C?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bobby,

Częstotliwość sygnału PWM sterującego silnikiem wynosi 19,5kHz. Sterownik ten otrzymuje sygnał kroku i kierunku z kontrolera linii. Jedno zbocze narastające sygnału kroku odpowiada za obrót osi koła o jedną jednostkę enkodera w stronę wyznaczoną przez sygnał kierunku obrotu.

Mnie natomiast ciekawi, czemu nie zadajecie wprost prędkości. Zawsze wydawało mi się to bardziej intuicyjne.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Cieszę się, że znaleźliście wreszcie czas na opis robota. Gratuluję konstrukcji. Czas na kilka pytań:

1) Jaką teoretyczną prędkość maksymalną możecie osiągnąć? Jaki moment na kole?

2) Czy mocowanie ośki od koła jest łożyskowane?

3) Nie było problemów z odkręcającą się nakrętką na kole? Macie tam jakieś podkładki/kleje?

4) Jak sprawowały się te moduły do zdalnej komunikacji, nie było żadnych problemów?

5) Czy przesyłacie do pilota jakieś dane podczas jazdy? Testowaliście czy to możliwe, czy ograniczacie się jedynie do ustawień i czytania danych przed/po przejeździe?

1. Robot po linii prostej może poruszać się z prędkością około 10 m/sek, programowo wartość ta jest ograniczona do około 5 m/sek, a docelowo po trasie porusza się z prędkością 2 - 3,3 m/sek (trasa w postaci okręgu o średnicy 1,2 m) . Dla przykładu średnia prędkość robota na pierwszym filmie po uwzględnieniu długości trasy to niewiele ponad 2,5 m/sek.

2. Tak, cała oś jest łożyskowana, silnik również jest na łożyskach, jedynie środkowa zębatka pracuje na panewce.

3. Nie było problemów, tego typu mocowanie stosowane jest w samochodach RC i tam wszystko działa dobrze o ile się dobrze dokręci nakrętkę.

4. Moduły te wykorzystywałem w innych moich projektach, w Thunderstormie nie było z nimi żadnych problemów.

5. Standardowo podczas zawodów nic nie jest przesyłane podczas jazdy, jedynie działa START/STOP i zmiana parametrów. Na potrzeby sesji kół naukowych został zrobiony przesył danych podczas jazdy a do tego aplikacja na PC. Efekty widać na poniższym rysunku.

Ile kosztowało drukowanie 3d?

Nas ten druk nic nie kosztował, ale orientacyjna cena to około 400zł.

Bobby,

JarekK napisał/a:

Częstotliwość sygnału PWM sterującego silnikiem wynosi 19,5kHz. Sterownik ten otrzymuje sygnał kroku i kierunku z kontrolera linii. Jedno zbocze narastające sygnału kroku odpowiada za obrót osi koła o jedną jednostkę enkodera w stronę wyznaczoną przez sygnał kierunku obrotu.

Mnie natomiast ciekawi, czemu nie zadajecie wprost prędkości. Zawsze wydawało mi się to bardziej intuicyjne.

Tak też można zrobić, ale chcieliśmy uprosić do maksimum komunikacje miedzy modułami, do tego same mostki można by zastosować w innych aplikacjach. Ich sterowanie jest wtedy bardzo proste.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witam.

Gratuluję świetnej konstrukcji

Jeśli można wiedzieć jaka jest masa robota?

Jakie parametry mają użyte silniki?

Pozdrawiam

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dzięki za odpowiedź. Pytanie co do tych modułów komunikacji jeszcze - jaka prędkość transmisji, rozumiem, że normalnie UART używacie?

Gdy przesyłacie coś podczas jazdy do tego programu na PC, jak często to robocie, jak długa jest ramka?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Jeśli można wiedzieć jaka jest masa robota?

Jakie parametry mają użyte silniki?

Masa robota to 480 g (z akumulatorem).

Producent nie podaje parametrów silników, oprócz masy 40g.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Piękny robot! W końcu coś nowego w LFach;) Miałem okazję już go zobaczyć na zawodach w Rybniku - nie dało się go niezauważyć, bo po odpaleniu robi taki hałas, że z końca sali było slychać, że jest przejazd thunderstorma:D Przez cały rok się zastanawiałem kiedy w końcu zostanie opisany na forbocie, no i doczekałem się! Swietna konstrukcja, gratuluję.

Jak rozumiem, wymiary robota to idealna kartka A4?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Dzięki za odpowiedź. Pytanie co do tych modułów komunikacji jeszcze - jaka prędkość transmisji, rozumiem, że normalnie UART używacie?

Gdy przesyłacie coś podczas jazdy do tego programu na PC, jak często to robocie, jak długa jest ramka?

W przypadku tych modułów nie jest wykorzystywany UART, korzysta się tam z magistrali SPI, dokładne dane tego modułu można znaleźć tutaj. W pilocie jest taki sam moduł i to on odbierał dane podczas przesyłu do PC, a procek z pilota wysyłał to dopiero do PC po UART poprzez układ FT232. Z tego co pamiętam dane na temat uchybu i sterowania były przesyłane z częstotliwością 250Hz. Ramka przesyłana do PC miała 20 znaków ASCII.

Jak rozumiem, wymiary robota to idealna kartka A4?

Nie do końca, ma kilka mm zapasu 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Faktycznie, SPI, z przyzwyczajenia już pomyślałem o UART, zastanawiam się właśnie co wybrać dla siebie. Widzę, że te moduły same liczą CRC i kontrolują przesyłanie, tego mi brakowało w modułach BTM. Z drugiej strony możliwe, że błąd leżał u mnie jeszcze po stronie PC. Spróbuję chyba jeszcze raz z modułami Bluetooth, jak się nie uda to poszukam czegoś w rodzaju Waszych modułów.

Ostatnie pytanko, co do softu na PC. W jakim języku pisane? W Delphi mimo bajecznie prostego tworzenia oprogramowania brakowało mi dobrych komponentów do wizualizowania różnych rzeczy - tak jak Wasz wykres trasy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ogromne gratulacje!

W czasie, gdy kategoria LF stała się IMO nudna, a większość robotów to kopie Shocka/Impacta, stworzyliście tak szybkiego robocika z inną turbiną niż popularna EDF27, z innymi silnikami, z innym kształtem i naprawdę bardzo fajnymi rozwiązaniami w elektronice/programie (czytam, czytam i składam pokłony).

Wasz robot jest jak dobry ścigacz - jeszcze go nie widać, a już go słychać. 🙂

I w Łodzi przez całą trasę nieźle palił gumę - wciąż nie wiem z czego wynikał ten fenomen. 🙂

I nie wiem czy to kwestia niedopracowanego programu czy trudnościami z okiełznaniem takich silników, ale Wasz robot strasznie się "gibie" w trakcie trasy, podczas gdy roboty Botlandu jadą po niej jak po sznurku. Będziecie próbowali coś zmienić w tej kwestii (choć mam wrażenie, że wasz robot szyciej pokonuje trudne elementy trasy typu kąty proste)?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
W czasie, gdy kategoria LF stała się IMO nudna, a większość robotów to kopie Shocka/Impacta, stworzyliście tak szybkiego robocika z inną turbiną niż popularna EDF27, z innymi silnikami, z innym kształtem i naprawdę bardzo fajnymi rozwiązaniami w elektronice/programie (czytam, czytam i składam pokłony).

Na szczęście to już pora na zmiany, dużo z silników Pololu już się nie wyciągnie, trzeba pracować nad czymś nowszym i szybszym 🙂 Chociaż sam byłem bardzo zdziwiony jak niewielka była między nami różnica na finale RA 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...