Line follower Fuzzy

[Treker (Damian Szymański)]

Szerokość 4mm, grubość 1,5-2mm (nie pamiętam w tej chwili).

[Atomic]

Gratuluję świetnej konstrukcji. Mam takie pytanko, z czego wykonane są te kółka podporowe? Kupione czy jakiś HomeMade?

[Treker (Damian Szymański)]

Są to spiłowane kulki od ASG 😉

[Atomic]

Ooo na takie rozwiązanie bym nie wpadł.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Harion]

Witam.

Zastanawiam się nad zmianą silników na 10:1 oraz zastosowaniu enkoderów.

Mógłbyś jakieś polecić by były w dobrej cenie i można je było łatwo zamontować do tych silników?

http://botland.com.pl/enkodery/2755-zestaw-enkoderow-magnetycznych-do-micro-silnikow-pololu-27-18v-2-szt.html

Te chyba mają zbyt małą czułość?

Druga sprawa, czy mógłbyś jakoś bardziej wytłumaczyć zależność właśnie pomiarów z enkoderów do pomiarów z czujników? Bo sam zastanawiam się jak to potem wykorzystać.

Ostatnia rzecz, powoli zaczynam zauważać, że moja atmega32 przy taktowaniu 16MhZ może być mało dokładna przy głębszym rozwinięciu pętli głównej, zatem pytanko czy są jakieś atmegi o taktowaniu wiele większym, lub czy ciężko będzie mi się przestawić na procki STM? Sam wcześniej z nimi nie miałem do czynienia, jeśli masz jakieś ciekawe linki odnośnie ich programowania, czy coś więcej na ich temat to fajnie by było jak byś to mógł podesłać.

Dzięki i pozdrawiam

[MirekCz]

1. Patrz enkodery magnetyczne typu as5040 itp. firmy ams (mam na stanie gdybyś potrzebował)

2. Nie ma bezpośredniego przełożenia pomiędzy enkoderami a czujnikami linii.

W najprostszej wersji możesz sprawdzać prędkość i do tego dobierać działanie (jak widzisz zakręt o 90 stopni i szybko jedziesz to mocno zwalniasz i bierzesz zakręt, ale z drugiej strony jak widzisz lekki zakręt i wolno jedziesz to wystarczy lekko zmniejszyć pwm na jeden silnik, a zwiększyć na drugi i możesz go przejechać dobrze).

W dużo bardziej skomplikowanej wersji możesz w jednym przejeździe zapamiętać trasę i w drugim spróbować wykorzystać zebrane dane do lepszego pokonania trasy ( zwalniać wcześniej przed ostrymi zakrętami i jechać z maksymalną prędkością na długich prostych ).

3. Ja mogę polecić stm. Już coś takiego jak stm32f103 bije na głowę wszystkie standardowe atmegi.

Najlepiej zacząć od gotowych modułów z stm - za ok. 50-100zł (zależy od procesora) masz programator i procesor na płytce z wyprowadzonymi pinami - od razu można zacząć programować pierwszy soft.

O milionie przykładów itd. nie wspominam.

Faktem jednak jest, że ze względu na dużo większe możliwości peryferiów ich oprogramowanie jest zazwyczaj trochę trudniejsze niż atmegi (więcej rejestrów, możliwości itd.), ale jest to kwestia przyzwyczajenia i poznania procesora.

[Treker (Damian Szymański)]

Dokładnie, zainteresuj się AS5040. Enkodery używam do osobnych regulatorów PID, które kontrolują faktyczną prędkość silników. Nie ma to bezpośredniego związku z czujnikami linii.

Możesz zainteresować się Xmegami, jednak moim zdaniem lepiej zająć się czymś nowym, aby poznać inne mikrokontrolery. Również proponuję STMy.

[NegativeONE]

Siedzę właśnie nad nowym LFem i zamierzam w nim zastosować enkodery AS5040 i mam takie pytanie:

W Fuzzym, patrząc po rozkładzie ścieżek na płytkach od enkoderów wybrałeś drugi tryb pracy czyli obrót/kierunek, przejrzałem wczoraj datasheet i fabrycznie te chipy są skonfigurowane w pierwszym trybie (kwadratura, 10bit) - czy programowałeś te kości? czy może podpinając się pod wyjścia LSB, DIR i INDEX będę wstanie odczytać wartości w fabrycznej konfiguracji bez programowania ich? Jak programowałeś to jak, przejrzałem osprzęt do nich i programator z podstawką od AMS nie jest tani 🙁 i nie wiem czy kombinować coś aby je przeprogramować.

Jak się sprawdzają te kulki od ASG ? Jak je przymocowałeś - klej ? - kleiłeś do soldermaski, miedzi czy laminatu ?

[Treker (Damian Szymański)]

Wykorzystałem kwadraturowy tryb enkoderów - nie programowałem ich. Szczerze mówiąc, to nawet nigdy nie interesowałem się tematem jak to zrobić.

Co do kulek z ASG - sprawdzają się dobrze, ale czasami zdarzało się, że odpadały. Kleiłem je do soldermaski.

[Sbagers]

Aktualnie jestem na wyjeździe i nie mam możliwości sprawdzenia tej częstotliwości.

masz już ten oscyloskop ? ;D

[Treker (Damian Szymański)]

Kiedy to było 🙂 Teraz chyba mogę już jakieś pomiary zrobić. Co konkretnie potrzeba?

[Treker (Damian Szymański)]

Po wizycie na Robomaticonie mam wrażenie, że robot był inspiracją dla niejednej konstrukcji 🙂 Prośba moja, aby osoby, które skorzystały na opisie mojego robota opisały również swoje pojazdy na forum 🙂

Przejazd LF z przeszkodami (slowmotion):

[Mechano]

Ale poleciał! Wszystko potem było dobrze?

[Treker (Damian Szymański)]

Mechano, on jest do tego przystosowany 🙂 W Wiedniu skakał identycznie, jest zbyt lekki, aby szybko przeważyć pochylnię.

[Natanoj]

Czy mocowanie silników jest plastikowe czy jest coś lepszego? Dedykowane lubią się łamać przy lądowaniu 😉. Choć tu może opony robią lepszą amortyzację niż standardowe koła pololu.