Skocz do zawartości
Gielu

Prośba o sprawdzenie i wniesienie własnych uwag minisumo

Pomocna odpowiedź

Witam! obserwuje to forum już od jakiegoś czasu jednak teraz postanowiłem zrobić coś samemu. Zrobiłem taką oto płytkę, silniki pololu 30:1, stabilizator parametryczny na tranzystorze i diodzie zenera, zastanawiam się między 6V5 lub 7V2 (może nawet i więcej, pierwszy raz mam do czynienia z silnikami modelarskimi), sterowaniem silników zajmą się 2 mostki l293D. Czujniki odbiciowe na diodach i sfh5110. Zasilanie pakiet lipo dualsky 11,1V.

Na płytce wyszło mi bardzo dużo przelotek, nie wiem czy jest możliwość ograniczenia tego bardziej. Może trzeba coś zmienić w schemacie, nie wiem czy napewno wszystko dobrze połączyłem. NE555 wykorzystano do generowania 36kHz dla sfh.

Proszę o jakieś sugestie poprawki, i sprawdzenie poprawności 😉.

Przepraszam za jakość schematu i panujący na nim nieporządek.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ne555 zbedny jak masz uc. Ten stabilizator na zenerce też, 78 mogą być zasilane z 12V. Poza tym jest źle zbudowany.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Na mój gust, 78xx mają za małą wydajność prądową jak na te silniki (mogę się mylić). Nie chciałem korzystać z timera atmegi. Timer0 i 2 chciałem dać jako PWM do sterowania silnikami a Timer1 do generowania przerwań żeby sterować całością, błąd z tranzystorem zauważyłem, poprawie u siebie.

edit: zapomniałem dodać, wartości elementów są przypadkowe, nie ponanosiłem ich jeszcze

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Z 78 zasilasz tylko logikę, a silniki bezpośrednio z baterii. 36k możesz generować programowo, poza tym te odbiorniki mogą nie działac jak będą odbierać samą nośną.

Silniki będą brać średnio max 300mA, inaczej popalisz mostki.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Po lewej stronie jest 7805 od logiki, odbiorniki działają bo mam poskładane na pająka, wystarczy sama nośna. Silników nie mogę zasilić bezpośrednio. Pololu nie mogą mieć więcej niż 9V a bateria ma 11,1V. Mostki mają obciążalność 600mA na kanał a tam są po 2 na silnik.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dobra, to po kolei:

1. Nie rozlałeś masy na PCB.

2. NE555 nie jest potrzebny bo masz dużo nudzących się wyprowadzeń w ATmedze.

3. Przy diodach LED muszą być oporniki, inaczej zamienią się w kupkę sadzy.

4. Dodaj przycisk przy resecie (bardzo przydatny przy debugingu)

5. W ogóle dodaj jakieś przyciski bo trudno Ci będzie sterować tym robotem.

6. Nie wiem co to za odbiorniki podczerwieni, ale wszystkie popularne modele wymagają kondensatora elektrolitycznego i opornika przy zasilaniu każdego z nich. Rzuć okiem do DS TSOP-a albo SFH.

7. Osobiście radzę Ci w ogóle zrezygnować z czujników własnej roboty. Mniej czasu stracisz jeśli pójdziesz postać w KFC na kasie i zarobisz na Sharpy niż sprawiając, że te czujniczki będą działały stabilnie, ale to moje zdanie. 😋

8. Kompletnie nie rozumiem układu zasilania. Wystarczy, że dasz tam zwykły stabilizator z dwoma dużymi kondensatorami elektrolitycznymi i ceramicznymi.

9. L293D to bardzo kiepski wybór dla minisumo, chyba, że nie bierzesz tego robota zbyt poważnie i nie wsadzisz tam mocnych silników. (mała uwaga, pololu HP są mocne)

10. Mostki muszą mieć osobne filtrowanie linii zasilających, zarówno 5V jak i napięcia do silników.

11. Jeśli myślisz o stabilizacji napięcia dla silników, to tego nie rób. Da się to prosto zrobić tylko mocną przetwornicą. O stabilizatorze liniowym i diodach zenera możesz od razu zapomnieć bo po paru sekundach pracy da się na nich opiekać boczek. Generalnie nie warto się w to bawić i najlepiej zasilić silniki bezpośrednio z akumulatora. Jeśli już koniecznie chcesz je precyzyjnie kontrolować to zainteresuj się enkoderami.

