Skocz do zawartości
dvd

[Wielozadaniowy] Mobilna platforma gąsienicowa

Pomocna odpowiedź

Witam wszystkich serdecznie

Na forum jestem zarejestrowany już od jakiegoś czasu, bacznie śledząc poczynania użytkowników i ich sukcesy w projektowaniu robotów postanowiłem zbudować coś co będzie odpowiadać moim wymogom. Chciałbym zaznaczyć że z elektroniki i robotyki jestem początkujący więc rozwiązania które zaprezentuję mogą być zwyczajne. Chciałbym prosić również o komentarze i cenne uwagi które pomogą rozwijać moje umiejętności.

Koncepcja

Z pośród wszystkich kategorii robotów najbardziej przypadły mi do gustu pojazdy gąsienicowe i taki mam zamiar skonstruować i zaprezentować Państwu. Jest to moja pierwsza konstrukcja której sprawdzę swoje siły podczas projektowania.

Napęd robota

[Gąsienice]

Gąsienice zostały wykonane z łańcucha rowerowego jednorzędowego. W skład jednej gąsienicy wchodzą 2 łańcuchy po 108 ogniw. Połączone są drutem gwintowanym M3 o szerokości 47mm. Cała gąsienica złożona jest warstwowo, łańcuchy oddzielone są nakrętką M4, co sprawia że konstrukcja jest szersza. Do skręcenia całego zestawu użyłem nakrętki M3, aby nie odkręcała się podczas jazdy zakleiłem ją klejem szybkoschnącym.

Łańcuch:

Rozkute elementy

Połączenie

Budowa gąsienicy

Efekt końcowy:

➖ Koszty:

- Łańcuch: 4x 9,90zł = 39,60 zł

- Pręt gwintowany M3x100: 6x 1,49 zł = 8,94 zł

- Nakrętki M3: 0,330kg x 8,69 zł = 2,87 zł

- Podkładki M3: 0,050kg x 13,49 zł = 0,67zł

- Nakrętki M4: 0,304kg x 8,69 zł = 2,64 zł

- Klej szybkoschnący: 1x 1,50 zł

Suma: 56,22 zł

➕ Waga:

- Łańcuch x4: 1,2 kg

- Pręt gwintowany x6: 0,264 kg

- Nakrętki M3: 0,150 kg

- Nakrętki M4: 0,304 kg

- Podkładki M3: 0,050 kg

Suma: 1,968 kg

[Zębatki gąsienicy]

Jako napęd i naciąg gąsienicy wykorzystałem zębatkę tylną od napędu roweru jednorzędowego z ilością zębów 17, promień zębatki to 8 cm, otwór wewnętrzny 3,4cm. Aby zmniejszyć wielkość otworu chcę wykorzystać pocięty łącznik płaski. Pozwoli to zmniejszyć otwór na wymiar 11mm. Jako wał chce zastosować śrubę M10.

Zębatki:

Podkładka:

Budowa napędu:

Przymiarki:

➖ Koszty:

- Zębatka: 8x 2,90zł = 23,20 zł

- Podkładki : 8x 34mm wew. 11mm = 2,00 zł

Suma: 25,20zł

[Konstrukcja platformy]

Platforma wykonana jest z profilu zamkniętego 20x20x2mm o wymiarach 21x30cm. Wielkość platformy daje duże możliwości przy montowaniu różnego typu osprzętu a także będzie umożliwiać przewożenie cięższych rzeczy. Dodatkowy atut to zwiększenie wytrzymałości i stabilności całej konstrukcji.

Profil zamknięty:

Rama platformy:

➖ Koszty:

- Profil zamknięty: 102cm x 4,25 zł = 4,33 zł

➕ Waga:

- Profil zamknięty: 102cm x 1,12 kg = 1,14 kg

Na tą chwilę platforma jest wykonana tylko w takim etapie jak zamieszczone zdjęcia, codziennie staram się coś koło niej robić. Na temat silników, elektroniki nie chcę się wypowiadać bo nie mam jeszcze nic upatrzonego ale zapraszam do komentowania i podpowiadania co zmienić bądź udoskonalić. Mam nadzieje że idę w dobrym kierunku i mój pomysł przypadnie wam do gustu.

Dziękuję za uwagę.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jednym słowem "Łał!" już widać ogrom włożonej pracy. I te kalkulacje... Rama spawana? Jak zamierzasz przymocować do niej silniki?

