Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Witam,
Przedstawiam robota typu line follower, zbudowałem go na zawody na Bionikalia 2008, robot zajął 7 miejsce ale to nie jego wina 🙂 Jest to line follower "przegubowy", przedstawię jego szczegóły.

Mechanika:

Robot działa na dwóch silnikach; jeden to silnik z wbudowaną przekładnią (ten do napędu wieżyczki), drugi (pochodzenie to stary magnetowid 🙂 ) zwykły z ręcznie robioną przekładnią pasową. Przednie koło to rurka PCV (taka krótka złączka) pokryta nieznanym materiałem który ma dużą przyczepność zwaną czasem dętką 🙂 na "łożysku" z klocków lego 🙂 natomiast tylne koła to też klocki lego, są niezależne od siebie, dokładnie to takie całe gumowe małe koła, po dwa na oś.

Elektronika:

Sercem robota jest tutaj mikrokontroler Attiny2313, programu nie zdradzę (głównie odczyt stanów z komparatora a program jest w większości IFach 🙂 ), jest tam kilka sprytnych "myków" którymi nie chcę się dzielić 🙂 Komparator standardowo na LM324, mostki H w oparciu na układach MAX(TC)4427, stabilizator na 7805.

Zasilanie

Za zasilanie odpowiadają 3 akumulatory Li-Ion rozmiaru 18650(18x65 a kszałt 0 czyli obrazkowo okągłe 🙂 ) pochodzące z laptopów, kupiłem je na allegro po 4zł/sztuka, są świetne, mają 1,5Ah, 11,1V i gigantyczną jak na takiego robocika wydajność prądową (myślę, że ok 5-10C).

Czujniki

Za odkurzanie linii odpowiadają 4 czujniki TCRT5000 od Vishaya z sampli.

Podsumowanie

Robot może nie jest śliczny, ale za to szybki 🙂 Na robota wydałem ok. 50 zł, myślę, że nie więcej, całą elektronikę skleciłem w tydzień, wszystkie części miałem w domu, jedyne co kupiłem to akumulatory i inne drobiazgi, gdybym nie miał niczego w domu to myślę, że zmieściłbym się w 100zł. Robiłem go ze 2 miesiące ale z wielką przerwą, teraz ten idzie na półkę, zabieram się za robienie nowego 🙂

Chciałbym bardzo podziękować Jarkowi (Sabre), bez niego robot pewnie by nie powstał, a jeśli nawet to gdyby nie to, że miał na zawodach laptopa to pewnie odpadłbym po 10cm, dzięki za pomoc 🙂

Fotki:

Zamieszczam kilka filmików z testów i zawodów.

https://www.youtube.com/watch?v=EVNngVm4BYQ

A oto filmik z zawodów, pierwszy przejazd (trasę wtedy ukończyły 4 roboty, mój robot jest na razie wolny, jedzie może na 2/3 prędkości, dopiero w drugim przejeździe go "stjuningowałem"):

https://www.youtube.com/watch?v=5EWrI_okGyk

Oto drugi przejazd, praktycznie prędkość na maksimum (nie wiem tylko dlaczego jak ja mierzę czas z filmiku to wychodzi mi 1.02 a na zawodach wyszedł 1.04... widocznie nie umiem liczyć, albo mam zepsuty stoper... 👹 ):

https://www.youtube.com/watch?v=gqzpI22D9WQ

Z moich uwag do robota to napiszę tyle:

1. Nie polecam go początkującym i też tym którzy mają słabe nerwy, którzy kiepsko orientują się w mechanice.

2. Zamiast silnika z przekładnią lepiej jest dać tam serwomechanizm, wtedy wiemy, w jakiej pozycji jest ramię

3. Trzeba dużo kombinować; z długością ramienia, z prędkością obracania, bardzo bardzo bardzo bardzo bardzo bardzo dużo zmian w kodzie, praktycznie pisanie metodą prób i błędów.

Teraz odkładam robota na półkę, robię następnego ale zwyczajnego (dwa koła, dwa silniki 🙂 )

739992643_fr0ntview.thumb.jpg.040d9a192034831ebc67f84f1e59260a.jpg

  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Wreszcie się doczekałem twojego robota, faktycznie bardzo ładnie sobie radzi z każdym zakrętem. Oj będzie jutro bardzo ciekawie na Bionikaliach coś czuję.

