Skocz do zawartości
Zaloguj się, aby obserwować  
jari17

Manipulator o czterech stopniach swobody - kinematyka odwrotna

Pomocna odpowiedź

Nie mam pomysłu jak wyznaczyć algorytmy kinematyki odwrotnej manipulatora o 4 stopniach swobody ruchu.

Rysunek:

Wyniki obliczeń kinematyki prostej:

Proszę o sugestie i pomoc. Z góry dziękuje.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wygodniejsze od obliczania macierzy (chyba, że masz matlaba albo inny wynalazek) jest wyznaczenie wzorów na poszczególne współrzędne konfiguracyjne za pomocą metody geometrycznej. Później odstawiasz tylko x, y, z, kilka acos i asin do obliczenia i wyniki gotowe:P

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Twój przypadek jest prawdopodobnie niewyznaczlny analitycznie. Sprawdź metody numeryczne, np. Metodę Newtona-Raphsona.

Zależy też do czego to potrzebujesz - to jakiś projekt na studia? Może rozważ odpowiednie konfiguracje manipulatora i rozwiąż zadanie odwrotne tylko dla nich, np. ostatni człon ciągle równoległy/prostopadły do podłoża. Wtedy możesz uzależnić kąt theta4 od kątów theta2 i theta 3. Dodatkowo, ponieważ masz tylko jeden obrót wokół osi "z", kąt theta1 masz podany na tacy po paru przekształceniach współrzędnych. Dzięki powyższym zabiegom nie znasz tylko kątów theta2 i theta3, ale obliczenie ich to już banał, jeśli potraktujesz człon2 i człon3 jako jedyne człony "nowego", płaskiego manipulatora.

BTW - W czym wykonałeś schemat kinematyczny? Potrzebuję zrobić takowy do swojej inżynierki, a nie bardzo mogę znaleźć jakiś ciekawy software 😃

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dzięki za podpowiedzi. Korzystam z autokształtów w Wordzie.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

Zaloguj się, aby obserwować  

×
×
  • Utwórz nowe...