Keep up the good work!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Do skręcenia całego zestawu użyłem nakrętki M3, aby nie odkręcała się podczas jazdy zakleiłem ją klejem szybkoschnącym.

Na przyszłość polecam nakrętki samokontrujące, w rozmiarze M3 też gdzieś widziałem.

Szerokość gąsienicy robi wrażenie, niczym w PzKpfw VI 😅 Tylko czy aby na pewno aż tak potrzebna.Do takich porządnych gąsienic aż by się prosiło jeszcze zrobić podniesione koło napędowe, żeby robot mógł pokonywać wyższe przeszkody, ale to bardzo by komplikowało sprawę.

Zastanawiałem się kiedyś nad modyfikacją tych gąsienic z łańcucha przez dospawanie od spodu blaszek co drugi segment i pokryciu ich silikonem, ale zawsze są ważniejsze rzeczy do roboty 😕 Co prawda takie coś jest pracochłonne i trudne, bo wymaga spawania TIG'iem wielu małych blaszek, ale efekt mógłby być bardzo ciekawy, głównie za sprawą zwiększenia sprawności terenowej i częściowego zabezpieczenia przed pyłem, kurzem i drobinkami, które będą dostawać się między te blaszki i nakrętki segmentów.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Moim zdaniem gąsienica z łańcucha rowerowego to pomyłka. OK, może i wygląda ładnie, ale nie daje żadnej zalety, które taki napęd powinien mieć z założenia. Dzięki gąsienicom ciężkie pojazdy mogą poruszać się po miękkich i grząskich gruntach dlatego, że wielki nacisk rozkłada się na dużą powierzchnię. Bez dodatkowych, "poziomych" elementów zakrywających światło łańcucha mamy tylko kilkanaście pionowo ułożonych blaszek wchodzących w glebę. Dodatkowo oparcie masy tylko na dwóch skrajnych kołach bez równomiernego rozłożenia nacisku na całą długość dolnej części gąsienicy spowoduje, że tylko te koła będą naciskać na miękkie podłoże a cały środek gąsienicy będzie w górze - przecież nie można tak napiąć łańcucha by był naprężoną struną. Obły kształt ogniw spowoduje to o czym napisał KD93 - dzielność terenowa tego pojazdu będzie żadna. Co z tego, że będziesz dysponował nawet i potężnymi silnikami skoro nie podjedziesz pod 5-6cm próg na podłodze a bez jakichś ząbków i/lub gumowych nakładek na ogniwach zsuniesz się z pochyłości 30°. I nawet podniesione (lub po prostu większe) koło przednie niewiele pomoże.

Współczuję rozkuwania łańcuchów. Przy każdym zerwaniu w rowerze lub po prostu podczas wymiany przed sezonem robię to z jednym ogniwem i nigdy ono już nie pracuje tak jak fabrycznie zakute. Zrobiłeś osie z prętów gwintowanych - już samo to jest kiepskim pomysłem bo każde ogniwo ułoży się na nitce gwintu inaczej, ale też stal tych prętów jest kiepska - będzie się szybko wyrabiać.

Ambitna konstrukcja z rodzaju tych "Heavy duty", choć jej założenia jakoś do mnie nie przemawiają. Mimo wszystko życzę powodzenia.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Dzięki gąsienicom ciężkie pojazdy mogą poruszać się po miękkich i grząskich gruntach dlatego, że wielki nacisk rozkłada się na dużą powierzchnię.

Tak, to jest główna zaleta gąsienicy, ale jest jeszcze jedna ważna. Napędzając gąsienicę w jednym punkcie uzyskujemy ruch na całej długości robota. W związku z tym taki robot ma trudniej się zawiesić. Żeby takie coś osiągnąć przy pomocy kół, musiałbyś montować koła na całej długości "burty" i napędzać każde z nich. No i obróć tu w miejscu takiego robota z 6-8 kołami o dobrej przyczepności.

