Skocz do zawartości
polopoiu

PID-przejście z kąta na PWM

Pomocna odpowiedź

Jak przekształcić dane z postaci kąta, które przechodzą przez regulator PID, w postać PWM dla silników?

Czy wystarczy wartość kątową pomnożyć przez wzmocnienie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Proporcjonalnie.

Wraz ze wzrostem sygnału u(t) czyli wyjścia PID zwiększasz wypełnienie.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

W zależności od tego jaki zakres mają twoje serwa. Większość serw ma środek w okolicach 1500µs i jakieś 400-600µs w każdą stronę, w zależności od modelu. Zatem żeby przeliczyć z kąta w stopniach na kąt w µs PWM, masz na przykład (zakładając zakres PWM serwa 600µs w każdą stronę, 0° na środku i zakres serwa w stopniach 90° w każdą stronę):

us_pwm = 1500 + (600/90) * kat

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Na wejściu regulatora PID jest uchyb między wartością zadaną a zmierzoną E. Na wyjściu jest sterowanie U wyliczone na podstawie tego uchybu oraz poprzednich.

Przypuszczam, że E to kąt a czym jest U? Chodzi mi o to jakiego rodzaju jest to wartość czy jest to przyspieszenie, siła, moment czy może coś innego.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...