Popularny post pawcio0928 71 Napisano Kwiecień 30, 2015 Popularny post Udostępnij Napisano Kwiecień 30, 2015 Chciałbym wam przedstawić mojego nanosumo. Muszę od razu przyznać, że nie ma rewelacji, ale może ktoś coś podpatrzy i będzie większe zainteresowanie kategorią. Koszty takiego robota można spokojnie zamknąć poniżej 100 zł Cała płytka wykonana termo transferem. Ścieżki mają grubość ok 0,254 mm więc uważam że jest to osiągniecie. Dane techniczne Masa 17 g Wymiary 25x25x25 Silniki Pololu (włożone awaryjnie po spaleniu się silnika tuż przed zawodami) Elektronika Cała płytka mieści się w wymiarach 14,5 x 25 mm. Schemat i widok płytki widoczny na obrazkach poniżej. Zasilany jest z 2 Lipo 70 mAh zakupionych w hk. Do stabilizacji napięcia wykorzystuję MCP1802T-5002I/OT. Za sterowanie silnikami odpowiada mostek TB6552. Czujniki linii to standardowe KTIRy. Cała drobnica w smd 0402. Jako czujnik przeciwnika używam Sharpa cyfrowego 10 cm . Goldpiny 1,27 mm. Całością steruje Atmega88MU, która jest w obudowie MLF. Program Program jest bardzo prosty i napisany w C. Robot kręci się w kółko do momentu kiedy robot nie wykryje przeciwnika lub najedzie na linię. Mechanika Wcześniejsza wersja miała przekładnie zbudowaną z przekładni z serwa, jednak w wyniku awarii silnika (z mojej winy) tuż przed zawodami zmuszony byłem do wykonania prowizorki, która jest do dziś . Ogumienie wykonane z paska gumy modelarskiej. Pług i felgi wydrukowane na drukarce 3D. Czekam na pytania i komentarze. 4 Cytuj Link to post Share on other sites
Phil 13 Kwiecień 30, 2015 Udostępnij Kwiecień 30, 2015 Szacun za płytkę, wiem ile się z takimi ścieżkami można męczyć. Ogólnie ładnie upakowana konstrukcja. Nie wpadłbym na to, żeby upakować sharpa 10cm, nie lepiej użyć customowych czujników typu TSOP + dioda ir? Cytuj Link to post Share on other sites
pawcio0928 71 Kwiecień 30, 2015 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 30, 2015 Phil, takie rozwiązanie ma swoje wady i zalety. Wada to na pewno zasilanie z 5V co zmusiło mnie do zamontowania dwóch lipoli, albo step-up jakiegoś. Zaletą według mnie jest stabilność odczytu. Z tego co testowałem to sharp jednak ma lepsze odczyty niż diy, aczkolwiek czy w ns odczuwalne, nie wiem. W każdym razie miało być szybko więc brałem co miałem pod ręką. Cytuj Link to post Share on other sites
deshipu 1 261 Maj 1, 2015 Udostępnij Maj 1, 2015 Zastanawiam się czy ktoś już próbował użyć tych czujników: http://hackaday.com/2015/02/18/new-part-day-time-of-flight-sensors/ Mam ich kilka do testów, niestety nie mogę się za nie zabrać, głownie z powodu niestandardowego napięcia, jakiego wymagają... Cytuj Link to post Share on other sites
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
MirekCz 203 Maj 1, 2015 Udostępnij Maj 1, 2015 Mam je, spokojnie działają na 3.0V , zresztą jak chcesz to mam też stabilizatory 2.8V w sot23... Czujniki są bardzo fajne, malutkie, tylko lutowanie to nie jest sprawa dla amatora Mam moduł z wyprowadzeniem pinów na 2.0mm. Jedyny minus to dosyć mała odległość działania co ogranicza ich zastosowanie głównie do nano i micro sumo... Cytuj Link to post Share on other sites
Bobby 306 Maj 3, 2015 Udostępnij Maj 3, 2015 Mirek, możesz powiedzieć coś o zasięgu? Na hackaday piszą, że nawet 25cm się da. Cytuj Link to post Share on other sites
MirekCz 203 Maj 4, 2015 Udostępnij Maj 4, 2015 Zasięg zależy od materiału. Jak ja testowałem to widziałem wyniki tak do 13-14cm, ale przy niektórych materiałach było tylko ~11. Możliwe, że zmienili jakieś ustawienia w celu osiągnięcia wyższych wyników, bo na "fabrycznych" ustawieniach to słabo to widzę... Cytuj Link to post Share on other sites
mog123 34 Maj 4, 2015 Udostępnij Maj 4, 2015 jaka jest maksymalna częstotliwość z jaką rzeczywiście można odpytywać ten czujnik? pomijając oczywistości typu 400kHz na linie clk i2c. Cytuj Link to post Share on other sites
MirekCz 203 Maj 4, 2015 Udostępnij Maj 4, 2015 Co ma prędkość I2C do częstotliwości pomiaru czujnika? Prędkość w pewnym sensie sam ustawiasz regulując maksymalny czas pomiaru. Sensowne dane dla dużej odległości i słabo odbijających przedmiotów uzyskuje się przy ok. 10ms na pomiar. Przy dobrych warunkach czasy <<5ms są jak najbardziej realne ( micromouse gdzie masz biały ściany i dobre oświetlenie ) Cytuj Link to post Share on other sites
mog123 34 Maj 4, 2015 Udostępnij Maj 4, 2015 Spytałem o odpytywanie czujnika, a nie jego częstotliwość pomiarową Cytuj Link to post Share on other sites
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!