Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Robot jest do jakiegoś konkretnego zastosowania?

Jak dobrze widzę masz silniki z pololu, albo podobne?

Testowałeś udźwig i dokładność tego rozwiązania? (powtarzalność / dokładność uzyskiwania pozycji)

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Na filmiku miałem wrażenie, że dokładność jest słaba - wydawało mi się, że końcówka bardzo "lata", jakby miała dużo luzów.

Podoba mi się solidne podejście do tematu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Robot jest do jakiegoś konkretnego zastosowania?

[...]

Robot nie ma konkretnego zastosowania, jest to model robota przemysłowego, w planach miałem rozwijać projekt. Ten opisany na forum to prototyp na którym testowałem część programistyczno-algorytmiczną.

[...]Jak dobrze widzę masz silniki z pololu, albo podobne?

Testowałeś udźwig i dokładność tego rozwiązania? (powtarzalność / dokładność uzyskiwania pozycji)

Tak, to są silniki pololu, zmieniłem w nich tylko przekładnię. Jeżeli chodzi o udźwig to robot jest w stanie przenosić do 500g. Dokładność nie jest za dobra, ale powtarzalność sięga milimetra.

Na filmiku miałem wrażenie, że dokładność jest słaba - wydawało mi się, że końcówka bardzo "lata", jakby miała dużo luzów.

Podoba mi się solidne podejście do tematu.

Tak jak pisałem powyżej dokładności dużo brakuje do doskonałości. Jest to wina zastosowanych napędów, luzów na przekładni, a także samej konstrukcji, gdyż dużo elementów ze względów kosztowych wykonałem ręcznie sam, a jak wiadomo na biurku nie można spodziewać się cudów.

Należałoby tutaj zastosować innego typu napędy np krokowe lub serwa na prąd przemienny. Lecz jak szukałem w internecie takich napędów zabijała mnie cena, która sięgała tysięcy złotych za jeden napęd (silnik + przekładnia). Niestety sam musiałem finansować cały projekt.

Starałem się niwelować wszelkie niedoróbki fizyczne częścią programową, lecz nie wszystko się da poprawić. Nie bez powodu w robotach przemysłowych jednymi z najdroższych części są przekładnie, bo to od nich bardzo dużo zależy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Super konstrukcja, chylę czoła! Mam nadzieję, że moja konstrukcja będzie równie porządna, co Twoja 😃

W czym obliczałeś przestrzeń roboczą? W Matlabie?

Z "po obronie pracy" wnioskuję, że była to praca dyplomowa. Magisterka, czy inżynierka?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Super konstrukcja, chylę czoła! Mam nadzieję, że moja konstrukcja będzie równie porządna, co Twoja 😃

W czym obliczałeś przestrzeń roboczą? W Matlabie?

Z "po obronie pracy" wnioskuję, że była to praca dyplomowa. Magisterka, czy inżynierka?

Przestrzeń robocza była obliczona metodą numeryczną w Matlabie. Żeby tego dokonać musimy znać model matematyczny naszego manipulatora, a w szczególności proste i odwrotne zadnie kinematyki dla pozycji.

Była to praca magisterska, praca inżynierska także jest opisana na łamach forum. Jest to robot mobilny/kroczący Trihex

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bardzo fajna konstrukcja. Kawał dobrej roboty.

Mam pytanie odnośnie kinematyki i sterowania. Czy równania wyprowadzałeś sam, czy stosowałeś jakiś robotic toolbox w matlabie?? Rozumiem, że podczas sterowania ta kinematyka jest w czasie rzeczywistym przeliczana. Czy robi to Twój sterownik, czy jest to robione z poziomu PC, matlaba?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Bardzo fajna konstrukcja. Kawał dobrej roboty.

Mam pytanie odnośnie kinematyki i sterowania. Czy równania wyprowadzałeś sam, czy stosowałeś jakiś robotic toolbox w matlabie?? Rozumiem, że podczas sterowania ta kinematyka jest w czasie rzeczywistym przeliczana. Czy robi to Twój sterownik, czy jest to robione z poziomu PC, matlaba?

Równania prostej i odwrotnej kinematyki wyliczyłem na kartce. Jedynie ich pochodne po czasie wyliczyłem w Matlabie. Kinematyka jest wyliczana na bieżąco przez Xmegę. Komputer PC to jedynie klient, wysyła ramkę danych z rozkazami i otrzymuje dane z kontrolera.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Pytam, ponieważ ciekawi mnie czy robiłeś te równania z zależności geometrycznych, czy stosując notację Denavitta-Hartenberga. A co za tym idzie czy w efekcie musisz rozwiązywać układy równań??

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Pytam, ponieważ ciekawi mnie czy robiłeś te równania z zależności geometrycznych, czy stosując notację Denavitta-Hartenberga. A co za tym idzie czy w efekcie musisz rozwiązywać układy równań??

Z zależności geometrycznych. Notacja Denavitta-Hartenberga nie nadaje się do obliczania równań kinematyki dla struktury z zamkniętym łańcuchem kinematycznym. Znaczy da się poprzez uproszczenie, że Delta to 3 SCARY itd. ale uważam, że to robota na około.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No tak, ale jak wyprowadzić z zależności geometrycznych dla delty 6DOF??

Mnie się nie udało jej zrobić bez notacji DH.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
No tak, ale jak wyprowadzić z zależności geometrycznych dla delty 6DOF??

Mnie się nie udało jej zrobić bez notacji DH.

Jedyna Delta 6DOF to Fanuc M-3ia jaką znam, ale przypuszczam, że nie o to Ci chodziło.

Jeżeli mówisz o platformie Stewarta to za bardzo nie wiem jak chcesz obroty obliczać jeżeli traktujesz ją jako zlepek SCARA. Pozycja X,Y,Z ok, ale kąty obrotu już gorzej.

Ogólnie moim zdaniem DH się nie nadaje do robotów równoległych.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Oczywiście mówię tutaj o manipulatorze równoległym 6DOF. Nie mam na myśli delty 3DOF z nabudowanymi stopniami na platformie. Da się rozbić taki manipulator na niezależne ramiona. Pozycja i orientacja platformy definiują jej ułożenie w przestrzeni, a więc mamy jasno określone gdzie kończą się ramiona. I wtedy każde ramię jak manipulator szeregowy z notacji DH. Popełniłem takie coś na moją magisterkę

https://www.forbot.pl/forum/topics7/manipulator-platforma-stewarta-vt7761.htm

Właśnie zrobiłem w ten sposób, bo nie miałem koncepcji jak zrobić cały manipulator z zależności geometrycznych. Nie wiem czy w ogóle się da.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Pytam, ponieważ ciekawi mnie czy robiłeś te równania z zależności geometrycznych, czy stosując notację Denavitta-Hartenberga. A co za tym idzie czy w efekcie musisz rozwiązywać układy równań??

Z zależności geometrycznych. Notacja Denavitta-Hartenberga nie nadaje się do obliczania równań kinematyki dla struktury z zamkniętym łańcuchem kinematycznym. Znaczy da się poprzez uproszczenie, że Delta to 3 SCARY itd. ale uważam, że to robota na około.

Czy mógłbyś się ze mną podzielić obliczeniami? Jestem w trakcie robienia swojej delty. Jednakże w książce np. p. Honczarenki są punkty A, B, C i nie wiem skąd mam wziąć ich współrzędne w swojej delcie.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...