Zajrzyj do mojego tematu o Psotku2 wrzuciłem tam link do nowego filmiku.

Link to post
Share on other sites

No robot bardzo ładnie sobie radzi. Jakie serwo zastosowałeś?

Muszę się przyznać że widziałem już takie roboty wcześniej na youtube i sam myślałem nad budową takiego ale stwierdziłem ze mam dość porozpoczynanych i nie skończonych projektów wiec odpuściłem.

pozdro i dalszych sukcesów życzę 🙂

Link to post
Share on other sites

Tam nie ma serwa, jest silnik z przekładnią, miał być do napędu innego robota ale okazał się za wolny. Mam jeszcze drugą sztukę, kupiłem po 7zł/sztuka, gdzieś podawałem nawet u jakiego allegrowicza to kupiłem (wystawił ich 50sztuk, pewnie jeszcze ma).

Link to post
Share on other sites

Eh , czyli nie będę pierwszy w polsce.. ale do mojego robocika jeszcze daleko ;] Cóż.. chyba ze zamiast przegubu zrobię inny projekt nie zastosowany chyba jak do tej pory.. Tylko jak na razie prototyp bez elektroniki poleciał do kosza bo nie skręcał wcale... 😋

Poza tym rzeczywiście b. szybki robocik

Link to post
Share on other sites

Gratuluje robota, mógłbyś tylko dodać jeszcze do pierwszej wiadomości jako załącznik jakąś fotkę robota, żeby na stronie głównej nie było pusto 🙂 ?

Link to post
Share on other sites

Dziękuję, fotkę dam jak się naładują akumulatory, bo na razie to za ciekawie nie wygląda 🙂 Elektronikę robiłem na płytce uniwersalnej, schematu nie ma, tak na dobrą sprawę to robot powstał ok. w 2 miesiące.

Link to post
Share on other sites

Ja chce fotkę przedniego wózka skrętnego 🤣 , sam w sobie wózek nie ma napędu ? Czy może ma ? Zastanawia mnie jak to możliwe ze na tej ostrej 90 nie "potyka się" o siebie... Tylne koła na pewno nie "jadą przed siebie" tylko odczytują jakoś wychylenie wózka ? i w razie potrzeby masz skręt czołgowy tylną ośką ?

Link to post
Share on other sites

Tu chodzi o to, że tylko przód jest napędzany, kółka tylne są wolne, tylko w tej części skrętnej jest silnik, zresztą zamieszczę rysunek:

Link to post
Share on other sites

Wielkie dzięki 😋 W sumie nie wiem czemu na początku pomyślałem ze ten przód to tylko skrętne mocowanie czujników... a tak jest i wydajniej i logiczniej .

No nic, jeszcze raz graty dla konstruktora

Link to post
Share on other sites

Na zawodach na PW robot zajął 7 miejsce na ok. 20, ale tylko dlatego, że to ciemniejsze podłoże to była gumowa wykładzina, robiły się 3cm garby, poza tym tor podzielony był na 3 sektory, każdy mógł sobie wybrać skąd startuje i z każdego sektora był wybierany najlepszy czas (każdy robot miał 3 przejazdy). Moim zdaniem czas powinien być liczony za przejazd całego okrążenia, ale już trudno. W pierwszej kolejce mój robot miał 3 miejsce (z czego tylko 4 przejechały).

Link to post
Share on other sites

W 100% zgadzam się z Kubą (mskojon). W gruncie rzeczy zwycięzcami zawodów powinny być trochę inne osoby. Zwycięzcami powinni być ci, których roboty przejechały całą trasę w jednym podejściu w jak najkrótszym czasie, nie ci, którzy w 3 podejściach mieli najszybsze czasy, każdy na 1/3 długości toru. Powinno tak być ponieważ świadczy to o tym czy dany robot był w stanie przejechać cały tor a nie przejechać 1/3 wypaść z trasy w trudnym punkcie, który potem ominie ponieważ wystartuje na nim lub 1cm za nim.

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.