Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Regulator PD pisales sam czy korzystales z jakiejs pomocy? Ladny robot ale postaraj sie ograniczyc ilosc wystajacych przewodow.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

PD jest taki, jak w w większości poradników. P to wiadomo, a D wyglada tak:

D=blad-blad_poprzedni;
blad_poprzedni=blad; 

A co do przewodów to nie jest to wytrawiona płytka, więc wszystko jest łączone kablami. Jak dla mnie nie wygląda bardzo tragicznie.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

matty, a co ze stałą czasową? Z jaką częstotliwością wywołujesz człon D?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Aktualnie człon D liczony jest w przerwaniu co 5ms. Dodałem jeden krótki filmik.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bardzo ładnie sobie radzi. Jedynie możesz popracować nad szybszą stabilizacją za kątami prostymi. Widać, że reakcja robota jest an tyle mocna, że pojawia się przeregulowanie z powodu przestrzelenia linii.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cały czas trwają testy. Dużo zależy od prędkości, im wolniej tym ładniej:) Aktualnie dodałem czujnik odległości i pracuję nad omijaniem cegły.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

A jaki czujnik użyłeś?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cyfrowy sharp, ten 40cm. Tylko takie mam na stanie teraz. Wiem jak to wygląda, ale dla mnie ma działać a nie wyglądać🙂

1980982849_2014-11-0210_32_58.thumb.jpg.a3565b40a8ca505ff7044197df245389.jpg

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Też tak testowałem, ale rad ode mnie, aby przed zawodami to poprawić. Po pierwsze zawody to nowe środowisko = duże szansa na niepowodzenie w pierwszych próbach. Raz, że możesz wtedy urwać Sharpa, a dwa cała płytka czujników Ci się przekręci.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jak mi się jeszcze będzie chciało to spróbuje do zwodów w Łodzi to poprawić. Ale na razie arduino z niewiadomych przyczyn przestało działać i czekam na nowe. I jednak odpada START/STOP z pilota, bo będzie potrzebny kolejny TIMER do obsługi enkoderów, które już mam, ale na razie w pudełku.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wyjścia enkoderów podłączysz wejść T0 i T1 w uC? Zamierzasz też jakoś wykorzystać drugie wyjścia enkoderów do kierunku?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Enkodery są podłączone do przerwań zewnętrznych. Jeden timer co 5ms liczy człon różniczkujący, a drugi timer co 1ms na podstawie zliczonych impulsów oblicza aktualną prędkość. Mam coś takiego zrobione w innym robocie na enkoderach pololu, jednak mają one za małą rozdzielczość żeby obliczać prędkość co 1ms. Używam tylko jednego wyjścia enkodera, bo nie potrzebna mi informacja o kierunku.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
, jednak mają one za małą rozdzielczość

Jaka konkretnie wychodzi rozdzielczość przy takim zestawie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Przerwanie działa przy zmianie stanu pinu, łopatek na wirniku jest 5, czyli jeden obrót wału=10 przerwań. Czyli zakładając np. 100obr/min koła przy przekładni 30:1 mamy +/-500 przerwań/sek, czyli w ciągu 1ms jest to 0.5 przerwania... Bawiłem się sprawdzaniem tego co 5ms, jednak jest to zbyt długo i "trzęsie robotem". Chyba, że źle rozumuję, to mnie poprawcie 🙂. Te enkodery AS mają 1024 impulsy na obrót, tak? Jeśli tak to przy moim rozumowaniu byłoby 51302 przerwania/sek. W takim przypadku sprawdzania do 1ms, jak najbardziej powinno działać dobrze.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...