Skocz do zawartości

[Line follower] Snab II


Pomocna odpowiedź

Spróbuj jeszcze trochę pobawić się członami P i D. Po wyjściu z zakrętu całkiem dużo czasu zajmuje wyrównanie i niwelacja oscylacji. Zwiększyłbym trochę człon proporcjonalny i różniczkujący.

Link to post
Share on other sites
Spróbuj jeszcze trochę pobawić się członami P i D

Ale człon D jeszcze nie istnieje 😋 Na razie robot porusza się na samym P. Ale widzę już kilka problemów technicznych przedewszystkim czujniki są za blisko siebie przez co robot nie jedzie na środkowym czujniku tylko zawsze na parze dwóch skrajnych być może da się to zniwelować programowo. Po za tym przydałby się ten moduł radiowy mógłbym wysyłać wartości zmiennych nie podnosząc nawet robota z toru bo takie bieganie od trasy do komputera jest trochę irytujące

O i jeszcze jedno może ktoś by podrzucił fragment kodu w BASIC-u do członu D ?

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

D=blad-blad_poprzedni

blad_poprzedni=blad

I dopisujesz to do równania końcowego: D*Kd. Czyli tak jak praktycznie w każdym poradniku do programowania LF'a. A co do czujników, to jeśli jadąc prosto widzi linie środkowym i obydwoma skrajnymi na raz to jest ok nie ma co kombinować.

Link to post
Share on other sites

Sorry źle się wysłowiłem chodziło mi o czujniki sąsiadujące ze sobą. Dzięki za poradę dotyczącą członu D zobacze jak to będzie działać. Najgorsze jest to że zbliżam się do końca możliwości moich silników (teraz robot jedzie na 130/255 PWM) więc pewnie wiele więcej nie wycisne ale to wina za dużego przełożenia 30:1 to jednak za wiele.

Link to post
Share on other sites

Rozpoczełem budowę robota w oparciu o nową płytkę. W stosunku do poprzedniej wersji zmieniłem:

1. Dałem złącze Kanda 10 pin (nie trzeba się bawić w przejściówki)

2. Dałem złącze USART wraz z zasilaniem

3. Wszystkie rezystory pull up są teraz zawarte w 8 krotnej drabince

4. Wszystkie elementy w THT

5. Mniejszy przełącznik

6. Więcej kondziorów

Bez tytułu 1.pdf

Link to post
Share on other sites

obszerny opis robota został opublikowany w najnowszym numerze miesięcznika elektronika dla wszystkich. Zapraszam do lektury 🙂

Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.