Skocz do zawartości

Robot do wykrywania/zbierania piłek do tenisa ziemnego.


Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Cześć, tak czytam ten opis i w sumie nie wiem czy przeoczyłem czy co ale nie wiem gdzie jest ta kamera śledząca piłkę?

Skąd robot wie jak daleko ma do piłki?

Po co korzystałeś z Simulinka?

Pozdrawiam Dexter

Link to post
Share on other sites

Siemka, jeżeli chodzi o kamerę to zwykle znajdywała się ona gdzieś nad robotem, tak by miała dobry podgląd pod obszar w którym może jeździć robot i gdzie może znajdować się piłka - oczywiście za każdym przy zmianie sceny musiałem kalibrować kamerkę, ale że nie miałem zbyt wiele testów to nie trzeba było robić tego aż tak często. I wtedy już analogicznie w zależności z którego algorytmu - jeżeli 1 algorytm to robot nie musiał wiedzieć jak daleko ma do piłki, bo jechał przez pewien wyliczony czas z określoną prędkością, a 2 algorytm - na robocie był znacznik zielony, o czym faktycznie nie wspomniałem, ale ta metoda działała dużo wolniej i jazda robota w niczym nie przypominała linii prostej - brakło mi czasu na poprawki.

A Simulinka używałem właśnie do przetestowania mojego algorytmu, musiałem mieć też jakiś podkład teoretyczny - mogłem zadać w Simulinku np. prędkość jazdy po łuku i prędkość jazdy po prostej i wiedziałem, gdzie robot dojedzie i porównywałem to z rzeczywistością (ale w żaden sposób nie łączyłem tego z robotem podczas jego pracy).

Link to post
Share on other sites

Masz ode mnie 5 za podejście:

I w ten sposób w ramach pracy magisterskiej postanowiłem podejść poważniej do tematu.

Dokładnie tak wyobrażam sobie sensowne podejście inż./mgr. Jest myśl inżynierska, wykonanie, ocena produktu, kolejna iteracja.

W takich chwilach wspominam moich znajomych i ich prace inż./mgr, które czasem wołały o pomstę do nieba. Jeden plus, że mieliśmy ciętego gościa od seminarium i ku "wielkiemu zaskoczeniu" co niektórych, odrzucił (niestety, tylko jedną) pracę argumentując "brak myśli inżynierskiej". Facet próbował przepchnąć.. teoretyczny opis gaśnic :| (kierunek elektronika i informatyka, co by nie było wątpliwości).

  • Lubię! 2
Link to post
Share on other sites

Fajny robot 🙂 Najbardziej ciekawi mnie wykrywanie piłki: czy na podstawie obrazu z jednej kamery jesteś w stanie określić położenie piłki na całym korcie? Albo przynajmniej połowie? Jak Twój algorytm radzi sobie z różnymi nawierzchniami, zmiennym oświetleniem itp.? Planujesz dalej rozwijać swoją konstrukcję, czy odkładasz projekt na półkę?

Link to post
Share on other sites

Jasne, że planuje dokończyć projekt tylko nie w chwili obecnej, za dużo obowiązków niestety, ale w wakacje planuje zamontować chwytak (pewnie trochę zmieniony, a raczej na pewno) tak by w pełni przetestować zbieranie tych piłek. Jeżeli chodzi o wykrywanie tej piłki dla różnego tła, to po odpowiedniej filtracji algorytm radzi sobie bardzo dobrze, nawet jak dołoży się kolejne piłki. W moim przypadku zdecydowanie na plus działa jaskrawość koloru piłki do tenisa. Jeżeli chodzi o zasięg to docelowo na całym boisku miały by być dwie kamery. Wiadomo, że im dalej tym mniejszy obiekt po przefiltrowaniu i pojawiają się szumy, ale czego wymagać od kamerki za 150 zł (jak dla mnie i tak zaskakujący dobry obraz był). A jeżeli pytasz o dokładne wykrywanie obrazu to głównie filtr HSV i tam odpowiednie ustawienie poziomów, a potem standardowe operacje morfologiczne itd. Szczerze mówią sam jestem ciekaw jak to wyjdzie na koniec.

Link to post
Share on other sites

Zauważ że przy takiej konstrukcji ramy robota jaką przyjąłeś, chwytak do piłeczek staje się zbędny. Wystarczy że robot wjedzie nad piłkę i wrzuci sobie ją do pojemnika, który tworzy ci się między silnikami napędowymi.

Link to post
Share on other sites

W tej konfiguracji nie zmieści się piłka, tam jest jakieś 2 cm miejsca. Chwytak to tylko jeden z pomysłów (i to chyba najgorsza opcja bo znacznie wydłuży cały cykl). Mam kilka koncepcji, także spoko jest nad czym pracować, ale dzięki za rady.

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.