Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Tak ASy mają 1024, u mnie w linefollowerze wyciągam 10240 impulsów na obrót koła. Oczywiście jest to wartość kompletnie przesadzona przy bezwładności i luzach na przekładni silników Pololu. Jednak mamy dobry punkt wyjściowy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No czyli wszystko się zgadza. Przy przekładni 30:1 będzie to 3 razy więcej w teorii. Ale ile by ich nie było, i tak będzie to dużo więcej niż przy enkoderach Pololu. Dużo dokładniej będzie można zadać prędkość.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

matty, a widziałeś te nowe enkodery magnetyczne od Pololu? Sprawdź sobie na ich stronie, nie pamiętam teraz jaka jest ich rozdzielczość.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

12impulsów/obrót wg. Botlandu. Czyli to samo praktycznie co wersja optyczna.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
a drugi timer co 1ms na podstawie zliczonych impulsów oblicza aktualną prędkość

Masz jakieś profile prędkości? Nie wiem jak to się dokładnie nazywa, ale w jakimś artykule była o tym mowa.

I enkodery służą wtedy za sprzężenie zwrotne do powiedzmy regulatora P silników, który kieruje tym, żeby płynniej zmieniały prędkość?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

To się chyba nazywa profiler prędkości. U mnie takiego nie ma. Ja mu tylko zadaję ile impulsów w ciągu tej 1ms ma być. Do tego dochodzi sprzężenie od czujników i od aktualnej liczby impulsów.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Enkodery już na pokładzie. Jednak Atmega nie nadąża z liczeniem impulsów w silnikach 30:1. Przy 10:1 jest ok, jednak są one dużo trudniejsze do sterowania, przynajmniej dla mnie. W międzyczasie wpadły nowe koła od hungrydevil'a.

920368958_2014-12-1321_57_57.thumb.jpg.edc34102e2acf2d0d3a5c1affe9a6327.jpg

812699455_2014-12-1321_57_05.thumb.jpg.d9669e1391aa355ec3bcb59c658b2ee8.jpg

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jak to przy 10:1 mikrokontroler daje radę a przy wolniejszych 30:1 już nie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tak, bo przy 30 ma 3 razy więcej impulsów do zliczenia. Powyżej jakiejś wartości, czyli prędkości gubi się i wszystko wariuje. Przy 10:1 nie dość, że nie trzeba ich tyle zliczać to osiąga większą prędkość przy mniejszej liczbie impulsów, więc mam jeszcze sporo zapasu zanim zacznie się gubić.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mam robota na Atmedze644 z kwarcem 16MHz i płytkę przygotowaną do tego, by wstawić tam enkodery wyciągnięte z myszki kulowej. Myślisz że warto to zrobić?

Jaki masz czas wykonywania pętli głównej gdy używasz enco, a jaki gdy ich nie używasz? Aha, no i ja się podłączyłem pod PCINT, więc za każdym przerwaniem będę musiał sprawdzić na którym z pinów wystąpiło przerwanie. Słowem: Warto w moim przypadku pakować enkodery czy nie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

sosnus, nie mam pojęcia jaki jest czas wykonywania pętli głównej. Po co sprawdzać na którym pinie wystąpiło przerwanie? Podpinasz się do konkretnego pinu i tylko jego sprawdzasz. W sumie to nawet nie sprawdzasz, tylko wystąpienie przerwania zwiększa wartość licznika. Dopiero wartość tego licznika sprawdzasz co jakiś tam określony czas. Nowy filmik z pierwszych jazd na w miarę ogarniętym algorytmie:

Teoretyczna prędkość ok. 1m/s. Dalsze testy w toku.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

matty,

hi matty can you send me your circuit diagram of line follower

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...