Skocz do zawartości
Zaloguj się, aby obserwować  
jabbah

Kinematyka prosta egzoszkieletu ramienia

Pomocna odpowiedź

Witam,
konstruuję w ramach pracy magisterskiej system do teleoperacji.

Chciałbym zastosować następującą konstrukcję egzoszkieletu dla operatora:

Żeby odpowiednio przełożyć dane pobierane z enkoderów egzoszkieletu na ruch robota,
muszę rozwiązać zadanie proste kinematyki dla powyższego schematu.

Znalazłem gotowe rozwiązanie, które umieszczam poniżej, jednak nie jestem co do niego przekonany - wykonałem parę własnych obliczeń i żadne wyniki nie pokrywają się z "gotowcem", zgodne są tylko dla pierwszej macierzy transformacji.

Czy ktoś obyty w temacie mógłby na to zerknąć i powiedzieć mi czy to ja popełniam błąd, czy też gotowiec jest zrypany?

Pozdrawiam,
Michał

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

Zaloguj się, aby obserwować  

×
×
  • Utwórz nowe...