Zatem nie można powiedzieć, że nawet taka łańcuchowa gąsienica nie ma żadnej zalety, lepiej powiedzieć, że ma dużą wadę, jaką jest brak odpowiedniej przyczepności 😉 Ogólnie dobre podwozie gąsienicowe jest trudne mechanicznie do zrobienia.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sam wykonałem jako prace inżynierską platforme mobilną na gąsienicach i tak jak ty rozmyslalem nad zaletami gąsienic zbudowanych z łancuchów. I oprócz sporo pracy jak i czasu poświeconego nic więcej się nie osiagało. W warunkach poza domem wjeżdzajac we wode bloto czy piach łancuch sie nie sprawdza. Ogniwa sie zacieraja.. I waga!!! moj projekt ważył ok 16 kg.. u ciebie same gasienice waża juz sporo co przelozy ci sie na wybor silnikow oraz zapewne akumulatora zelowego ktory tez sam mało nie waży. Podjazd pod wzniesienie czy przeszkode może stanowić problem dla takiej maszyny. Ostatecznie wybor padl na przemysłowe koła pasowe napędzane silnikiem od wycieraczek samochodowych. Gasienice wycinane na zamówienie z materiału do produkcji pasków zebatych do maszyn przemyslowych. wszystko spasowane z odpowiednim napinaczem nie mialo porblemow nawet z wiekszym wzniesieniem. W razie pytam pisz:)

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witam wszystkich

Po przeczytaniu waszych komentarzy dużo myślałem nad tymi gąsienicami, zapewne macie sporo racji z nimi. Jako że już je zrobiłem to po prostu je wykorzystam i przetestuje a w między czasie coś wykombinuje nowego. Wiem że na pewno nie ma takich gąsienic że będą się sprawowały w każdych warunkach idealnie, często widzę na fotografiach gąsienice zrobione na łańcuchach połączone ze sobą kawałkiem jakiegoś drewna bądź innego materiału i zwyczajnie przynitowane.

Też zastanawiałem się nad zrobieniem gąsienic z mniejszych zawiasów. Będą inaczej pracować ale za to przyczepność dużo mniejsza no i wymagały by zastosowania dodatkowych blaszek bądź gumy.

CDN....

Prace idą dalej do przodu z napędem. Przerażał mnie pomysł wykorzystania tych łączników płaskich i dumałem co by tutaj wymyślić a nie chciałem przy okazji zniszczyć ocynku na zębatce. Po namyśle wagowym i budowniczym postanowiłem najzwyczajniej pospawać zębatkę z podkładką wchodzącą w otwór. Niestety cynk się wypalił jak i na podkładce tak i na zębatce to było oczywiste. Zostało mi to pomalować i będzie jak ta lala w końcu to nie amelinium. Polecam spawać z przerwami bo materiał łatwo się deformuje.

➖ Koszty:

- Podkładka: Fi 34 x 8 szt = 2zł

➕ Waga

- Jest to bardzo lekka konstrukcja w porównaniu z założeniami jakimi się kierowałem.

Podkładka:

Budowa napędu:

Co do wyboru silników jeszcze nie wiem bo w sumie to dodałem tamto dodałem i tak waga się zbiera i zbiera, osobiście też myślałem nad tymi silnikami od wycieraczek ale nie wiem czy nie lepsze rozwiązanie to wkrętarki?.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie przejmuj się cynkiem, niejedna cynkownia ratuje się cynkiem w sprayu 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dużo myślałem nad zmianą tych gąsienic na pasy i jestem naprawdę pod wrażeniem można dostać różne długości i różne szerokości ale niestety przerażająca jest też ich cena.

Rozważam jako dobrą alternatywę paski rozrządu. Może są węższe ale też łatwo dostępne i za dużo mniejsze pieniądze bądź nawet i za darmo. Łącząc dwa paski ze sobą nie prostopadle powstanie nawet całkiem fajna rzeźba która będzie wszędzie się sprawdzać. Zębatki i prowadnice też łatwo dostać bo przeważnie wymienia się wszystko na raz, nawet w chwili obecnej mam nawet jeden taki zestaw.

Bardziej niż gąsienice przejmuję się jaki silnik wykorzystać do napędu. Niestety nie wiem co użyć a mój projekt będzie troszkę ważyć więc proszę o jakieś podpowiedzi. Bardzo poważnie zastanawiam się nad użyciem silników od wycieraczek a jako przekazanie całego napędu chce użyć normalnych trybów albo łańcuchowo jak w zdjęciu poniżej.

Proszę was o pomoc i z góry dziękuję

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witam wszystkich

Ostatnio nic się nowego nie działo ciekawego odnośnie próby budowy robota.

Kilka dni temu zakupiłem za bardzo dobrą cenę dwa silniki z autka albo segwaya

Jedyne dane jakie można wyczytać są na obrazku poniżej.

Jako głowę całej platformy chcę wykorzystać arduino albo rasberypi tylko nie wiem do końca jak sterować tak mocnymi silnikami.

proszę o podpowiedzi i opinie

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tak samo jak zawsze -- mostek H i PWM. Tylko tutaj będziesz potrzebować większej mocy mostek.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...