Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Dzięki, że zdecydowałeś się opisać robota 😉

Dlaczego zastosowany akumulator jest tak duży? Jakim napięciem ostatecznie zasilane są silniki?

W jaki sposób podłączyłeś 19 czujników do M128? Nie widać u Ciebie komparatorów.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zastosowałem taki akumulator, ponieważ taki akumulator posiadałem już wcześniej i nie odczuwałem potrzeby kupna nowego 😃 Ostatecznie na silniki podawane jest ok. 8V, jest to regulowane potencjometrem.

19 czujników podłączyłem w prosty sposób, każdy czujnik jest podłączony do osobnego pinu uc.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czyli traktujesz je po prostu jako cyfrowe wejścia? Trochę ryzykowne, nie masz wtedy żadnej kontroli nad odczytami w zależności od podłoża. Używasz ADC chociaż do środkowych sensorów?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tak, traktuję je jako cyfrowe wejścia i odczytuję tylko dwa stany niski i wysoki. Nie używam ADC. Zdaję sobie sprawę z tego że nie mam żadnej kontroli nad odczytami w zależności od podłoża, ale podczas testów na różnych podłożach robot spisywał się dobrze i nie miałem żadnych problemów z czujnikami.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ok, skoro działa, to trzeba się cieszyć 😉 Mogę Cie tylko uczulić, że na podłożu bannerowym mogą występować problemy (każdy banner inaczej odbija IR).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Do końca dobrze to nie działa. W 1 filmiku widać, że na długiej prostej (która jest lekko w cieniu) robot się dziwnie zachowuje.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czy złącze na akumulator na płytce sprawiało jakieś problemy? Skąd masz bibliotekę tego złącza?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Czy złącze na akumulator na płytce sprawiało jakieś problemy? Skąd masz bibliotekę tego złącza?

I czy nie masz wrażenia, że wymieniając akumulator wyrwiesz pół płytki 😉 Z tego co pamiętam złącze te trzymały dość mocno.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Złącze nie sprawia żadnych problemów. Dobrze i pewnie trzyma i nie ma obaw że akumulator się odepnie. Z wypinaniem też nie ma problemów, dość łatwo się wypina bez używania dużej siły. Nie obawiam się że wyrwę złącze ponieważ otwory nie nie były dość ciasne i złącze pewnie w nich siedzi oraz dodatkowo nałożone jest na nie dość dużo cyny 😉

Biblioteki do złącza nie mam, nie robiłem własnej. Po prostu pomierzyłem złącze suwmiarką i położyłem kilka dużych padów smd koło siebie podczas projektowania płytki w eaglu i tak powstało złącze 😃

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Po prostu pomierzyłem złącze suwmiarką i położyłem kilka dużych padów smd koło siebie podczas projektowania płytki w eaglu i tak powstało złącze

Dobre rozwiązanie, też takie czasami stosowałem, jednak ostatecznie warto nauczyć się tworzyć własne biblioteki. To nie jest wcale takie trudne 😉

Czy wagi przypisane do czujników są liniowe? Jak dobierałeś wzmocnienie członów regulatora?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Biblioteki potrafię robić, robiłem bibliotekę do złącza ZIF (nie mogłem znaleźć pasującej), a biblioteka do złącza wydawała mi się nie potrzebna (skoro można zrobić inaczej 😅 )

Wagi nie są liniowe są dobrane na podstawie wielu testów i prób. Nastawy regulatora też są wynikiem setek prób. Podczas testów poznaje się swojego robota i wie się jak zmiany wartości w poszczególnych członach wpłyną na zachowanie robota.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Podczas testów poznaje się swojego robota i wie się jak zmiany wartości w poszczególnych członach wpłyną na zachowanie robota.

Zdaję sobie z tego sprawę 😉 Zastanawiałem się tylko, czy pokusiłeś się może na jakieś teoretyczne metody. Jaki procent maksymalnej prędkości Twojego robota był wykorzystywany w Rzeszowie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Na trasie finałowej w najlepszym przejeździe ok 53%, a podczas kwalifikacji w najlepszym przejeździe ok 45% maksymalnego wypełnienia PWM

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ok, dzięki za informację, a podczas "domowych" testów?

Wybierasz się do Poznania lub Gdańska?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...