12. Pin AREF nie powinien lewitować. Przypnij go przez kondensator do masy jak każe DS.

13. Chyba zapomniałeś o wtyczce zasilania.

14. Zamontuj gdzieś włącznik zasilania. Odpinanie aku za każdym razem jest bardzo upierdliwe. Szczególnie na zawodach.

15. Na Twoim miejscu zamieniłbym kształt przelotek na oktagonalne. Kwadratowe są bardzo delikatne i zawsze mi się odrywają. Okrągłe da odmiany są za cienkie. Kwestia gustu. 🙂

Dalej nie szukam. Dobrej zabawy 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No i tego właśnie potrzebowałem, widzę że jeszcze kupa roboty czeka. Może lepiej zrobić mostek od podstaw na mosfetach? Silniki to właśnie Pololu 30:1. W jaki sposób ograniczyć napięcie dla silników? pakiet ma 11,1V. O masie pamiętałem, nie rozlałem jej żeby nie zaciemniać schematu. To początki dopiero pierwszy robot a nie chce się uczyć na swoich błędach i próbuje je uniknąć. Czujiki chciałem dać SFH, mam ich dość sporo a z funduszami na sharpy krucho.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

1. Sporo minisumo ma teraz pololki przewoltowane do 11,1V i działają, tylko, że wtedy trzeba się liczyć z koniecznością wymiany co jakiś czas. Możesz też po prostu wziąć akumulator 7,4V. Nikt nie mówił, że pierwszy robot musi walczyć o podium a silniki na pewno dłużej pożyją.

2. Co do sterownika silników, to możesz wziąć ten: http://electropark.pl/drivery/17-l298n-sterownik-silnika-podwojny-mostek-h-multiwatt15-5901000017003.html

Dużo robotów z niego korzysta. Jest nienajlepszy, ponieważ ma spadek napięcia od 1,8V do nawet 3,2V przy obciążeniu 1A. W Twoim przypadku to zaleta bo do silników dociera około 9V 😉

3. Czujniki samoróbki działają. Kiedyś ich używałem, ale zrezygnowałem bo odczyt był niezbyt stabilny i zasięg mocno zależał od oświetlenia. Tutaj jest temat, w którym szerzej omówiono problematykę tych czujników:

https://www.forbot.pl/forum/topics34/teoretyzowanie-przed-praktyka-1-podczerwien-w-robotyce-amatorskiej-vt9084.htm

Myślę, że po przeczytaniu zdecydujesz się dozbierać do Sharpów.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Silników nie musisz pałować na max gazie cały czas, użyj PWM. Poza tym na tych mostkach masdz duży spadek napięcia.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

ok, dzięki panowie, poeksperymentuje trochę. W tej płytce dałem akurat te mostki bo takie mam na stanie u siebie, wszystkie części użyłem bo poprostu leża pod ręką. No nic widzę że muszę zacząć od początku 😉

edit: czytałem tamten artykuł, poczytałem również inne . Widziałem właśnie że dużo osób sobie chwali sharpy, jednak tak na upartego to dokładność tych czujników sfh jak na moje warunki jest "wystarczająca". Wiadomo poprostu czy coś jest koło robota czy nie. Jak sobie odłożę trochę więcej pieniędzy to je zakupie, narazie wykorzystam te;].

Jeszcze pytanie dotyczące tych mostków które posiadam, nie dadzą rady z pololu? w nocie jest napisane że dają ciągle 600mA na kanał czyli teoretycznie mogę z niego pobrać 1,2A. Czy to nie wystarczy?

Da się jakoś zabezpieczyć silnik przed za dużym napięciem? Gdyby coś było nie tak PWM poszedłby 100% i poszło pełne napięcie na silnik to moge go uszkodzić.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

1,2A to za mało. Mi pololka na ostatnich zawodach spaliła mostek, który teoretycznie dawał 2,4A, czyli dwa razy więcej. 🙂

Lepiej weź na zapas. Znamionowy prąd szczytowy tych silników to 1600mA.

Co do zabezpieczania silników to nie popadałbym w paranoję. Nie są aż tak delikatne. Pod warunkiem, że nie puścisz ich na pełną moc w momencie kiedy mają zablokowaną oś to raczej nic się nie powinno stać.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dobra, czyli mostki do wymiany, NE do wywalenia, stabilizator parametryczny też, dołożyć przyciski, rezystory, parę diod kolorowych do sygnalizacji pracy robota i powinno być git? ;]

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Pamiętaj że sama waga robota (obciążenie dla silniów) powoduje że silniki pobierają większy prąd, a co dopiero w starciu choćby ze ścianą co na początku dosyć często się zdarza.

PS. Silniki pobierają 1,6A przy 6V, przy 9V będzie nieco więcej także lepiej zainwestować w L298, niż potem zmieniać później projekt bo mostek zacznie się sam odlutowywać od ciepła lub uszkadzać np. poprzez zapłon.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Popatrz na wersję z dopiskiem HP bo ta bez jest strasznie słaba.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...