Skocz do zawartości
Tolo

[Line follower] Snab II

Pomocna odpowiedź

No to gratulacje 🙂 Czekamy koniecznie na filmik.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Po wstępnej regulacji robot jeździ tak :

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Spróbuj jeszcze trochę pobawić się członami P i D. Po wyjściu z zakrętu całkiem dużo czasu zajmuje wyrównanie i niwelacja oscylacji. Zwiększyłbym trochę człon proporcjonalny i różniczkujący.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Spróbuj jeszcze trochę pobawić się członami P i D

Ale człon D jeszcze nie istnieje 😋 Na razie robot porusza się na samym P. Ale widzę już kilka problemów technicznych przedewszystkim czujniki są za blisko siebie przez co robot nie jedzie na środkowym czujniku tylko zawsze na parze dwóch skrajnych być może da się to zniwelować programowo. Po za tym przydałby się ten moduł radiowy mógłbym wysyłać wartości zmiennych nie podnosząc nawet robota z toru bo takie bieganie od trasy do komputera jest trochę irytujące

O i jeszcze jedno może ktoś by podrzucił fragment kodu w BASIC-u do członu D ?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

D=blad-blad_poprzedni

blad_poprzedni=blad

I dopisujesz to do równania końcowego: D*Kd. Czyli tak jak praktycznie w każdym poradniku do programowania LF'a. A co do czujników, to jeśli jadąc prosto widzi linie środkowym i obydwoma skrajnymi na raz to jest ok nie ma co kombinować.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sorry źle się wysłowiłem chodziło mi o czujniki sąsiadujące ze sobą. Dzięki za poradę dotyczącą członu D zobacze jak to będzie działać. Najgorsze jest to że zbliżam się do końca możliwości moich silników (teraz robot jedzie na 130/255 PWM) więc pewnie wiele więcej nie wycisne ale to wina za dużego przełożenia 30:1 to jednak za wiele.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Całkiem ładnie się porusza - gratulacje, czekam jak dodasz człon D i będzie jeździł na PD. Oczywiście filmik musi być 😃

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Rozpoczełem budowę robota w oparciu o nową płytkę. W stosunku do poprzedniej wersji zmieniłem:

1. Dałem złącze Kanda 10 pin (nie trzeba się bawić w przejściówki)

2. Dałem złącze USART wraz z zasilaniem

3. Wszystkie rezystory pull up są teraz zawarte w 8 krotnej drabince

4. Wszystkie elementy w THT

5. Mniejszy przełącznik

6. Więcej kondziorów

Bez tytułu 1.pdf

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wygląda bardzo dobrze. Kiedy pierwsza jazda? Ciągle patrząc na tę konstrukcję widzę Tsubame 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

obszerny opis robota został opublikowany w najnowszym numerze miesięcznika elektronika dla wszystkich. Zapraszam do lektury 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...